• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于雙目視覺的智能送餐機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計

    2021-01-22 09:45:06裴漢華秦會斌
    電子技術(shù)應(yīng)用 2021年1期
    關(guān)鍵詞:立體匹配雙目三維重建

    裴漢華,秦會斌

    (杭州電子科技大學(xué) 新型電子器件與應(yīng)用研究所,浙江 杭州 310018)

    0 引言

    隨著老齡化問題不斷加劇,社會對于服務(wù)型機(jī)器人的需求進(jìn)一步增加,在我國餐飲業(yè)中,顧客點餐和送餐等服務(wù)是最繁雜的工作[1]。餐飲業(yè)勞動力的成本越來越高。再加上社會老齡化的問題日益加劇,傳統(tǒng)的以人為勞動力的運營方式已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足社會的需求,同時面對全球的經(jīng)濟(jì)壓力,如何縮減成本也是各行各業(yè)都在考慮的問題。

    送餐機(jī)器人的導(dǎo)航方式的設(shè)計直接決定送餐的效率,常用的方案有以下幾種:(1)使用反射式紅外光電管[2];(2)使用激 光掃 描[3];(3)使用磁導(dǎo)引傳感器[4];(4)使 用GPS導(dǎo)航[5]。使用反射式紅外光電管,信號處理的速度較快,電路結(jié)構(gòu)也比較簡單,但是感知前方道路的距離有限,容易受外界環(huán)境的干擾,精度低;使用激光掃描來導(dǎo)航,對環(huán)境無明顯要求,通過反光帶更改路線,但是成本太高;磁導(dǎo)引傳感器通過鋪設(shè)磁帶更改路線,柔性較好,但一般磁導(dǎo)航傳感器只能檢測磁條上方100 Gauss以下的微弱磁場,容易受到周圍金屬物質(zhì)的干擾,檢測的結(jié)果容易產(chǎn)生偏差;使用GPS導(dǎo)航,環(huán)境的影響較小,穩(wěn)定性和精度都很高,只是成本太高。除了以上的幾種導(dǎo)航方式外,視覺導(dǎo)航的應(yīng)用也很廣泛。視覺識別導(dǎo)航通過采用CCD攝像機(jī)構(gòu)建視覺導(dǎo)引系統(tǒng),是實現(xiàn)智能導(dǎo)航的最佳方式之一,也是項具有潛力的實用技術(shù)[6]。使用CCD的最大優(yōu)勢在于能夠準(zhǔn)確地判斷出機(jī)器人前方較長的一段距離上路面的走向,可以給機(jī)器人的控制提供更多的信息,能夠很好地彌補上述導(dǎo)航方案的缺陷。

    本文采用雙目視覺系統(tǒng)來為智能送餐機(jī)器人提供路徑規(guī)劃,與傳統(tǒng)的路徑規(guī)劃相比成本較低,并且能夠?qū)崟r地采集和存儲圖像信息,方便以后的分析。系統(tǒng)中使用的立體匹配算法,能夠減小信息獲取處理過程中的計算量,緩解微處理器處理數(shù)據(jù)的壓力,使得整個系統(tǒng)具有處理速度快、穩(wěn)定性好、準(zhǔn)確度高等特點。

    1 智能送餐機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)

    系統(tǒng)在工作時,首先,圖像采集模塊通過左右兩個CCD攝像機(jī)來采集路徑上的圖像信息,同時利用視頻解碼器將模擬圖像轉(zhuǎn)換為數(shù)字圖像。然后對處理得到的數(shù)字圖像進(jìn)行預(yù)處理,包括特征提取、模式識別、匹配等步驟,其中最重要的環(huán)節(jié)就是三維重建。雙目視覺技術(shù)是實現(xiàn)三維重建的常用方法,一套完整的雙目視覺系統(tǒng)包含攝像機(jī)標(biāo)定、雙目校正、立體匹配、三維重建等過程[7]。三維重建后可以獲取目標(biāo)在世界坐標(biāo)系下的具體坐標(biāo),從而為智能機(jī)器人建立運動模型提供必要的參數(shù)信息。機(jī)器人的寄存器中存儲有室內(nèi)環(huán)境的坐標(biāo)信息,將獲取的路徑坐標(biāo)信息與室內(nèi)環(huán)境坐標(biāo)信息對比,分析數(shù)據(jù)差值得出結(jié)果,機(jī)器人將結(jié)果信息發(fā)送給主控模塊,由主控模塊控制機(jī)器人的各種運動。系統(tǒng)整體方案如圖1所示。

