• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    便攜式水下機器人系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)

    2021-02-04 06:53:38
    軟件導(dǎo)刊 2021年1期
    關(guān)鍵詞:終端設(shè)備微控制器串口

    (江蘇科技大學(xué)電子信息學(xué)院,江蘇鎮(zhèn)江 212000)

    0 引言

    水下機器人種類很多,在不同研究領(lǐng)域應(yīng)用廣泛,本文研究一種超小型水下機器人,屬于ROV(Remotely Oper?ated Vehicle,ROV)系統(tǒng)[1]。ROV 系統(tǒng)一般分為水上控制終端、臍帶纜和水下機器人本體[1]。臍帶纜負(fù)責(zé)給水下潛體供電并作為水上水下通信信道,包括視頻信號、數(shù)據(jù)及控制命令。目前設(shè)計的水下機器人具備水下探測和簡單作業(yè)能力,但是整體平臺設(shè)備繁瑣,通過岸上多根線纜連接,需要攜帶較重的控制箱,只能通過固定操作實現(xiàn)控制[2];文獻(xiàn)[3]實現(xiàn)一種基于串口通信的水下機器人平臺,分別通過RS232 接口和RS485 實現(xiàn)控制端、轉(zhuǎn)換器和水下本體之間的數(shù)據(jù)傳輸。雖然通信效果良好,但視頻與數(shù)據(jù)、控制信號采用不同線纜,增加了成本,視頻信號易受干擾;文獻(xiàn)[4]設(shè)計的小型水下機器人集成多種功能,通過遠(yuǎn)程控制可完成基本的偵察和清障任務(wù),通過簡化設(shè)計降低成本與功耗,但是控制平臺軟件不夠完善。本文設(shè)計的系統(tǒng)實現(xiàn)水下視頻信號、數(shù)據(jù)和控制命令一體化傳輸,利用陸上無線網(wǎng)絡(luò)傳輸技術(shù)的便捷性,設(shè)計一種更加靈活方便的水面控制系統(tǒng),可由手機或電腦控制,適用于個人在水下拍攝與觀察。

    1 系統(tǒng)總體設(shè)計

    本系統(tǒng)整體框架采用水下線纜、水上無線方式實現(xiàn)機器人本體與控制終端之間的通信與控制,主要由水下機器人本體、水面通信浮標(biāo)、水上控制終端以及交互軟件組成,系統(tǒng)整體架構(gòu)如圖1 所示。水下機器人本體通過接收經(jīng)過水面通信浮標(biāo)轉(zhuǎn)化后的控制命令完成水下運動,并將視頻信號和數(shù)據(jù)信號傳輸至通信浮標(biāo)并顯示在終端設(shè)備上。通信浮標(biāo)放置于水面,通過線纜與機器人本體連接,以無線方式與終端設(shè)備連接,負(fù)責(zé)本體與控制終端的協(xié)議轉(zhuǎn)換、信號處理與轉(zhuǎn)發(fā)。水上控制終端負(fù)責(zé)接收視頻與傳感器數(shù)據(jù),并控制機器人運動和攝像頭拍攝。

    Fig.1 System overall architecture圖1 系統(tǒng)總體架構(gòu)

    水下機器人本體通過100m 的輕型系繩與水面通信浮標(biāo)連接建立通信,將系繩轉(zhuǎn)換為以太網(wǎng)電纜連接無線模塊,以便輕松連接到控制端,其中系繩線通過使用接口板和USB 電纜轉(zhuǎn)換為以太網(wǎng)電纜。纜繩在本體和控制端之間來回傳輸數(shù)據(jù),包括測量數(shù)據(jù)和視頻以及操作命令。為實現(xiàn)視頻信號、數(shù)據(jù)和命令一體化傳輸系統(tǒng),在水面平臺和機器人本體之間搭建一個局域網(wǎng),將視頻信號、傳感器采集的數(shù)據(jù)、控制信號共用同一鏈路同時傳輸,減少系統(tǒng)線纜和視頻電路硬件。視頻信號經(jīng)過水面通信浮標(biāo)處理后傳輸至終端設(shè)備,處理數(shù)據(jù)信號時采用串口服務(wù)器將主控制器輸出轉(zhuǎn)化為以太網(wǎng)信號,然后通過通信浮標(biāo)傳輸?shù)浇K端設(shè)備,最后將控制命令處理后發(fā)送到串口服務(wù)器,轉(zhuǎn)換為串口信號傳輸?shù)街骺刂破?。終端設(shè)備與水下機器人本體IP 地址建立連接,即可與該設(shè)備建立通信,對水下潛體進(jìn)行控制。通信系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖2 所示。

    Fig.2 Communication system structure圖2 通信系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

    2 硬件結(jié)構(gòu)

