• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    搭載RGB-D相機(jī)輪式機(jī)器人誤匹配特征點(diǎn)篩除方法

    2020-12-11 03:10:56李少波孫采鷹
    關(guān)鍵詞:約束條件坐標(biāo)系約束

    李少波,張 偉,孫采鷹,任 彥

    (內(nèi)蒙古科技大學(xué) 信息工程學(xué)院,內(nèi)蒙古 包頭 014010)

    1 引 言

    特征點(diǎn)的提取與匹配是同步定位與建圖(Simultaneous Localization and Mapping)領(lǐng)域中一項(xiàng)重要的研究內(nèi)容[1],是實(shí)現(xiàn)SLAM關(guān)鍵步驟之一,特征點(diǎn)匹配結(jié)果直接影響到機(jī)器人運(yùn)動軌跡的計(jì)算精度.因此提高匹配正確率的關(guān)鍵是篩選出正確的匹配點(diǎn)對[2].目前,主流的特征點(diǎn)提取方法有文獻(xiàn)[3]提出的尺度不變特征轉(zhuǎn)換(Scale Invariant Feature Transform,SIFT)算法[4],該算法在保持尺度、旋轉(zhuǎn)縮放不變性方面具有優(yōu)勢,但是算法復(fù)雜度較高,計(jì)算量較大.文獻(xiàn)[5]提出的加速穩(wěn)健性特征(Speed-up Robust Feature Transform,SURF)算法解決了SIFT存在的問題,但在光照變化的場景中魯棒性較差.文獻(xiàn)[6]中Ethan Rublee等人首次提出快速特征點(diǎn)提取和描述(Oriented FAST and Rotated BRIEF,ORB)算法,該算法由FAST[7]特征點(diǎn)和BRIEF[8]描述符組成,F(xiàn)AST特征點(diǎn)又稱為“Oriented FAST”;ORB算法不僅具有良好的實(shí)時性而且能夠保持特征點(diǎn)具有旋轉(zhuǎn),尺度不變的特點(diǎn).特征匹配是SLAM中數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的關(guān)鍵部分,精確的特征匹配為SLAM的位姿估計(jì)和后端優(yōu)化提供精確的初值.目前,最簡單的匹配方法是暴力匹配,但是當(dāng)特征點(diǎn)數(shù)量很大時,運(yùn)算量會增加.文獻(xiàn)[9]提出的快速最近鄰(Fast Library For Approximate Nearest Neighbors,F(xiàn)LANN)算法更加適合匹配點(diǎn)數(shù)很多的情況[10],但是不可避免的存在誤匹配.文獻(xiàn)[11]、文獻(xiàn)[12]中Fischler等人提出了隨機(jī)采樣一致性(Random Sample Consensus,RANSAC)算法,該算法是目前主流的匹配點(diǎn)對優(yōu)化方法.然而RANSAC算法的計(jì)算量較大,效率不高.Ondrej Chum和 Jiri Matas[13]提出的PROSAC方法,該方法首先要對樣本點(diǎn)與模型的相關(guān)性排序,然后再從相關(guān)性大的樣本點(diǎn)對中進(jìn)行抽樣.雖然減少了抽樣次數(shù),但容易造成局部抽樣,導(dǎo)致算法的魯棒性下降.張永祥[14]等人提出的改進(jìn)RANSAC基礎(chǔ)矩陣方法能夠減少誤匹配,但是算法的運(yùn)行時間較長.

    視覺里程計(jì)是SLAM算法的關(guān)鍵環(huán)節(jié),主要用于估計(jì)幀間的相機(jī)運(yùn)動.本文以RGB-D視覺SLAM為背景,提出一種輪式水平地面運(yùn)動機(jī)器人誤匹配特征點(diǎn)對篩除方法.該方法用于SLAM的視覺里程計(jì)部分,對粗匹配的特征點(diǎn)對進(jìn)行了二次處理.首先,本文利用ORB法對機(jī)器人采集的圖像進(jìn)行了特征點(diǎn)的提取,并用暴力匹配法對幀間圖像進(jìn)行了特征點(diǎn)粗匹配.然后,本文利用機(jī)器人的運(yùn)動約束條件建立了幀間圖像特征匹配點(diǎn)對的約束條件,并用該條件濾除了暴力匹配法產(chǎn)生的誤匹配特征點(diǎn)對.最后,本文將優(yōu)選出來的特征匹配點(diǎn)對用于RANSAC算法,估計(jì)幀間相機(jī)的運(yùn)動.實(shí)驗(yàn)證明,基于等高約束條件和直線約束條件的誤匹配特征點(diǎn)對篩除算法可有效的篩除幀間誤匹配特征點(diǎn)對,同時能夠提高RANSAC算法的執(zhí)行速度,并且能夠提高RANSAC算法對機(jī)器人相機(jī)的運(yùn)動估計(jì)精度.