    圖1 系統(tǒng)整體方案設(shè)計

    2 系統(tǒng)硬件設(shè)計

    基于上述原理,實現(xiàn)智能送餐機(jī)器人的自主識徑,其基本模塊組成如圖2所示。

    電源模塊:電源模塊的功能為為系統(tǒng)的其他模塊提供所需的電源。兩個12 V串聯(lián)的蓄電池構(gòu)成外接電源,通過LM2596電壓調(diào)節(jié)器,將24 V的電壓分別轉(zhuǎn)換成5 V。

    圖2 系統(tǒng)框圖

    (1)信號采集模塊:通過CCD攝像機(jī)獲取道路的圖像信息,并經(jīng)過信息處理得到道路的相關(guān)參數(shù)。

    (2)電機(jī)驅(qū)動模塊:從微處理器的I/O端口輸出的電流無法直接驅(qū)動電機(jī),因此需要另外加一個驅(qū)動模塊。通過MC33886來控制驅(qū)動電機(jī)兩端的電壓能夠靈活地實現(xiàn)機(jī)器人的加減速運行。

    (3)舵機(jī)驅(qū)動模塊:利用PWM波來控制舵機(jī)輸出轉(zhuǎn)角。

    3 系統(tǒng)軟件設(shè)計

    3.1 整體方案設(shè)計

    通過CCD攝像機(jī)采集到的圖像信息,經(jīng)過攝像機(jī)標(biāo)定、雙目校正、立體匹配、三維重建等過程,得到路徑的坐標(biāo)信息,將信息處理過后交給主控模塊,從而控制機(jī)器人的運動。

    3.2 雙目立體視覺系統(tǒng)

    雙目立體視覺系統(tǒng)以人的眼睛為出發(fā)點,用兩個攝像頭代替人的雙眼,以此來還原人類通過眼睛識別目標(biāo)的過程。一個完整的雙目立體視覺系統(tǒng)主要包括以下幾部分:雙目視覺系統(tǒng)標(biāo)定、圖像獲取、雙目校正、立體匹配和三維重建[10]。

    3.2.1 雙目視覺系統(tǒng)標(biāo)定

    攝像機(jī)參數(shù)分為內(nèi)、外參數(shù),雙目視覺系統(tǒng)標(biāo)定就是求取攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù)的過程。

    因為成像儀幾何中心和光軸間存在誤差,在獲取攝像頭的內(nèi)部參數(shù)時,需要引入兩個參數(shù)cx與cy。另一方面,考慮到成像儀是矩形,而非理想的正方形,因此設(shè)x、y方向的焦距分別為fx和fy。三維的空間坐標(biāo)使用x、y、z來表示,q里的 x與y表示二維投影空間,w用于限制任意兩個點的交比不變化。利用投影變換,把世界坐標(biāo)下的Q點映射進(jìn)投影平面q中,如式(1)所示。

    求取攝像頭的外部參數(shù),要考慮雙目視覺系統(tǒng)中左右兩個攝像頭的相對位置關(guān)系,主要由平移向量T和旋轉(zhuǎn)矩陣R共同表征。T和R就是要求的攝像頭的外部參數(shù),其關(guān)系如式(2)和式(3)所示。

    其中,Rl和Rr分別表示的是左右攝像頭的旋轉(zhuǎn)矩陣,Tl和Tr則分別代表左右攝像頭的平移向量。

    3.2.2 雙目校正

    雙目標(biāo)定之后,為了使兩個圖像完全行對準(zhǔn),將上述的標(biāo)定結(jié)果通過Bouguet算法得到旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量來進(jìn)行雙目校正。該方法是為了使攝像頭獲取的左右兩幅圖像中的任意一幅的重投影次數(shù)最小,也就是為了使觀測的面積最大化。根據(jù)雙目標(biāo)定的結(jié)果得到的各參數(shù)將二維的點重投影到三維坐標(biāo)里,重投影矩陣M如式(4)所示。