    2.1 水下機器人本體

    機器人本體由主控模塊、傳感器模塊、電源模塊和機械動力模塊組成,其中控制模塊主要負(fù)責(zé)接收水下傳感器傳送的數(shù)據(jù),直接控制水下機器人硬件(推進(jìn)器、LED 燈、高清攝像頭、攝像頭微伺服、紅外遙感),是機器人控制中心,核心控制板包括Beagle Bone Black(以下簡稱BBB)開發(fā)板及Arduino Mega2560[5-6]。

    Arduino 微控制器連接到BBB。BBB 是機器人系統(tǒng)大腦,使用Node.js 運行系統(tǒng)軟件,接收命令并轉(zhuǎn)發(fā)給水下機器人硬件。用戶從控制端發(fā)送BBB 命令,由Arduino 微控制器處理后執(zhí)行。Arduino 微控制器負(fù)責(zé)將電機命令轉(zhuǎn)發(fā)到每個電機(速度/方向),并接收遙測數(shù)據(jù)供用戶在控制設(shè)備上查看。Arduino 微控制器具有較高的時間精度,能有效處理脈沖寬度調(diào)制(PWM)信號。除Arduino 微控制器外,還使用3 個電動速度控制器(ESC)控制水下機器人本體中的電機。電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)可改變電子馬達(dá)的速度和方向。通過使用ESC,用戶在操作機器人時不需要考慮每個電機的方向或精確轉(zhuǎn)速,只需發(fā)送一個命令信號即可。根據(jù)指令信號,Arduino 為每個電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)分配相應(yīng)的電機操作和轉(zhuǎn)速。

    其它硬件包括推進(jìn)器、LED 燈、高清攝像頭、攝像頭微伺服、紅外遙感、IMU 姿態(tài)傳感器和電池。HitecHS-81 伺服系統(tǒng)控制攝像頭傾斜角度,使用無刷電機作為系統(tǒng)推進(jìn)器,型號為Turnigy Aerodrive DST-700kv。

    系統(tǒng)采用3 個推進(jìn)器實現(xiàn)水下機器人上升、下降、前進(jìn)、左移和右移運動[6]。水平方向布局兩個推進(jìn)器,分別為左舷馬達(dá)和右舷馬達(dá),垂直方向布局一個推進(jìn)器。姿態(tài)傳感器型號為IMU:BNO055,壓力傳感器為MS5837,傳感器最大工作壓力為30 bar(435 psi,水深200m),擁有自動校準(zhǔn)羅盤功能,適用于磁北優(yōu)化的IMU 輸出[8],可以平滑顯示滾動和俯仰。通過I2C 提供水下機器人深度、導(dǎo)航航向、水溫和加速度計/陀螺儀遙測,在終端設(shè)備界面顯示。

    2.2 水面通信浮標(biāo)與水上控制終端

    用于操控和監(jiān)測水下機器人的水面通信浮標(biāo)硬件結(jié)構(gòu)較為簡單,主要由頂部通信盒、無線路由器、顯示和操作的終端設(shè)備組成。頂部通信盒組件包含電源管理模塊和以太網(wǎng)通信模塊,主要負(fù)責(zé)將鋰電池輸出電壓分別轉(zhuǎn)換為12V、5V 和3.3V,為水下潛體各種設(shè)備器件進(jìn)行供電,并提供以太網(wǎng)RJ-45 接口與無線路由器進(jìn)行通信。無線路由器通過AP 模式將終端設(shè)備接入局域網(wǎng),把有線網(wǎng)絡(luò)轉(zhuǎn)換為無線網(wǎng)絡(luò),使用DHCP 與水下機器人以太網(wǎng)連接。水下本體DHCP 服務(wù)器分發(fā)IP 地址并充當(dāng)DNS 服務(wù)器,從而正確解析終端設(shè)備上輸入的IP 地址,以便操作人員方便地控制水下機器人和觀察水下情況。水上控制終端包括用于控制機器人運動的手柄,以及用于顯示控制界面的手機或PC,對手柄按鍵進(jìn)行編碼控制。水下本體發(fā)送到通信浮標(biāo)的傳感器數(shù)據(jù)和視頻信號通過手機或PC 的無線串口接收并顯示。

    3 軟件設(shè)計

    3.1 系統(tǒng)軟件工作流程

    系統(tǒng)硬件核心主要是BBB 及以Arduino Mega2560 為核心的主控板,這兩個硬件核心編程語言并不相同,其中Beagle Bone Black 整體使用Node.js 開發(fā)[7],而Arduino Mega2560 主要開發(fā)語言為C 或C++。