    2 匹配特征點(diǎn)對約束條件

    2.1 相機(jī)運(yùn)動約束條件

    平面運(yùn)動輪式機(jī)器人相機(jī)運(yùn)動約束條件如下:

    1)機(jī)器人相機(jī)只能繞與地面垂直的軸旋轉(zhuǎn);

    2)機(jī)器人相機(jī)垂直方向無平移.

    相機(jī)坐標(biāo)系以圖1方式建立,規(guī)定z軸為相機(jī)光軸方向.機(jī)器人在水平地面的運(yùn)動時,其相機(jī)的運(yùn)動可以分解為旋轉(zhuǎn)部分和平移部分.相機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動只能以y軸為軸,而相機(jī)在y軸方向的平移分量為零.因此機(jī)器人相機(jī)的運(yùn)動是在有約束條件下進(jìn)行的,這種約束關(guān)系最終會體現(xiàn)在所采集的RGB-D圖像上.

    2.2 等高約束條件下的匹配特征點(diǎn)對約束

    根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動約束條件,當(dāng)相機(jī)隨機(jī)器人從當(dāng)前位置運(yùn)動到下一個位置時,相機(jī)坐標(biāo)系運(yùn)動特點(diǎn)如圖2所示.

    規(guī)定圖2中o1x1y1z1相機(jī)坐標(biāo)系為參考坐標(biāo)系,其位姿矩陣為4×4單位陣[15],o2x2y2z2為相機(jī)運(yùn)動后的坐標(biāo)系,由相機(jī)運(yùn)動約束條件可知,相機(jī)光心o1與o2等高.o2x2y2z2坐標(biāo)系是由o1x1y1z1繞y1軸旋轉(zhuǎn)并且沿著x1和z1方向平移得到,所以,o2x2y2z2坐標(biāo)系到o1x1y1z1坐標(biāo)系的傳輸矩陣為:

    (1)

    式(1)中,θ為繞y1軸的旋轉(zhuǎn)角度,tx為x1軸方向的平移量,tz為z1軸方向的平移量,因?yàn)闄C(jī)器人相機(jī)高度不變,所以y軸方向的平移量為0.

    設(shè)空間一點(diǎn)P在o1x1y1z1坐標(biāo)系中的齊次坐標(biāo)為P1=[x1,y1,z1,1]T,在o2x2y2z2坐標(biāo)系中的齊次坐標(biāo)為P2=[x2,y2,z2,1]T,由式(1)可得:

    (2)

    由相機(jī)運(yùn)動約束可得:

    y1=y2

    (3)

    即,相機(jī)坐標(biāo)系運(yùn)動前后空間一點(diǎn)P的y軸坐標(biāo)不變.式(3)為等高約束條件.

    當(dāng)相機(jī)坐標(biāo)系為o1x1y1z1時,設(shè)P點(diǎn)的像素齊次坐標(biāo)為A1=[u1,v1,1]T,當(dāng)相機(jī)坐標(biāo)系為o2x2y2z2,設(shè)P點(diǎn)像素齊次坐標(biāo)為A2=[u2,v2,1]T.如圖3所示.

    圖3 成像平面投影示意圖Fig.3 Schematic diagram of imaging plane projection

    相機(jī)內(nèi)參矩陣為:

    (4)

    其逆矩陣為:

    (5)

    由相機(jī)成像模型可得:

    A1=KP1

    (6)

    坐標(biāo)A1與P1坐標(biāo)的關(guān)系為:

    P1=K-1A1

    (7)

    式(7)展開式為:

    (8)

    由式(8)可得:

    (9)

    同理可得:

    (10)

    式(9)與式(10)中的z1及z2可由深度圖獲得,v1及v2可由彩色圖獲得,相機(jī)內(nèi)參可通過相機(jī)內(nèi)參標(biāo)定獲得.由于相機(jī)徑向畸變、切向畸變、深度值測量誤差及機(jī)器人運(yùn)動時相機(jī)輕微抖動等因素,式(9)式(10)計(jì)算出的y1和y2坐標(biāo)往往不相等,同時,為了避免分母為零的情況出現(xiàn),定義等高約束條件下的匹配特征點(diǎn)對約束為式(9)與式(10)的差值.為方便敘述,將等高約束條件下的匹配特征點(diǎn)對約束命名為等高約束.