    其中(ax,ay)為主點在左側(cè)攝像機(jī)拍攝圖像里的坐標(biāo)是主點在右側(cè)攝像機(jī)拍攝圖像的x坐標(biāo),Tx是雙目間距,f是攝像機(jī)的焦距。經(jīng)過雙目校正后,可以很好地校正兩幅圖像中的桶形畸變,使得兩幅圖像實現(xiàn)行對準(zhǔn)。

    3.2.3 立體匹配

    在整個系統(tǒng)中,立體匹配是最為重要的一個環(huán)節(jié)。其原理是通過尋找校正后兩幅圖像間的對應(yīng)點,然后計算該點的視覺差,以此來獲取三維信息。

    立體匹配要考慮選擇匹配基元、選擇匹配準(zhǔn)則等諸多問題,其中最重要的是確定立體匹配算法[11]。目前,主流的立體匹配算法主要指的是SGBM(Semi-Global Block Matching)算法。

    SGBM算法的流程如下:首先選取所有圖像中每個像素點的 disparity,將其組成一個 disparity map,然后,設(shè)置一個全局的能量函數(shù),使其與disparity map相關(guān),計算這個能量函數(shù)得到的最小值,得出的結(jié)果就是對應(yīng)的disparity的最優(yōu)解。能量函數(shù)的表達(dá)式如式(5)所示:

    其中,D表示的是上面提到的disparity map。E(D)表示的是disparity map對應(yīng)的能量函數(shù)。p和q都指的是圖像中的某個像素,Np指的是像素p相鄰像素點,P1和P2指的是懲罰系數(shù)。C(p,Dp)指的是當(dāng)前的像素點的disparity是Dp時,該像素點的cost。當(dāng)函數(shù)條件為真,I函數(shù)返回1,為假則返回0??紤]到在二維圖像中獲得最優(yōu)解的復(fù)雜性,可以將問題分解為多個一維問題。考慮下面的函數(shù):

    其中,R指的是指向當(dāng)前的像素p的某一個方向,Lr(p,d)指沿著當(dāng)前方向,目前像素的p的disparity取值為d時,其最小的cost值。因為Lr(p,d)會隨著像素移動而不斷增長,所以為了防止數(shù)值溢出,當(dāng)前像素的cost值需要減去前面像素取不同的disparity時最小的cost值。然后將不同方向上的所有cost值相加,選擇累加的cost值最小的disparity作為像素最終的disparity。

    通過對每個對象進(jìn)行上述操作后,得到了整個圖像的disparity map。具體的公式如式(7)所示:

    3.2.4 三維重建

    三維重建指的是將從不同角度拍攝的獨幅圖像恢復(fù)物體在空間里的坐標(biāo)[12]。三維重建的原理如圖3所示,其中,p為世界坐標(biāo)系下物體上某一點,P1、P2為攝像機(jī) C1、C2所成圖像平面上的投影,O1、O2為 C1、C2的光心,點 p正好位于 O1P1和O2P2的連線上,即兩直線的交點,所以點p的三維空間位置唯一確定。

    圖3 三維重建原理模型

    正常情況下,若雙目攝像機(jī)C1和C2已經(jīng)標(biāo)定,其各自的投影矩陣為M1、M2,點p在世界坐標(biāo)下的坐標(biāo)為t=[X,Y,Z,1]T,P1、P2在圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)分別為[u1,v1,1]T、[u2,v2,1]T,可得:

    聯(lián)立式(10)和式(11)可求出(X,Y,Z)的值。

    4 實驗結(jié)果分析

    由于智能送餐機(jī)器人是在室內(nèi)工作,考慮到室內(nèi)的面積,因此實驗只模擬了30 m長,5 m寬的范圍內(nèi)機(jī)器人的運行軌跡,同時和實際的運行軌跡進(jìn)行對比。實驗結(jié)果如圖4所示。從圖中可以看出,仿真軌跡和機(jī)器人的實際軌跡大致相符。