    為了讓BBB 請求Arduino 執(zhí)行命令,必須在客戶端、BBB 和Arduino 微控制器之間建立事件驅(qū)動編程。通俗地說,事件驅(qū)動程序是為響應(yīng)用戶或系統(tǒng)生成的操作而編寫的程序[8],這些動作包括點擊鼠標(biāo)、按鍵或移動操縱桿。本系統(tǒng)客戶端、BBB 和Arduino 微控制器都以不同語言運行,圖3 為系統(tǒng)客戶端、BBB 和Arduino 微控制器之間的簡單信號流。每個事件循環(huán)包含多個代碼文件,用于定義用戶觸發(fā)的函數(shù)和任務(wù),執(zhí)行某些代碼文件,如按鍵含義、電機狀態(tài)、馬達(dá)輸出功率等。

    Fig.3 Workflow system software圖3 系統(tǒng)軟件工作流程

    3.2 通信系統(tǒng)程序設(shè)計

    在控制信號與數(shù)據(jù)信號通信協(xié)議設(shè)計中,主控板與整個局域網(wǎng)之間采用串行服務(wù)器通信,采用串行通信協(xié)議方式實現(xiàn)。在水下機器人通信系統(tǒng)中數(shù)據(jù)是逐幀發(fā)送的,其中每一幀數(shù)據(jù)包含一個字節(jié)。為解決發(fā)送數(shù)據(jù)有多個字節(jié)情況,在發(fā)送前用指針存放實際值,把數(shù)據(jù)信號分為若干字節(jié)再打包發(fā)送,接收時再還原。在單片機程序中,主控板與終端設(shè)備通信協(xié)議相同,以減少信號處理的復(fù)雜度。后臺主程序是一個重復(fù)過程,從數(shù)據(jù)和控制信號的處理然后驅(qū)動機器人運動,再將數(shù)據(jù)打包發(fā)送給水上控制端,前臺串口利用自動中斷接收命令,程序結(jié)構(gòu)如圖4 所示。

    Fig.4 Control signal program structure圖4 控制信號程序結(jié)構(gòu)

    通信系統(tǒng)程序主要由水控平臺上運行的客戶端程序和服務(wù)器端運行的服務(wù)器程序兩部分組成??蛻舳伺c服務(wù)端程序之間的傳輸協(xié)議為TCP/IP,建立連接之后,通過UDP 維持長時間通信[9]。程序流程如下:客戶端認(rèn)證成功后,持續(xù)獲取水下機器人通信模塊的IP 地址,確保每一次IP 變化都能檢測到,然后定時打包發(fā)送。等到服務(wù)器收到后確認(rèn)并返回消息,接著更新域名映射關(guān)系,如果失敗則重復(fù)這個流程。服務(wù)器會持續(xù)檢測發(fā)送過來的數(shù)據(jù)包并負(fù)責(zé)不斷更新,保證收發(fā)雙端的IP 地址與域名相對應(yīng),如圖5 所示。

    Fig.5 The client and server workflow圖5 客戶端與服務(wù)器工作流程

    3.3 傳感器模塊與數(shù)據(jù)管理程序設(shè)計

    水下機器人傳感器數(shù)據(jù)采集模塊非常重要,該模塊可獲取水下環(huán)境的各種參數(shù)(包括溫度、深度、機器人俯仰角和偏航角等),這些數(shù)據(jù)是水下勘探必須獲取的基本數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)采集模塊分為慣性測量單元模塊和深度數(shù)據(jù)采集模塊,以I2C 串行總線開發(fā),使用函數(shù)及流程如下:Wire.begin(adderss)初始化地址,請求數(shù)據(jù)發(fā)送,使用wire.read()讀取發(fā)送的數(shù)據(jù)。調(diào)用Transmission()建立雙方連接,執(zhí)行程序后調(diào)用write()發(fā)送數(shù)據(jù)至MCU,寫入數(shù)據(jù)后進(jìn)一步計算處理,最終得到傳感器測得的具體數(shù)值。

    3.4 水面控制平臺程序設(shè)計

    水面控制平臺軟件設(shè)計包括操作水下機器人的人機交互界面和控制系統(tǒng),是控制水下機器人的核心,并且基于最新的Web 標(biāo)準(zhǔn)與微控制器配合使用,為系統(tǒng)提供遠(yuǎn)程機器人控制。工作時可以很快連接到移動設(shè)備、平板電腦和PC 上,無需安裝,在瀏覽器中可錄制和觀看視頻以及遙測數(shù)據(jù),可更改電機配置,增加游戲手柄、鍵盤和操縱桿控制選項,可添加插件,配置陀螺儀/加速度計以保證水下運動的穩(wěn)定性。