    (11)

    式(11)中的Δy可以根據(jù)統(tǒng)計(jì)動態(tài)調(diào)節(jié)范圍或簡單的設(shè)定一個固定的值.

    等高約束可篩除大部分誤匹配點(diǎn)對,其中包括彩色圖匹配正確但深度值誤差較大的匹配點(diǎn)對,但無法篩除y軸高度相同的誤匹配點(diǎn)對.

    由于機(jī)器人運(yùn)動速度較慢且圖像采集頻率較高,相鄰兩幀圖像相機(jī)運(yùn)動范圍很小,因此像素坐標(biāo)v1和v2非常接近.若v1和v2的值非常接近c(diǎn)y時,式(11)不能有效的篩除深度值誤差較大的匹配點(diǎn)對,因此需要增加誤匹配約束條件.

    2.3 直線約束條件下的匹配特征點(diǎn)對約束

    由式(2)可得:

    x2=x1cosθ+z1sinθ+tx
    z2=-x1sinθ+z1cosθ+tz

    (12)

    由于機(jī)器人運(yùn)動速度較慢且圖像采集頻率較高,相鄰兩幀圖像相機(jī)運(yùn)動范圍很小,所以θ值較小,式(12)可近似表示為:

    (13)

    整理式(13)得:

    z1θ+tx=x2-x1

    (14)

    -x1θ+tz=z2-z1

    (15)

    對于RGB-D相機(jī),當(dāng)特征匹配點(diǎn)對的像素坐標(biāo)已知時,式(14)、式(15)中的深度值z1、z2可直接由深度圖得到,同時可由式(8)計(jì)算出x1、x2、y1、y2的空間坐標(biāo)值.因此,式(14)、式(15)是直線方程,變量分別為平移量tx、tz及旋轉(zhuǎn)量θ.

    由于等高約束已經(jīng)篩除了大部分的誤匹配點(diǎn),剩余少量的誤匹配點(diǎn)對直線擬合效果影響很小,因此可使用所有經(jīng)過等高約束過濾后的匹配特征點(diǎn)對,分別對式(14)、式(15)兩條直線做擬合,并計(jì)算出直線方程中tx、tz及旋轉(zhuǎn)量θ.距離式(14)、式(15)表示兩條直線遠(yuǎn)的匹配點(diǎn)為誤匹配點(diǎn),該條件為直線約束條件下的匹配特征點(diǎn)對約束條件.為方便敘述,將直線約束條件下的匹配特征點(diǎn)對約束條件命名為直線約束.

    等高約束式(11)與直線約束式(14) 、式(15)可通過較小的運(yùn)算量有效的篩除誤匹配的特征點(diǎn)對,其中包括像素匹配正確但深度值誤差較大的匹配點(diǎn)對,為視覺里程計(jì)提供優(yōu)質(zhì)的特征匹配點(diǎn)對.

    3 等高約束和直線約束與RANSAC算法的結(jié)合

    隨機(jī)采樣一致性算法是目前主流的匹配點(diǎn)對優(yōu)化方法,該算法的擬合模型參數(shù)由觀測數(shù)據(jù)子集計(jì)算得到,從而找到足夠多的有效樣本點(diǎn)[16].

    RANSAC算法原理包括3個階段:抽樣建模階段、模型驗(yàn)證階段、得出最優(yōu)模型階段.抽樣建模階段通過隨機(jī)抽取樣本生成模型;模型驗(yàn)證階段將樣本所有數(shù)據(jù)代入模型,根據(jù)內(nèi)點(diǎn)誤差閾值統(tǒng)計(jì)內(nèi)點(diǎn)個數(shù);得出最優(yōu)模型階段經(jīng)過有限次迭代,選出內(nèi)點(diǎn)數(shù)最多的模型.該模型為相機(jī)傳輸矩陣.RANSAC算法中的迭代次數(shù)由下式計(jì)算:

    (16)

