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    基于模糊PID控制雙閉環(huán)可逆直流脈寬PWM調(diào)速系統(tǒng)

    2020-12-28 15:09:13孫宏存
    關(guān)鍵詞:模糊PID

    摘 要:直流電動(dòng)機(jī)具有啟停性能良好、速度控制容易,且在寬范圍內(nèi)可以平滑調(diào)速的特點(diǎn),所以在輕工業(yè)、化工、機(jī)械制造及冶金領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。由于傳統(tǒng)的控制理論對(duì)于線性明確系統(tǒng)有很強(qiáng)的控制能力,但對(duì)于非線性難以精確描述的系統(tǒng),則無(wú)法準(zhǔn)確的控制。為優(yōu)化雙閉環(huán)可逆直流脈寬PWM調(diào)速系統(tǒng)、減小雙閉環(huán)控制系統(tǒng)中傳統(tǒng)PI控制器速度超調(diào)、解決模糊直流電機(jī)控制系統(tǒng)中電流環(huán)PI參數(shù)調(diào)節(jié)不能很好地發(fā)揮電流反饋?zhàn)饔玫膯?wèn)題,提出一種雙閉環(huán)模糊控制系統(tǒng)。實(shí)現(xiàn)了對(duì)轉(zhuǎn)速和電流的有效控制。

    關(guān)鍵詞:模糊PID;雙閉環(huán);電機(jī)調(diào)速

    模糊控制其實(shí)質(zhì)上是一種非線性控制方法,是智能控制的一部分。模糊控制的最大特點(diǎn)是既有系統(tǒng)化的理論,又有大量的實(shí)際應(yīng)用背景。模糊控制的發(fā)展最初在西方遇到了較大的障礙;然而在東方尤其是日本,得到了迅速的發(fā)展和廣泛的應(yīng)用。近20多年來(lái),模糊控制發(fā)展比較迅速,不論在理論上還是技術(shù)上都有了很大的突破,在自動(dòng)控制領(lǐng)域成為了一個(gè)有代表性的部分。模糊PID控制調(diào)速系統(tǒng)是通過(guò)雙閉環(huán)控制系統(tǒng)中電流環(huán)和速度環(huán)對(duì)系統(tǒng)輸出曲線的影響,實(shí)時(shí)跟蹤實(shí)際轉(zhuǎn)速和給定轉(zhuǎn)速所產(chǎn)生的誤差變化進(jìn)行參數(shù)調(diào)整。在此過(guò)程中需要根據(jù)實(shí)際條件進(jìn)行規(guī)制整定。本文針對(duì)傳統(tǒng)PID控制控制器速度超調(diào),加入負(fù)載時(shí)波動(dòng)大等缺點(diǎn),提出了模糊PID控制雙閉環(huán)可逆直流脈寬PWM調(diào)速系統(tǒng)。

    1 雙閉環(huán)模糊PID晶閘管不可逆調(diào)速控制系統(tǒng)建模與仿真

    1.1 模糊PID 控制器的設(shè)計(jì)

    本文的雙模糊閉環(huán)直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng),速度環(huán)和電流環(huán)均采用模糊PID 控制[1-2],系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖1所示。

    1.2 系統(tǒng)建模與仿真

    本次研究中使用晶閘管、直流電機(jī)作為控制對(duì)象,不同以往使用線性化的控制對(duì)象傳遞函數(shù)。由已知條件求得參數(shù)如表1所示。

    轉(zhuǎn)速環(huán)、電流環(huán)使用PI調(diào)節(jié)器,使用工程整定法整定比例,積分系數(shù),求得參數(shù)如下:kpn=235,kn=0.52,kpi=35.6,ki=0.003。

    雙閉環(huán)模糊PID晶閘管不可逆調(diào)速控制系統(tǒng)在MATLAB中的仿真模型[3-4]如圖2所示。由以下幾部分組成交流電源、移相控制環(huán)節(jié)、晶閘管整流器、電動(dòng)機(jī)模塊和觸發(fā)器構(gòu)成,其中控制電路由轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器(ASR)和電流調(diào)節(jié)器(ACR)組成,其仿真結(jié)果如圖3所示。