    基于上述網(wǎng)絡(luò)協(xié)議,使用Socket 編程完成水面控制平臺程序設(shè)計。Socket 是應(yīng)用層與TCP/IP 協(xié)議族通信的中間軟件抽象層,是一組接口[10],應(yīng)用流程如圖6 所示。水面平臺首先建立并初始化Socket()函數(shù),設(shè)置為非阻塞,在后臺持續(xù)監(jiān)聽整個網(wǎng)絡(luò)。收到水下機器人本體connect()請求后,水面平臺調(diào)用accept()函數(shù)接收請求,雙方建立連接。機器水下本體控制器執(zhí)行客戶端指令,隨后發(fā)送數(shù)據(jù),水面控制端采集客戶端數(shù)據(jù)進(jìn)行后續(xù)處理。

    Fig.6 Water platform control program flow圖6 水面平臺控制程序流程

    4 實驗與分析

    首先測試各個模塊硬件的性能和工作情況,包括推進(jìn)器、電子速度控制器(ESCS)、LED、紅外激光以及網(wǎng)絡(luò)攝像頭云臺。此外,測試和調(diào)試外殼框架、電子艙、無線模塊等硬件結(jié)構(gòu),確保外殼耐水性和整體機械結(jié)構(gòu)合理性[11-14]。確保水面的無線模塊穩(wěn)定性,數(shù)據(jù)和電源傳輸線纜連通且互不干擾。完成硬件平臺搭建后,對上述模塊工作情況進(jìn)行調(diào)試。水下機器人各項指標(biāo)如表1 所示。

    Table 1 Robot the attributes and indicators表1 機器人各項屬性與指標(biāo)

    接著測試通信系統(tǒng),連接電腦,分別進(jìn)行串口通信測試以及網(wǎng)絡(luò)調(diào)試,完成后訪問水下機器人地址。圖7、圖8為調(diào)試界面,圖9、圖10 為測試結(jié)果和實物圖。水下機器人控制界面包含指示燈、電池剩余電量、系統(tǒng)延時、LED 燈亮度、鐳射燈開關(guān)、定深狀態(tài)、艏向以及攝像頭畫面等功能。通過手機和PC 在陸上環(huán)境中測試,對水下機器人進(jìn)行控制。通過持續(xù)觀察視頻畫面,發(fā)現(xiàn)視頻能流暢持續(xù)顯示,并且延遲穩(wěn)定在140ms,切換拍攝角度未出現(xiàn)卡頓現(xiàn)象。

    Fig.7 A serial port debug interface圖7 串口調(diào)試界面

    Fig.8 Network debug interface圖8 網(wǎng)絡(luò)調(diào)試界面

    Fig.9 Control interface圖9 控制界面

    最后在水池中進(jìn)行實驗,將水下本體放入水中進(jìn)行運動姿態(tài)測試及系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸測試,水下本體由上位機通過水面通信模塊控制。根據(jù)操作者離通信模塊的遙控距離測試系統(tǒng)丟包率等性能,數(shù)據(jù)如表2 所示。與文獻(xiàn)[15]水下機器人無線遙控數(shù)據(jù)收發(fā)性能相比,在遙控距離同為20m 的情況下,丟包率從5% 提升到3.7%。

    Fig.10 Robot ontology圖10 機器人本體

    Table 2 The wireless remote control test results表2 無線遙控測試結(jié)果

    5 結(jié)語

    本文設(shè)計了一套便攜式超小型水下機器人平臺,通過實驗測試驗證了該系統(tǒng)性能。通過在機器人本體中嵌入一個B/S 架構(gòu)的Web 服務(wù)器,基于TCP 協(xié)議進(jìn)行Socket編程完成數(shù)據(jù)傳輸,使用數(shù)據(jù)和控制命令一體化傳輸和無線網(wǎng)絡(luò)傳輸方法實現(xiàn)水下機器人通信與控制。研究表明,在硬件結(jié)構(gòu)簡單的情況下,建立局域網(wǎng)能有效實現(xiàn)水下機器人通信。與其它平臺相比,本設(shè)計具有體積小、成本低、便于攜帶、易于操作等特點,適于不同操作系統(tǒng)的終端設(shè)備,無需使用體積較大的控制箱。但本系統(tǒng)在軟件優(yōu)化方面還存在不足,后續(xù)需要豐富系統(tǒng)功能,增加更多傳感器,在軟件上實現(xiàn)自主控制,提升系統(tǒng)智能化,使水下機器人遠(yuǎn)距離工作時狀態(tài)更加穩(wěn)定。