    圖4 軌跡擬合結(jié)果

    為了更好地驗證送餐機(jī)器人系統(tǒng)的穩(wěn)定性,對上述數(shù)據(jù)進(jìn)行進(jìn)一步處理。取不同的X值時,計算對應(yīng)的Y方向上模擬路徑與實際路徑的差值,得出的誤差曲線如圖5所示。

    圖5 測距誤差曲線

    圖中的曲線表明,模擬路徑與實際路徑的差值,即:Y1-Y2的值主要集中在±0.2的范圍內(nèi),其最大誤差(Y1-Y2)max≈0.32 m,整體的平均誤差,基本能夠滿足智能送餐的要求。

    猜你喜歡
    立體匹配雙目三維重建
    基于Mimics的CT三維重建應(yīng)用分析
    軟件(2020年3期)2020-04-20 00:56:34
    基于雙目測距的卡爾曼濾波船舶軌跡跟蹤
    電子制作(2019年20期)2019-12-04 03:51:38
    影像立體匹配中的凸優(yōu)化理論研究
    基于互補不變特征的傾斜影像高精度立體匹配
    基于關(guān)系圖的無人機(jī)影像三維重建
    改進(jìn)導(dǎo)向濾波器立體匹配算法
    三維重建結(jié)合3D打印技術(shù)在腔鏡甲狀腺手術(shù)中的臨床應(yīng)用
    基于雙目視覺圖像的長度測量方法
    多排螺旋CT三維重建在頜面部美容中的應(yīng)用
    一種基于圖像分割的立體匹配算法
    人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 99久久精品国产国产毛片| 欧美xxxx性猛交bbbb| 成年av动漫网址| 另类亚洲欧美激情| av网站免费在线观看视频| 少妇人妻久久综合中文| 美女内射精品一级片tv| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 久久久欧美国产精品| 99国产综合亚洲精品| 69精品国产乱码久久久| 成人漫画全彩无遮挡| 国产片特级美女逼逼视频| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 国产69精品久久久久777片| 亚洲五月色婷婷综合| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 国产精品一区二区在线观看99| 国产一区二区三区av在线| 欧美国产精品一级二级三级| 亚洲精品国产av成人精品| 18禁观看日本| 免费看光身美女| 国产精品成人在线| 两个人看的免费小视频| 欧美丝袜亚洲另类| 久久久久精品人妻al黑| 国产熟女午夜一区二区三区| 啦啦啦视频在线资源免费观看| a级毛色黄片| 考比视频在线观看| 国产黄频视频在线观看| 久久ye,这里只有精品| 男人爽女人下面视频在线观看| 午夜福利视频在线观看免费| 国产男女超爽视频在线观看| 我的女老师完整版在线观看| 热99国产精品久久久久久7| 97在线人人人人妻| 欧美xxⅹ黑人| 亚洲av福利一区| 2021少妇久久久久久久久久久| 日日啪夜夜爽| 永久网站在线| 精品久久国产蜜桃| 国产日韩欧美视频二区| 国产毛片在线视频| 日本色播在线视频| 国产成人a∨麻豆精品| 晚上一个人看的免费电影| 成人午夜精彩视频在线观看| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 各种免费的搞黄视频| 午夜91福利影院| 高清毛片免费看| 成年人免费黄色播放视频| 街头女战士在线观看网站| 激情五月婷婷亚洲| 秋霞在线观看毛片| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 看非洲黑人一级黄片| 黄片播放在线免费| 香蕉精品网在线| 亚洲成av片中文字幕在线观看 | 街头女战士在线观看网站| 国产精品一区二区在线不卡| 999精品在线视频| 亚洲性久久影院| 蜜臀久久99精品久久宅男| 青春草亚洲视频在线观看| 亚洲五月色婷婷综合| 国产成人午夜福利电影在线观看| 欧美精品一区二区免费开放| 久久 成人 亚洲| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 国产一区二区激情短视频 | 日日爽夜夜爽网站| 香蕉精品网在线| 欧美日本中文国产一区发布| 少妇人妻 视频| 午夜福利视频精品| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 日本-黄色视频高清免费观看| 各种免费的搞黄视频| 亚洲av免费高清在线观看| 夜夜爽夜夜爽视频| 