    式(16)中,k表示迭代次數(shù),z表示置信度,一般取z=0.99.n代表計(jì)算模型需要的數(shù)據(jù)點(diǎn)對數(shù),取n=4,因?yàn)镽ANSAC使用P3P算法計(jì)算單應(yīng)矩陣,P3P最少需要4對匹配點(diǎn).ω表示內(nèi)點(diǎn)在數(shù)據(jù)集中的比例.由于暴力匹配法產(chǎn)生的誤匹配特征點(diǎn)對較多,導(dǎo)致ω較小,由式(16)可知,迭代次數(shù)k增大.即誤匹配點(diǎn)對越多,迭代次數(shù)越多.本文采用等高約束條件和直線約束條件與RANSAC算法結(jié)合,在暴力匹配法產(chǎn)生的匹配點(diǎn)對的基礎(chǔ)上進(jìn)一步篩除誤匹配,增加了正確匹配點(diǎn)對比例,因此內(nèi)點(diǎn)的概率ω增大,迭代次數(shù)k隨之減小,進(jìn)而減少了算法的計(jì)算時間,提高了算法的效率.

    因此,先使用本文提出的約束條件對誤匹配特征點(diǎn)對進(jìn)行篩除,再使用RANSAC算法計(jì)算相機(jī)運(yùn)動.算法步驟如下:

    Step1.獲取第一組圖中特征點(diǎn)的像素值及深度值.

    Step2.計(jì)算該特征點(diǎn)對應(yīng)的空間3D點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo).

    Step3.獲取第二組圖中對應(yīng)匹配特征點(diǎn)的像素值及深度值.

    Step4.計(jì)算該匹配特征點(diǎn)的空間3D點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo).

    Step5.計(jì)算式(11)中等高約束條件的閾值,篩除大于閾值的匹配點(diǎn)對.

    Step6.使用step 5優(yōu)選的匹配點(diǎn)對,根據(jù)式(14)、式(15)做兩條直線擬合.

    Step7.篩除到直線距離超過閾值的匹配點(diǎn)對.

    Step8.保存經(jīng)過兩次篩選后的匹配點(diǎn)對.

    Step9.將保留匹配點(diǎn)對作為RANSAC算法的輸入計(jì)算相機(jī)運(yùn)動.

    4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果和分析

    4.1 基于MORO機(jī)器人算法驗(yàn)證

    MORO是北京一維弦教育科技有限公司研發(fā)的一款輪式機(jī)器人,底盤配備有差動輪,并配置有RGB-D相機(jī).如圖4所示.

    圖4 MORO機(jī)器人Fig.4 MORO robot

    本實(shí)驗(yàn)首先通過機(jī)器人采集實(shí)驗(yàn)室的相鄰兩幀圖像,然后使用ORB算法進(jìn)行了特征點(diǎn)提取,最后使用暴力匹配法對兩幀圖像的特征點(diǎn)進(jìn)行了匹配.其中匹配結(jié)果如圖5所示.圖5(a)中存在大量誤匹配結(jié)果,不能直接用于計(jì)算相機(jī)運(yùn)動的計(jì)算,需要進(jìn)一步篩選優(yōu)化.參照式(11)與式(14)、(15),在圖5(a)匹配實(shí)驗(yàn)結(jié)果的基礎(chǔ)上增加等高約束條件和直線約束條件.本實(shí)驗(yàn)等高條件閾值為20,直線約束條件閾值為0.15.

    經(jīng)等高約束條件和直線約束條件篩選后,圖5(b)中保留的匹配點(diǎn)對全部正確.圖5(c)顯示結(jié)果為篩除的匹配點(diǎn)對,其中包括彩色圖匹配錯誤點(diǎn)對和彩色圖匹配正確但深度值誤差較大的匹配點(diǎn)對.

    圖5 特征匹配點(diǎn)對篩選結(jié)果Fig.5 Feature matching point pair screening results

    4.2 基于TUM數(shù)據(jù)集的算法驗(yàn)證

    本文采用TUM數(shù)據(jù)集(rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_slam3)對基于運(yùn)動約束的匹配特征點(diǎn)對篩選方法進(jìn)行了進(jìn)一步的分析與驗(yàn)證.該數(shù)據(jù)集采用搭載RGB-D相機(jī)的輪式機(jī)器人采集圖像,同時提供了采集每幀圖像時相機(jī)的位姿信息,可以用于匹配點(diǎn)對誤差分析.TUM數(shù)據(jù)集是機(jī)器人在水泥地面上采集的,且機(jī)器人運(yùn)動過程中相機(jī)有輕微的抖動,因此本實(shí)驗(yàn)也可檢驗(yàn)本文算法是否具有良好的適應(yīng)性.