    猜你喜歡
    終端設(shè)備微控制器串口
    淺談AB PLC串口跟RFID傳感器的通訊應(yīng)用
    視頻監(jiān)視系統(tǒng)新型終端設(shè)備接入方案
    物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)在微控制器實驗教學(xué)中的應(yīng)用
    電子制作(2017年14期)2017-12-18 07:07:58
    配電自動化終端設(shè)備在電力配網(wǎng)自動化的應(yīng)用
    電子制作(2016年15期)2017-01-15 13:39:12
    車站信號系統(tǒng)終端設(shè)備整合及解決方案
    USB接口的多串口數(shù)據(jù)并行接收方法探索
    基于藍(lán)牙串口適配器的GPS接收機與AutoCAD的實時無線通信
    地礦測繪(2015年3期)2015-12-22 06:27:26
    Atmel針對新一代物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用發(fā)布全新32位微控制器
    最新STM32設(shè)計工具增加對混合信號微控制器的支持
    基于并行控制的FPGA多串口拓展實現(xiàn)
    内射极品少妇av片p| 国产av在哪里看| 亚洲久久久久久中文字幕| 久99久视频精品免费| 能在线免费看毛片的网站| 狠狠狠狠99中文字幕| av在线播放精品| 日韩欧美精品免费久久| 午夜老司机福利剧场| 日韩亚洲欧美综合| 国产老妇伦熟女老妇高清| 99热全是精品| 欧美3d第一页| 久久久久久久久久久丰满| 国产在视频线在精品| 在线播放无遮挡| av.在线天堂| av国产免费在线观看| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 国产精品蜜桃在线观看| 欧美+日韩+精品| 欧美又色又爽又黄视频| 亚洲av一区综合| 久久精品夜色国产| 欧美日本视频| 久久国产乱子免费精品| 国产高清有码在线观看视频| 免费看日本二区| 97超碰精品成人国产| 欧美精品一区二区大全| 一级毛片电影观看 | 久久久久国产网址| 免费播放大片免费观看视频在线观看 | 精品一区二区三区视频在线| 夜夜爽夜夜爽视频| 日韩欧美 国产精品| 爱豆传媒免费全集在线观看| 好男人视频免费观看在线| 亚洲av不卡在线观看| 欧美人与善性xxx| 亚洲精品久久久久久婷婷小说 | 国产综合懂色| 欧美日韩综合久久久久久| 久久亚洲精品不卡| av卡一久久| 老司机福利观看| 精品少妇黑人巨大在线播放 | 在线播放国产精品三级| 最近中文字幕2019免费版| 国产精品av视频在线免费观看| av在线播放精品| 国产精品蜜桃在线观看| 精品不卡国产一区二区三区| 亚洲综合色惰| 在现免费观看毛片| 国产淫语在线视频| 久久久久久九九精品二区国产| 欧美精品国产亚洲| 在线免费观看不下载黄p国产| 免费人成在线观看视频色| 永久免费av网站大全| 亚洲av福利一区| 在现免费观看毛片| kizo精华| av在线蜜桃| 精华霜和精华液先用哪个| 亚洲精品色激情综合| 亚洲精品国产av成人精品| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 成人亚洲欧美一区二区av| 99热网站在线观看| 一区二区三区乱码不卡18| av黄色大香蕉| 国产高潮美女av| 男女边吃奶边做爰视频| 成人二区视频| 夫妻性生交免费视频一级片| 长腿黑丝高跟| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 午夜视频国产福利| 国产一区二区三区av在线| 观看美女的网站| 国产单亲对白刺激| 波野结衣二区三区在线| 国产精品,欧美在线| 国产亚洲精品久久久com| 国产一区有黄有色的免费视频 | 日本五十路高清| 舔av片在线| 久久久国产成人精品二区| 日韩国内少妇激情av| 久久国产乱子免费精品| 精品免费久久久久久久清纯| 午夜福利视频1000在线观看| www日本黄色视频网| 国产亚洲精品av在线| 国内精品美女久久久久久| 男人舔奶头视频| 久久精品国产自在天天线| www.色视频.com| 日本爱情动作片www.在线观看| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 国产伦在线观看视频一区| 日本黄色视频三级网站网址| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 日韩制服骚丝袜av| 久久精品综合一区二区三区| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 晚上一个人看的免费电影| 亚洲,欧美,日韩| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 久久99精品国语久久久| 五月玫瑰六月丁香| 成人午夜高清在线视频| 毛片一级片免费看久久久久| 韩国av在线不卡| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 亚洲丝袜综合中文字幕| 波野结衣二区三区在线| 国产一区二区三区av在线| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 超碰av人人做人人爽久久| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 国产片特级美女逼逼视频| 97超视频在线观看视频| 综合色av麻豆| 