亚洲一区二区三区欧美精品| 在线观看国产h片| 亚洲五月色婷婷综合| 国产精品不卡视频一区二区| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 日本av手机在线免费观看| 亚洲精品456在线播放app| 99国产精品免费福利视频| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕 | 秋霞伦理黄片| 1024视频免费在线观看| av天堂久久9| 欧美成人午夜精品| 国产在线免费精品| 99久久中文字幕三级久久日本| 最近手机中文字幕大全| 赤兔流量卡办理| 午夜av观看不卡| 亚洲精品国产色婷婷电影| 人妻系列 视频| 国产毛片在线视频| 精品一区二区免费观看| 美国免费a级毛片| 一级爰片在线观看| 精品人妻偷拍中文字幕| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 男人舔女人的私密视频| 天堂中文最新版在线下载| 精品午夜福利在线看| 又黄又粗又硬又大视频| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 一区二区三区乱码不卡18| av在线老鸭窝| 国产精品国产三级专区第一集| 黄片播放在线免费| 午夜福利视频在线观看免费| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 欧美成人精品欧美一级黄| 国产一区二区激情短视频 | 婷婷色综合www| 精品一品国产午夜福利视频| 欧美日韩视频精品一区| 大香蕉97超碰在线| 亚洲国产精品999| 香蕉国产在线看| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 高清在线视频一区二区三区| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 国产成人精品婷婷| 性色av一级| 大香蕉久久网| 日韩av免费高清视频| 国产乱来视频区| 捣出白浆h1v1| 亚洲综合色网址| 亚洲人与动物交配视频| 免费大片黄手机在线观看| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 精品久久久精品久久久| 久久av网站| 欧美bdsm另类| 一级毛片我不卡| 欧美97在线视频| 1024视频免费在线观看| 国精品久久久久久国模美| 亚洲少妇的诱惑av| 午夜日本视频在线| videossex国产| 精品国产一区二区三区四区第35| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕 | 不卡视频在线观看欧美| 极品人妻少妇av视频| 在线 av 中文字幕| 国产探花极品一区二区| 少妇人妻久久综合中文| 青春草国产在线视频| 大香蕉久久网| 777米奇影视久久| 国产精品国产三级国产专区5o| 欧美+日韩+精品| 极品人妻少妇av视频| 国产片特级美女逼逼视频| 久久亚洲国产成人精品v| 69精品国产乱码久久久| 国产精品一区www在线观看| 99国产精品免费福利视频| 精品一区二区免费观看| 久久99热6这里只有精品| 伦理电影大哥的女人| 国产精品人妻久久久影院| 99热全是精品| videosex国产| √禁漫天堂资源中文www| 日韩一区二区三区影片| 亚洲第一区二区三区不卡| 欧美精品av麻豆av| 国产日韩欧美亚洲二区| 久久久亚洲精品成人影院| 最近中文字幕高清免费大全6| 在线观看人妻少妇| 哪个播放器可以免费观看大片| 一级毛片我不卡| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 亚洲av.av天堂| 国产黄色视频一区二区在线观看| 欧美日本中文国产一区发布| 多毛熟女@视频| 久久久久久久大尺度免费视频| 全区人妻精品视频| 亚洲 欧美一区二区三区| 久久久a久久爽久久v久久| 婷婷色麻豆天堂久久| 黄色毛片三级朝国网站| 天天影视国产精品| 美女主播在线视频| 最近的中文字幕免费完整| 女人久久www免费人成看片| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 亚洲国产欧美日韩在线播放| 精品人妻偷拍中文字幕| 国产免费一区二区三区四区乱码| 欧美+日韩+精品| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 99热全是精品| 永久免费av网站大全| 亚洲精品久久午夜乱码| 成人综合一区亚洲| 国产精品秋霞免费鲁丝片| a 