    圖6 特征匹配點(diǎn)對篩選結(jié)果Fig.6 Feature matching point pair screening results

    本文首先采用RANSAC算法對所有暴力匹配特征點(diǎn)對進(jìn)行運(yùn)算,同時顯示保留的匹配特征點(diǎn)對,實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖6.圖6(a)是兩幅圖像暴力匹配結(jié)果.圖6(b)是RANSAC算法保留的匹配點(diǎn)對,可見匹配結(jié)果中仍有明顯的誤匹配.

    圖7 等高約束條件特征匹配點(diǎn)對篩選結(jié)果Fig.7 Contour constraint feature matching point pair filter results

    圖7(a)是經(jīng)等高約束條件過濾后保留的匹配點(diǎn)對,可見等高約束條件可濾除圖6(a)中大部分誤匹配,但仍有少量的誤匹配點(diǎn)對無法濾除.根據(jù)式(14),對等高約束條件篩選后匹配點(diǎn)對進(jìn)行直線擬合,其效果如圖7(b)所示.可以根據(jù)式(15)做另一條直線的擬合,方法類似,不再累述.本實(shí)驗(yàn)等高約束條件閾值為30.

    圖8 直線約束結(jié)合等高約束特征匹配點(diǎn)對篩選結(jié)果Fig.8 Line constraint combined with contour Constraint feature matching point pair filter results

    去掉離兩條直線較遠(yuǎn)的點(diǎn),其效果如圖8(a)所示.可見保留的匹配點(diǎn)對全部正確.圖8(b)是圖7(a)去掉離線較遠(yuǎn)的點(diǎn)得到的.本實(shí)驗(yàn)等高約束條件閾值為30,兩條直線約束條件閾值均為0.03.可以看出直線約束條件對匹配點(diǎn)對篩選效果進(jìn)一步改善,濾除掉更多誤匹配.

    圖9(a)是RANSAC算法篩除的誤匹配點(diǎn)對,圖中顯示被篩選出來的誤匹配較少.圖9(b)是等高約束條件結(jié)合直線約束條件篩除的誤匹配點(diǎn)對.可見加入等高約束條件和直線約束條件后對誤匹配點(diǎn)對篩除效果更好.

    4.3 匹配誤差分析

    為進(jìn)一步驗(yàn)證算法的性能,本文采用兩幅圖像匹配特征點(diǎn)對應(yīng)世界坐標(biāo)的誤差來評價配準(zhǔn)精度.本文對圖6(a)、圖7(a)、圖8(a)中的實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行誤差分析.在o1x1y1z1參考坐標(biāo)系下,通過像素坐標(biāo)A1計(jì)算空間坐標(biāo)P1;同理,在o2x2y2z2坐標(biāo)系下,通過像素坐標(biāo)A2計(jì)算得到空間坐標(biāo)P2,然后通過傳輸矩陣T將P2變換到o1x1y1z1坐標(biāo)系下.理論上這兩個點(diǎn)應(yīng)完全重合,但由于實(shí)際的參數(shù)誤差及采樣誤差,兩個點(diǎn)之間會存在一定的誤差.誤差計(jì)算公式如下:

    e[i]=norm(z1[i]k-1A1[i]-z2[i]Tk-1A2[i])

    (17)

    式(17)中,e[i]為第i組匹配點(diǎn)誤差的模,A1[i]為第一幀圖像中第i組匹配點(diǎn)像素坐標(biāo),z1[i]是A1[i]對應(yīng)深度值,A2[i]為第二幀圖像中第i組匹配點(diǎn)像素坐標(biāo),z2[i]是A2[i]對應(yīng)深度值,k為相機(jī)內(nèi)參矩陣,T為o1x1y1z1坐標(biāo)系到o2x2y2z2坐標(biāo)系的傳輸矩陣,T可以通過數(shù)據(jù)集中提供的相機(jī)位姿計(jì)算.

    圖10(a)是圖6(a)中兩幅圖像暴力匹配特征點(diǎn)對誤差統(tǒng)計(jì)圖,包含正確匹配誤差和錯誤匹配誤差.圖10(b)是圖7(a)中經(jīng)等高約束條件過濾后保留的匹配點(diǎn)對誤差統(tǒng)計(jì)圖,可以看出等高約束能夠有效的篩除大部分的誤匹配,并提高了匹配精度.圖10(c)是圖8(b)中直線約束條件在等高約束條件優(yōu)化的基礎(chǔ)上保留的匹配點(diǎn)對誤差統(tǒng)計(jì)圖,加入直線約束條件后誤匹配篩除能力進(jìn)一步提升,保留特征點(diǎn)的匹配誤差都下降到0.5以下.因此,本文提出的等高約束條件和直線約束條件能有效篩除誤匹配,為RANSAC算法計(jì)算相機(jī)運(yùn)動提供更加準(zhǔn)確的匹配特征點(diǎn)對.