成人无遮挡网站| 老司机影院成人| 日本黄色片子视频| 亚洲不卡免费看| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 汤姆久久久久久久影院中文字幕 | 日本五十路高清| 一边亲一边摸免费视频| 久久久久九九精品影院| 亚洲国产精品久久男人天堂| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 欧美精品一区二区大全| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 丝袜美腿在线中文| 欧美成人精品欧美一级黄| 美女被艹到高潮喷水动态| 亚洲精品aⅴ在线观看| 我要看日韩黄色一级片| 午夜福利成人在线免费观看| 国产精品电影一区二区三区| 18禁动态无遮挡网站| 男插女下体视频免费在线播放| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 久久久久久久久久久丰满| 国产毛片a区久久久久| 久久久午夜欧美精品| 五月玫瑰六月丁香| 日本免费a在线| 国产人妻一区二区三区在| 99久久人妻综合| 亚洲欧美成人精品一区二区| 免费观看在线日韩| 亚洲av中文av极速乱| 精品久久国产蜜桃| 毛片女人毛片| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | 久久精品熟女亚洲av麻豆精品 | 丰满少妇做爰视频| 免费看av在线观看网站| 国产欧美日韩精品一区二区| 久久久久久久久久久免费av| 日本与韩国留学比较| 色综合亚洲欧美另类图片| 国产一区亚洲一区在线观看| av又黄又爽大尺度在线免费看 | 禁无遮挡网站| 免费在线观看成人毛片| 看片在线看免费视频| 黄色配什么色好看| 成人毛片60女人毛片免费| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 亚洲av中文字字幕乱码综合| av.在线天堂| 天堂√8在线中文| 嫩草影院入口| 18禁动态无遮挡网站| 特级一级黄色大片| 日韩中字成人| av卡一久久| 亚洲久久久久久中文字幕| 又爽又黄无遮挡网站| 老司机福利观看| 国产日韩欧美在线精品| 国产熟女欧美一区二区| 精品久久久久久久久av| 欧美丝袜亚洲另类| 最近2019中文字幕mv第一页| 99热这里只有是精品50| 国产乱人视频| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 嫩草影院入口| 日韩亚洲欧美综合| 国产探花在线观看一区二区| 网址你懂的国产日韩在线| 精华霜和精华液先用哪个| 国产精品女同一区二区软件| 麻豆乱淫一区二区| 欧美变态另类bdsm刘玥| 欧美精品一区二区大全| 26uuu在线亚洲综合色| 黑人高潮一二区| 中文乱码字字幕精品一区二区三区 | 国产一级毛片在线| 日韩av在线免费看完整版不卡| 久久6这里有精品| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 国产 一区精品| 亚洲av免费高清在线观看| 伦精品一区二区三区| 99久久中文字幕三级久久日本| 久久人人爽人人片av| 亚洲经典国产精华液单| 深爱激情五月婷婷| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 国产一区二区三区av在线| 国产成人精品婷婷| 日韩高清综合在线| 亚洲av不卡在线观看| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 国产三级在线视频| 国产亚洲最大av| 国产精品嫩草影院av在线观看| 国产免费又黄又爽又色| 亚洲成人av在线免费| 日韩三级伦理在线观看| 一区二区三区乱码不卡18| 十八禁国产超污无遮挡网站| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 国产亚洲91精品色在线| 国产v大片淫在线免费观看| 人妻夜夜爽99麻豆av| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 成人欧美大片| 国产三级中文精品| 免费看美女性在线毛片视频| 少妇人妻精品综合一区二区| 99久久精品一区二区三区| 欧美一区二区精品小视频在线| 日韩欧美三级三区| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 91精品国产九色| 免费看光身美女| 男人舔女人下体高潮全视频| 男女视频在线观看网站免费| 久久久久久久久久久丰满| 亚洲国产高清在线一区二区三| 天堂√8在线中文| 婷婷色av中文字幕| 日本熟妇午夜| 中文乱码字字幕精品一区二区三区 | 国产免费一级a男人的天堂| 国产私拍福利视频在线观看| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 99热这里只有是精品50| ponron亚洲| 91在线精品国自产拍蜜月| 亚洲国产精品国产精品| 久久久亚洲精品成人影院| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 天天一区二区日本电影三级| 嫩草影院精品99| 国产成人精品一,二区| 3wmmmm亚洲av在线观看| 麻豆av噜噜一区二区三区| 1000部很黄的大片| 国产精华一区二区三区| 色网站视频免费| 一夜夜www| 免费人成在线观看视频色| 日本wwww免费看| 成年免费大片在线观看| 久久欧美精品欧美久久欧美| 能在线免费观看的黄片| 国产老妇女一区| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 