毛片基地| 看免费成人av毛片| 成人影院久久| av在线app专区| 国产精品偷伦视频观看了| 丰满少妇做爰视频| 99re6热这里在线精品视频| 日韩大片免费观看网站| 国产精品蜜桃在线观看| 久久免费观看电影| 亚洲综合精品二区| 亚洲国产精品999| 亚洲成国产人片在线观看| 少妇人妻精品综合一区二区| 国产精品久久久久久久电影| 亚洲,一卡二卡三卡| 精品国产一区二区三区四区第35| 99热国产这里只有精品6| 97人妻天天添夜夜摸| 亚洲国产日韩一区二区| 男女高潮啪啪啪动态图| 在线观看一区二区三区激情| 国产麻豆69| 免费黄色在线免费观看| 免费观看av网站的网址| 国产免费视频播放在线视频| 人妻一区二区av| 精品久久蜜臀av无| 高清毛片免费看| av在线观看视频网站免费| 婷婷色综合www| 亚洲在久久综合| 大码成人一级视频| av黄色大香蕉| 精品国产乱码久久久久久小说| 国产精品99久久99久久久不卡 | 国产片内射在线| 老熟女久久久| 91aial.com中文字幕在线观看| 五月天丁香电影| www.av在线官网国产| 国产精品三级大全| 久久久国产欧美日韩av| 亚洲欧洲国产日韩| 国产亚洲一区二区精品| 伊人亚洲综合成人网| 男男h啪啪无遮挡| 午夜视频国产福利| 国产精品人妻久久久影院| 啦啦啦啦在线视频资源| 久久人妻熟女aⅴ| 在线观看免费视频网站a站| 最新的欧美精品一区二区| 99久久综合免费| 另类亚洲欧美激情| av免费观看日本| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 午夜福利,免费看| 亚洲第一区二区三区不卡| 2018国产大陆天天弄谢| 国产深夜福利视频在线观看| 亚洲精品自拍成人| 欧美国产精品va在线观看不卡| 久久av网站| 九色成人免费人妻av| 欧美丝袜亚洲另类| 最新的欧美精品一区二区| 综合色丁香网| 日韩欧美一区视频在线观看| 99香蕉大伊视频| 黄色视频在线播放观看不卡| 久久亚洲国产成人精品v| 成年美女黄网站色视频大全免费| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 蜜桃国产av成人99| 亚洲第一区二区三区不卡| 高清不卡的av网站| 精品一品国产午夜福利视频| 黑人高潮一二区| 日韩一区二区三区影片| 美女大奶头黄色视频| 国产成人av激情在线播放| 精品人妻在线不人妻| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 久久久久精品性色| 欧美最新免费一区二区三区| 国产成人av激情在线播放| 极品少妇高潮喷水抽搐| 国产黄频视频在线观看| 黄色视频在线播放观看不卡| 黄色一级大片看看| 亚洲色图综合在线观看| av视频免费观看在线观看| 一本色道久久久久久精品综合| 国产精品久久久久久精品电影小说| 老司机影院毛片| 国产激情久久老熟女| 精品亚洲成国产av| av网站免费在线观看视频| 一本大道久久a久久精品| videosex国产| 国产综合精华液| 少妇被粗大的猛进出69影院 | 狂野欧美激情性bbbbbb| 免费高清在线观看日韩| 午夜福利视频精品| 久久狼人影院| 国产麻豆69| 日韩 亚洲 欧美在线| 国产免费福利视频在线观看| 国产精品嫩草影院av在线观看| 不卡视频在线观看欧美| 在线观看国产h片| 91成人精品电影| 日本wwww免费看| 97人妻天天添夜夜摸| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 蜜桃国产av成人99| 交换朋友夫妻互换小说| 亚洲国产精品成人久久小说| 五月开心婷婷网| 久久精品久久精品一区二区三区| 国产免费又黄又爽又色| 亚洲国产欧美在线一区| 18禁动态无遮挡网站| 亚洲av欧美aⅴ国产| 热99国产精品久久久久久7| 国产一区二区三区综合在线观看 | 国产色爽女视频免费观看| 少妇人妻 视频| 97人妻天天添夜夜摸| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 国产免费一区二区三区四区乱码| 亚洲成av片中文字幕在线观看 | 午夜久久久在线观看| 久久精品久久久久久久性| 最新的欧美精品一区二区| 人妻人人澡人人爽人人| 欧美最新免费一区二区三区| 高清不卡的av网站| 久热这里只有精品99| 国产精品人妻久久久影院| 欧美成人精品欧美一级黄| 香蕉国产在线看| 99久国产av精品国产电影| 国产av码专区亚洲av| 中文字幕最新亚洲高清| 日韩在线高清观看一区二区三区| 久久影院123| 