    本文對傳統(tǒng)RANSAC算法與結(jié)合了等高約束條件、直線約束條件的RANSAC算法性能進(jìn)行了比較.首先進(jìn)行了兩種算法的誤差比較,然后進(jìn)行了運(yùn)算時間比較.誤差比較如圖11所示.

    圖11(a)為平移誤差,菱形點(diǎn)為RANSAC算法平移誤差,五角形點(diǎn)是結(jié)合了等高約束條件的RANSAC算法平移誤差,圓形點(diǎn)是結(jié)合了等高約束條件與直線約束條件的RANSAC算法平移誤差.由圖可知僅使用RANSAC算法計(jì)算的相機(jī)平移量誤差相對較大,結(jié)合等高約束條件后,平移誤差有明顯的下降,但也存在少量匹配點(diǎn)誤差較大的情況.結(jié)合了等高約束與直線約束條件后,RANSAC算法計(jì)算的平移誤差進(jìn)一步減小.

    圖10 特征點(diǎn)對應(yīng)坐標(biāo)誤差分析結(jié)果Fig.10 Coordinate corresponding to characteristicpoints error analysis results

    圖11 平移誤差旋轉(zhuǎn)誤差評估結(jié)果Fig.11 Translation error rotation errorevaluation results

    圖11(b)為相機(jī)旋轉(zhuǎn)誤差,評估量為垂直方向轉(zhuǎn)角.菱形點(diǎn)為RANSAC算法旋轉(zhuǎn)誤差,五角形點(diǎn)是結(jié)合了等高約束條件的RANSAC算法旋轉(zhuǎn)誤差,圓形點(diǎn)是結(jié)合了等高約束條件與直線約束條件的RANSAC算法旋轉(zhuǎn)誤差.由圖可知僅使用RANSAC算法時存在較大旋轉(zhuǎn)誤差,結(jié)合等高約束條件的RANSAC算法可有效降低旋轉(zhuǎn)誤差,但仍存在少量誤差較大的點(diǎn).在此基礎(chǔ)上加入直線約束條件,旋轉(zhuǎn)誤差誤差更小,達(dá)到進(jìn)一步優(yōu)化的效果.

    表1 算法時間比較Table 1 Time comparison of algorithms

    表1為3種算法運(yùn)算時間統(tǒng)計(jì).結(jié)合等高約束的RANSAC算法與傳統(tǒng)RANSAC相比,計(jì)算時間減少了29.55%.結(jié)合等高約束與直線約束的RANSAC算法與傳統(tǒng)RANSAC相比,計(jì)算時間減少了17.27%.

    5 結(jié)束語

    視覺里程計(jì)是視覺SLAM的重要環(huán)節(jié),而正確的幀間特征點(diǎn)提取與匹配是視覺里程計(jì)的基礎(chǔ).本文根據(jù)裝配RGB-D相機(jī)的平面運(yùn)動輪式機(jī)器人的運(yùn)動約束,提出了幀間特征點(diǎn)對匹配約束條件,分別為等高約束條件與直線約束條件.這兩個約束條件可以有效的去除幀間誤匹配特征點(diǎn)對,從而到了理想的特征點(diǎn)匹配點(diǎn)對.等高約束與直線約束對各種室內(nèi)平面場景有很強(qiáng)的抗干擾能力,對非嚴(yán)格水平地面也有較好的適應(yīng)性.同時,本文約束條件可與RANSAC算法相結(jié)合使用來估計(jì)幀間運(yùn)動.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,添加了本文約束條件的RANSAC算法估計(jì)相機(jī)幀間運(yùn)動耗時更少,誤差更小.

    本文提出約束條件具有以下的優(yōu)點(diǎn):

    1)對錯誤匹配點(diǎn)對的識別能力強(qiáng);

    2)可剔除匹配正確但深度值誤差大的匹配點(diǎn)對;

    3)用較小的計(jì)算量有效的排除誤匹配點(diǎn)對;

    4)可與視覺里程計(jì)常規(guī)算法結(jié)合,提高算法性能.