久久久成人免费电影| 国产精品伦人一区二区| 只有这里有精品99| 韩国av在线不卡| 亚洲av日韩在线播放| 久久午夜福利片| 免费看光身美女| 激情 狠狠 欧美| 老女人水多毛片| 欧美精品一区二区大全| 国产成人精品久久久久久| 日日啪夜夜撸| 嫩草影院新地址| 免费看av在线观看网站| 看免费成人av毛片| 99久久精品热视频| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| av免费观看日本| 性色avwww在线观看| 国产成人午夜福利电影在线观看| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 精品人妻一区二区三区麻豆| 久久久成人免费电影| 老司机福利观看| 中文欧美无线码| 少妇人妻精品综合一区二区| 又粗又爽又猛毛片免费看| 国产亚洲av嫩草精品影院| 久久久久久久久久久免费av| 免费搜索国产男女视频| 久久鲁丝午夜福利片| 欧美性感艳星| 日韩成人伦理影院| 99九九线精品视频在线观看视频| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 99九九线精品视频在线观看视频| 中文资源天堂在线| 国产黄a三级三级三级人| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 欧美3d第一页| 2021天堂中文幕一二区在线观| 成人性生交大片免费视频hd| 人妻夜夜爽99麻豆av| 日本一二三区视频观看| 免费观看在线日韩| 国产精品嫩草影院av在线观看| 99视频精品全部免费 在线| 91精品伊人久久大香线蕉| 亚洲欧美日韩东京热| 我要看日韩黄色一级片| 欧美日韩国产亚洲二区| 乱人视频在线观看| 欧美日韩国产亚洲二区| 日本av手机在线免费观看| 中国美白少妇内射xxxbb| 久久久久久大精品| 中文字幕av在线有码专区| 国产成人精品婷婷| 午夜精品一区二区三区免费看| 热99在线观看视频| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 亚洲欧洲国产日韩| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 精品久久久久久久久亚洲| 免费看av在线观看网站| 久久99精品国语久久久| 婷婷色av中文字幕| 日韩中字成人| 18禁动态无遮挡网站| 精华霜和精华液先用哪个| 久久久国产成人精品二区| 日本与韩国留学比较| 国产精品国产三级国产专区5o | 成人性生交大片免费视频hd| 国产乱人视频| 久久久久性生活片| 午夜日本视频在线| 免费黄色在线免费观看| 2021天堂中文幕一二区在线观| 久久久久性生活片| 国产 一区精品| 成人二区视频| 久久久久精品久久久久真实原创| 欧美高清性xxxxhd video| 免费播放大片免费观看视频在线观看 | kizo精华| 午夜亚洲福利在线播放| 亚洲国产精品合色在线| 亚洲国产精品成人综合色| 少妇熟女aⅴ在线视频| 国产黄色小视频在线观看| 特级一级黄色大片| 丝袜美腿在线中文| 精品不卡国产一区二区三区| 在线免费观看的www视频| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 国产成人91sexporn| av黄色大香蕉| 日韩大片免费观看网站 | 国产一区二区在线观看日韩| 午夜激情福利司机影院| 欧美区成人在线视频| 一夜夜www| 国产伦在线观看视频一区| 九色成人免费人妻av| 春色校园在线视频观看| 久久久色成人| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 男女边吃奶边做爰视频| 日韩 亚洲 欧美在线| 国产成人freesex在线| 黑人高潮一二区| 欧美极品一区二区三区四区| 亚洲电影在线观看av| 午夜日本视频在线| 麻豆成人午夜福利视频| 夫妻性生交免费视频一级片| 最近最新中文字幕免费大全7| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 国产伦在线观看视频一区| 亚洲av男天堂| 又爽又黄无遮挡网站| 十八禁国产超污无遮挡网站| 亚洲精品成人久久久久久| 久久久国产成人免费| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 国产精品日韩av在线免费观看| 天堂影院成人在线观看| 精品人妻视频免费看| 国产成人aa在线观看| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 天美传媒精品一区二区| 国产欧美日韩精品一区二区| www.色视频.com| 青春草国产在线视频| 久久久久久久久久久免费av| 我要看日韩黄色一级片| 日韩视频在线欧美| 亚洲国产精品专区欧美| 极品教师在线视频| 只有这里有精品99| 成人性生交大片免费视频hd| h日本视频在线播放| 中文字幕熟女人妻在线| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 少妇人妻一区二区三区视频| 最近手机中文字幕大全| 日本熟妇午夜| 最近视频中文字幕2019在线8| 久久久久久久亚洲中文字幕| 久久久久精品久久久久真实原创| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 亚洲av日韩在线播放| 能在线免费看毛片的网站| 成年版毛片免费区| 日韩成人av中文字幕在线观看| kizo精华| 一边亲一边摸免费视频| 久久亚洲国产成人精品v| 