乱码一卡2卡4卡精品| 美女国产视频在线观看| 在线观看www视频免费| 一区二区三区精品91| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 美女中出高潮动态图| 亚洲av成人精品一二三区| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 日本与韩国留学比较| 秋霞在线观看毛片| av网站免费在线观看视频| 曰老女人黄片| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 久久综合国产亚洲精品| 宅男免费午夜| 精品久久国产蜜桃| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 欧美bdsm另类| 三上悠亚av全集在线观看| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 欧美日韩成人在线一区二区| 欧美日韩av久久| 亚洲一码二码三码区别大吗| 在线观看免费高清a一片| 国产在线免费精品| 综合色丁香网| 日韩成人伦理影院| 天美传媒精品一区二区| 中国美白少妇内射xxxbb| 国产综合精华液| 久久久久久久亚洲中文字幕| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 国产麻豆69| 乱码一卡2卡4卡精品| 久久精品国产自在天天线| 纯流量卡能插随身wifi吗| 午夜日本视频在线| 国产一级毛片在线| 免费在线观看黄色视频的| 青春草国产在线视频| 香蕉国产在线看| 欧美xxxx性猛交bbbb| 丝袜人妻中文字幕| 下体分泌物呈黄色| 18在线观看网站| 久久精品久久久久久久性| 伊人亚洲综合成人网| 老熟女久久久| 亚洲国产欧美在线一区| 免费看不卡的av| 国产精品女同一区二区软件| 久久毛片免费看一区二区三区| 在线观看国产h片| 男人添女人高潮全过程视频| 欧美精品av麻豆av| 国产毛片在线视频| www.熟女人妻精品国产 | 欧美精品国产亚洲| 国产成人午夜福利电影在线观看| 成人国产av品久久久| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 欧美亚洲日本最大视频资源| 婷婷色麻豆天堂久久| 丰满饥渴人妻一区二区三| 男女啪啪激烈高潮av片| a级毛色黄片| 成人毛片60女人毛片免费| 久久久久国产精品人妻一区二区| 国产精品一国产av| 人妻系列 视频| 日本午夜av视频| 久久精品久久久久久久性| 99香蕉大伊视频| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 国产一区二区在线观看日韩| 免费黄频网站在线观看国产| 亚洲综合色惰| 秋霞伦理黄片| 精品少妇久久久久久888优播| 尾随美女入室| 中文字幕av电影在线播放| 亚洲,欧美精品.| 欧美性感艳星| 韩国精品一区二区三区 | 男女无遮挡免费网站观看| 69精品国产乱码久久久| 午夜福利视频在线观看免费| 日韩大片免费观看网站| 少妇的逼水好多| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 男女无遮挡免费网站观看| 搡老乐熟女国产| 国产精品国产av在线观看| 黄色怎么调成土黄色| 欧美变态另类bdsm刘玥| 免费av中文字幕在线| 欧美激情 高清一区二区三区| 男女边吃奶边做爰视频| 免费看光身美女| 久久影院123| 国产又色又爽无遮挡免| 黄色毛片三级朝国网站| 国产欧美亚洲国产| 国产精品久久久久成人av| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 国产有黄有色有爽视频| 好男人视频免费观看在线| 久久久久精品人妻al黑| 久久久久久久精品精品| 国产色婷婷99| 色哟哟·www| 午夜福利视频在线观看免费| 日韩三级伦理在线观看| 三上悠亚av全集在线观看| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 黄色视频在线播放观看不卡| 熟女电影av网| 美国免费a级毛片| 免费看不卡的av| 国国产精品蜜臀av免费| 精品人妻一区二区三区麻豆| 女人精品久久久久毛片| 婷婷色av中文字幕| 只有这里有精品99| 精品一区二区三区视频在线| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 免费观看性生交大片5| 女性生殖器流出的白浆| 天堂8中文在线网| 亚洲久久久国产精品| 