    該方法也存在一些不足:

    對于某些非嚴(yán)格滿足約束條件的場景(如平整度不高的水泥地面,或攝像頭固定水平度差等情況)會刪除少量的正確匹配點(diǎn),以犧牲少量正確匹配點(diǎn)的代價換取更快的計(jì)算速度和更高的計(jì)算精度.

    猜你喜歡
    約束條件坐標(biāo)系約束
    基于一種改進(jìn)AZSVPWM的滿調(diào)制度死區(qū)約束條件分析
    “碳中和”約束下的路徑選擇
    約束離散KP方程族的完全Virasoro對稱
    解密坐標(biāo)系中的平移變換
    A literature review of research exploring the experiences of overseas nurses in the United Kingdom (2002–2017)
    坐標(biāo)系背后的故事
    基于重心坐標(biāo)系的平面幾何證明的探討
    線性規(guī)劃的八大妙用
    適當(dāng)放手能讓孩子更好地自我約束
    人生十六七(2015年6期)2015-02-28 13:08:38
    極坐標(biāo)系下移動機(jī)器人的點(diǎn)鎮(zhèn)定
    国产三级在线视频| 最新中文字幕久久久久| 国产视频一区二区在线看| 脱女人内裤的视频| 日本黄色片子视频| 久9热在线精品视频| 亚洲激情在线av| 一个人看视频在线观看www免费 | 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 九色国产91popny在线| 欧美成人免费av一区二区三区| 亚洲成av人片免费观看| 观看美女的网站| 国产高清视频在线观看网站| 最新中文字幕久久久久| 久久久久久九九精品二区国产| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 欧美性猛交黑人性爽| 色噜噜av男人的天堂激情| 亚洲专区中文字幕在线| 国产伦在线观看视频一区| 黑人欧美特级aaaaaa片| 性欧美人与动物交配| 久久久国产成人免费| 日本 欧美在线| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 一进一出好大好爽视频| 搡老岳熟女国产| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 九九在线视频观看精品| 色老头精品视频在线观看| 国产精品电影一区二区三区| 欧美大码av| 国产精品久久电影中文字幕| 色综合欧美亚洲国产小说| 亚洲人成电影免费在线| 色精品久久人妻99蜜桃| 免费大片18禁| 午夜福利免费观看在线| 波多野结衣高清作品| 色综合亚洲欧美另类图片| 嫩草影视91久久| 又紧又爽又黄一区二区| 岛国在线观看网站| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 免费人成在线观看视频色| 日韩欧美国产在线观看| 91麻豆av在线| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 午夜精品久久久久久毛片777| 一个人观看的视频www高清免费观看| 最近视频中文字幕2019在线8| 十八禁网站免费在线| 欧美黑人欧美精品刺激| 他把我摸到了高潮在线观看| 在线视频色国产色| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 日本免费一区二区三区高清不卡| 成年女人看的毛片在线观看| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 老司机深夜福利视频在线观看| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 日日夜夜操网爽| 一本精品99久久精品77| 91麻豆av在线| 老司机福利观看| 欧美丝袜亚洲另类 | 网址你懂的国产日韩在线| 免费看光身美女| 国产精品乱码一区二三区的特点| 国产探花在线观看一区二区| 男女那种视频在线观看| 亚洲在线自拍视频| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 熟女人妻精品中文字幕| 99riav亚洲国产免费| 午夜福利在线观看吧| 国产成人影院久久av| 亚洲七黄色美女视频| 狠狠狠狠99中文字幕| 嫩草影院精品99| 久久久精品欧美日韩精品| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 国产精品三级大全| 变态另类丝袜制服| 亚洲18禁久久av| 宅男免费午夜| 亚洲激情在线av| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 少妇丰满av| av欧美777| 3wmmmm亚洲av在线观看| 黄色女人牲交| 国产不卡一卡二| 美女大奶头视频| 亚洲专区中文字幕在线| 国产熟女xx| 欧美+日韩+精品| 亚洲午夜理论影院| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 最好的美女福利视频网| 一级a爱片免费观看的视频| 中文字幕av成人在线电影| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 国产99白浆流出| 成年女人看的毛片在线观看| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 中文亚洲av片在线观看爽| 999久久久精品免费观看国产| 精品不卡国产一区二区三区| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 在线观看66精品国产| 