    圖2中上部分是帶模糊PID控制器線路圖,下部只是用PID控制器的線路圖,用來(lái)與模糊PID控制器效果進(jìn)行對(duì)比[5-6]。模糊控制器輸入為誤差及誤差變化率,輸出為比例、積分、微分系數(shù),輸入輸出的模糊論域都為[-1,1]。

    量化因子比例因子的選擇過(guò)程如下:首先對(duì)PID控制的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行仿真,用示波器觀察誤差及誤差變化率,確定誤差及其變化率的誤差范圍,這樣可以確定兩個(gè)輸入的量化因子。對(duì)比例因子的調(diào)節(jié)使用控制變量法,首先將輸出的三個(gè)比例因子盡量調(diào)小,然后針對(duì)一個(gè)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整,調(diào)整到結(jié)果較為理想之后再調(diào)節(jié)下一個(gè)變量。本次調(diào)節(jié)經(jīng)驗(yàn)總結(jié)如下:

    ①調(diào)節(jié)ASR模糊控制器輸出的比例系數(shù):增大該系數(shù)會(huì)增加加入負(fù)載之后穩(wěn)態(tài)時(shí)的震蕩,k=2時(shí),震蕩會(huì)很明顯;

    ②調(diào)節(jié)ASR模糊控制器輸出的積分系數(shù):增大該系數(shù)會(huì)增加轉(zhuǎn)速的超調(diào)量;

    ③調(diào)節(jié)ASR模糊控制器輸出的微分系數(shù):增大該系數(shù)可以增加加入負(fù)載之后的穩(wěn)態(tài)精度;

    ④調(diào)節(jié)ACR模糊控制器輸出的各系數(shù)對(duì)系統(tǒng)影響較小,這是由于電流環(huán)輸出波動(dòng)較大,限幅器的使用減小了該控制器的控制效果。

    模糊PID與PID空載并在0.45s加入負(fù)載的仿真如圖3所示。

    從仿真結(jié)果可以看出使用直流電機(jī)作為控制對(duì)象當(dāng)轉(zhuǎn)速超調(diào)后,此時(shí)啟動(dòng)過(guò)程結(jié)束,電樞電流下降到零,雖然轉(zhuǎn)速超調(diào),但是由于系統(tǒng)是不可逆調(diào)速,晶閘管裝置不能產(chǎn)生反向電流,所以超調(diào)后不能調(diào)節(jié)到額定轉(zhuǎn)速;模糊PID可以減小電機(jī)轉(zhuǎn)速超調(diào),并在加入負(fù)載之后轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)時(shí)間短,波動(dòng)小。

    2 結(jié)論

    本文基于雙閉環(huán)控制理論與傳統(tǒng)模糊電機(jī)控制理論相結(jié)合,提出一種基于建模調(diào)優(yōu)的雙閉環(huán)模糊PID晶閘管不可逆調(diào)速控制系統(tǒng),雙閉環(huán)控制調(diào)速系統(tǒng)的特點(diǎn)是由兩個(gè)獨(dú)立的調(diào)節(jié)器,一個(gè)是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器(ASR),另一個(gè)是電流調(diào)節(jié)器(ACR),其中內(nèi)環(huán)為電流環(huán),外環(huán)為轉(zhuǎn)數(shù)環(huán),而且電流調(diào)節(jié)器的輸入是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出,因此電流調(diào)節(jié)器能夠隨轉(zhuǎn)速的偏差改變電動(dòng)機(jī)電樞電流,通過(guò)數(shù)學(xué)模型,根據(jù)反饋控制理論基礎(chǔ),在Matlab/Simulink中建立系統(tǒng)仿真模型,仿真后,通過(guò)對(duì)仿真結(jié)果的比較分析可知,雙閉環(huán)可逆直流脈寬PWM調(diào)速的模糊PID控制系統(tǒng)比傳統(tǒng)的PID調(diào)速精確性和快速性更好,且平滑性更好,并在直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)中,驗(yàn)證方法的有效性。

    參考文獻(xiàn):

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    [6]溫嘉斌,麻宸偉.無(wú)刷直流電機(jī)模糊PI控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].電機(jī)與控制學(xué)報(bào),2016,20(3):102-108.

    作者簡(jiǎn)介:

    孫宏存(1996- ),男,漢族,遼寧省東港市人,學(xué)士,研究方向:控制工程。

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