狠狠狠狠99中文字幕| 老司机影院毛片| 男人和女人高潮做爰伦理| ponron亚洲| 色视频www国产| 国产一区二区在线观看日韩| 国产色爽女视频免费观看| 国产成人精品婷婷| av在线亚洲专区| 国产免费视频播放在线视频 | 国产精品福利在线免费观看| 欧美高清性xxxxhd video| 日韩大片免费观看网站 | 爱豆传媒免费全集在线观看| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 日日干狠狠操夜夜爽| 免费黄网站久久成人精品| 又爽又黄无遮挡网站| 亚洲精品成人久久久久久| 亚洲国产精品国产精品| 亚洲欧洲日产国产| 天天一区二区日本电影三级| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 亚洲精品aⅴ在线观看| a级毛色黄片| 3wmmmm亚洲av在线观看| 日本一本二区三区精品| 我要看日韩黄色一级片| 一个人看的www免费观看视频| 一本一本综合久久| 亚洲欧美精品专区久久| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 97超视频在线观看视频| kizo精华| 亚洲高清免费不卡视频| 久久热精品热| 国产精品蜜桃在线观看| 国产精品久久久久久精品电影| 精品国内亚洲2022精品成人| 观看美女的网站| 波野结衣二区三区在线| 国产成人aa在线观看| av免费观看日本| 国产 一区 欧美 日韩| 国产一区二区在线av高清观看| 色5月婷婷丁香| 好男人视频免费观看在线| 中文天堂在线官网| 欧美成人免费av一区二区三区| 美女国产视频在线观看| 免费一级毛片在线播放高清视频| av视频在线观看入口| 国产午夜福利久久久久久| 国产真实乱freesex| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 国产乱人偷精品视频| 亚洲内射少妇av| 不卡视频在线观看欧美| 国产在视频线精品| 亚洲av中文av极速乱| 九九爱精品视频在线观看| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 久久久久免费精品人妻一区二区| 丰满少妇做爰视频| 婷婷色麻豆天堂久久 | 久久欧美精品欧美久久欧美| 国产久久久一区二区三区| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 搞女人的毛片| 亚洲国产最新在线播放| 亚洲精品自拍成人| 直男gayav资源| 欧美一区二区国产精品久久精品| 黄色配什么色好看| 在线免费十八禁| 深夜a级毛片| 久久久久久久亚洲中文字幕| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 你懂的网址亚洲精品在线观看 | 精品国产三级普通话版| 一级毛片aaaaaa免费看小| 日日干狠狠操夜夜爽| 精品一区二区三区人妻视频| 国产精品蜜桃在线观看| 99在线人妻在线中文字幕| 亚洲欧美日韩东京热| 久久久色成人| www日本黄色视频网| 中文字幕久久专区| 亚洲av熟女| 91久久精品电影网| 久热久热在线精品观看| 国产av不卡久久| 国产成人freesex在线| 国产精品嫩草影院av在线观看| 日韩欧美精品v在线| 国产亚洲av片在线观看秒播厂 | av国产久精品久网站免费入址| 日韩av在线免费看完整版不卡| 亚洲不卡免费看| a级毛片免费高清观看在线播放| 亚洲成色77777| 免费黄色在线免费观看| 久久久久久伊人网av| 尾随美女入室| 国产成人一区二区在线| 性色avwww在线观看| av在线观看视频网站免费| 久久人妻av系列| 18禁在线播放成人免费| 国产午夜福利久久久久久| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 九色成人免费人妻av| 免费无遮挡裸体视频| 午夜激情欧美在线| 亚洲综合色惰| 亚洲,欧美,日韩| 1024手机看黄色片| 少妇丰满av| 赤兔流量卡办理| 性色avwww在线观看| 亚洲成人精品中文字幕电影| 观看免费一级毛片| 一级毛片久久久久久久久女| 三级国产精品欧美在线观看| 女的被弄到高潮叫床怎么办| av又黄又爽大尺度在线免费看 | 舔av片在线| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 日韩中字成人| 看片在线看免费视频| 一边摸一边抽搐一进一小说| 黄片无遮挡物在线观看| 联通29元200g的流量卡| 亚洲高清免费不卡视频| 亚洲精品,欧美精品| 亚洲av成人精品一区久久| 岛国在线免费视频观看| 日韩一本色道免费dvd| 精品人妻一区二区三区麻豆| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 国产免费一级a男人的天堂| 九九爱精品视频在线观看| 我要看日韩黄色一级片| 永久网站在线| 亚洲国产成人一精品久久久| 男女国产视频网站| 日本黄色视频三级网站网址| 久久草成人影院| 成年女人永久免费观看视频| 在线观看66精品国产| 女人被狂操c到高潮| 高清av免费在线| 国产黄片美女视频| 国产视频内射| 一边亲一边摸免费视频| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 免费看av在线观看网站| 色哟哟·www| 精品国产露脸久久av麻豆 | av在线老鸭窝| 日韩av在线大香蕉| av在线观看视频网站免费| 中文字幕久久专区| 一区二区三区免费毛片| 少妇人妻一区二区三区视频| 国产在线男女| 亚洲最大成人手机在线| 26uuu在线亚洲综合色|