亚洲国产av影院在线观看| tube8黄色片| 一边亲一边摸免费视频| 久久精品国产a三级三级三级| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 国产日韩欧美视频二区| 午夜av观看不卡| 99热全是精品| 91aial.com中文字幕在线观看| 亚洲欧美日韩卡通动漫| www.av在线官网国产| 亚洲综合色网址| 青春草视频在线免费观看| 色吧在线观看| 亚洲国产成人一精品久久久| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 日韩 亚洲 欧美在线| 亚洲一区二区三区欧美精品| 老司机亚洲免费影院| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 国产片特级美女逼逼视频| 日韩av不卡免费在线播放| 国产精品嫩草影院av在线观看| 边亲边吃奶的免费视频| 色视频在线一区二区三区| 不卡视频在线观看欧美| www.熟女人妻精品国产 | 国产精品成人在线| 久久精品国产亚洲av天美| 国产亚洲欧美精品永久| 一级爰片在线观看| 2018国产大陆天天弄谢| 久久精品国产亚洲av天美| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 深夜精品福利| √禁漫天堂资源中文www| 少妇被粗大的猛进出69影院 | 一级爰片在线观看| 777米奇影视久久| 91精品三级在线观看| 大香蕉97超碰在线| 国产精品 国内视频| 中文字幕免费在线视频6| 有码 亚洲区| av视频免费观看在线观看| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 午夜福利网站1000一区二区三区| 丝袜脚勾引网站| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 观看美女的网站| 亚洲第一区二区三区不卡| 蜜桃国产av成人99| 亚洲美女视频黄频| 免费看不卡的av| 咕卡用的链子| 亚洲第一区二区三区不卡| 亚洲精品中文字幕在线视频| 69精品国产乱码久久久| h视频一区二区三区| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 波野结衣二区三区在线| 韩国av在线不卡| 日韩大片免费观看网站| 亚洲图色成人| 久久影院123| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 在线 av 中文字幕| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 少妇被粗大的猛进出69影院 | 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 男人添女人高潮全过程视频| 日日摸夜夜添夜夜爱| 99精国产麻豆久久婷婷| 性色av一级| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 久久久精品免费免费高清| 美女内射精品一级片tv| 久久99精品国语久久久| 男人舔女人的私密视频| 激情五月婷婷亚洲| 插逼视频在线观看| 97人妻天天添夜夜摸| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 最近中文字幕高清免费大全6| 波野结衣二区三区在线| 老司机亚洲免费影院| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 中文字幕免费在线视频6| 色吧在线观看| 不卡视频在线观看欧美| 人妻少妇偷人精品九色| 2022亚洲国产成人精品| 国产日韩欧美亚洲二区| 黄片播放在线免费| 看十八女毛片水多多多| 亚洲五月色婷婷综合| 色吧在线观看| 考比视频在线观看| 美国免费a级毛片| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 欧美精品国产亚洲| 97超碰精品成人国产| 午夜91福利影院| 日本av免费视频播放| 国产爽快片一区二区三区| 成人国产av品久久久| 婷婷色综合www| 久久久亚洲精品成人影院| 日本91视频免费播放| 视频中文字幕在线观看| 免费大片黄手机在线观看| 少妇人妻精品综合一区二区| 日本色播在线视频| av在线老鸭窝| 久久 成人 亚洲| av在线观看视频网站免费| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 国产成人av激情在线播放|