国产精品98久久久久久宅男小说| h日本视频在线播放| 啦啦啦观看免费观看视频高清| e午夜精品久久久久久久| 国产97色在线日韩免费| 亚洲成a人片在线一区二区| 很黄的视频免费| 老司机午夜福利在线观看视频| 色综合欧美亚洲国产小说| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 亚洲不卡免费看| 老司机福利观看| 国产久久久一区二区三区| 午夜久久久久精精品| 亚洲在线自拍视频| 精品国内亚洲2022精品成人| 99热精品在线国产| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 可以在线观看毛片的网站| 欧美乱码精品一区二区三区| 国产伦一二天堂av在线观看| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 一个人看视频在线观看www免费 | 国产成人福利小说| 乱人视频在线观看| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 亚洲国产精品成人综合色| 久久久久国内视频| 精品一区二区三区视频在线 | 亚洲成人免费电影在线观看| 精品国产亚洲在线| 亚洲精品亚洲一区二区| 男人舔女人下体高潮全视频| 国产高清激情床上av| 欧美午夜高清在线| 床上黄色一级片| 一个人免费在线观看的高清视频| 51午夜福利影视在线观看| 欧美激情在线99| 黄片大片在线免费观看| 欧美日韩福利视频一区二区| 日本黄色片子视频| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 最近最新中文字幕大全电影3| 国产精品野战在线观看| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| www日本在线高清视频| 亚洲成人免费电影在线观看| 不卡一级毛片| 伊人久久大香线蕉亚洲五| www日本黄色视频网| 久久久久久久久大av| 欧美黑人欧美精品刺激| 极品教师在线免费播放| 精品免费久久久久久久清纯| 日韩高清综合在线| 一级作爱视频免费观看| 亚洲成a人片在线一区二区| 亚洲人成网站在线播| 国产成人a区在线观看| 麻豆一二三区av精品| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 国产老妇女一区| 亚洲精品亚洲一区二区| 国产真实伦视频高清在线观看 | 成熟少妇高潮喷水视频| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 久久久久精品国产欧美久久久| 真人做人爱边吃奶动态| 天天一区二区日本电影三级| 99视频精品全部免费 在线| 一区二区三区高清视频在线| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 午夜免费观看网址| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 制服丝袜大香蕉在线| 亚洲成av人片免费观看| 一级黄片播放器| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 美女高潮的动态| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 国产激情欧美一区二区| 亚洲欧美日韩东京热| 不卡一级毛片| 亚洲精品一区av在线观看| 搡女人真爽免费视频火全软件 | 99视频精品全部免费 在线| 午夜福利在线在线| 亚洲片人在线观看| 亚洲av电影在线进入| 久久6这里有精品| 欧美乱妇无乱码| 热99re8久久精品国产| 亚洲国产精品久久男人天堂| 国产色婷婷99| 伊人久久精品亚洲午夜| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 国产男靠女视频免费网站| 一进一出好大好爽视频| 久久久久久大精品| 啪啪无遮挡十八禁网站| 1024手机看黄色片| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 亚洲人成网站高清观看| 午夜日韩欧美国产| 黄色日韩在线| 日韩人妻高清精品专区| 热99在线观看视频| 亚洲无线在线观看| 日韩欧美精品免费久久 | bbb黄色大片| 午夜福利成人在线免费观看| av专区在线播放| 亚洲最大成人中文| 免费在线观看影片大全网站| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 久久久久久久午夜电影| 69av精品久久久久久| aaaaa片日本免费| 欧美大码av| 91九色精品人成在线观看| 两个人的视频大全免费| 男女午夜视频在线观看| 久久久久久久久久黄片| 一夜夜www| 久久久色成人| 观看免费一级毛片| 婷婷亚洲欧美| 大型黄色视频在线免费观看| 男女下面进入的视频免费午夜| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 性色avwww在线观看| 欧美极品一区二区三区四区| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 黄色成人免费大全| 精品电影一区二区在线| 香蕉av资源在线| 偷拍熟女少妇极品色| 日韩高清综合在线| 久久草成人影院| 欧美最黄视频在线播放免费| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 国产三级在线视频| 长腿黑丝高跟| 美女cb高潮喷水在线观看| 色综合欧美亚洲国产小说| av专区在线播放| 国产一区二区三区视频了| 久久久成人免费电影| 黄色视频,在线免费观看| 国产欧美日韩一区二区精品| 国产v大片淫在线免费观看| 99精品在免费线老司机午夜| 黄色成人免费大全| 婷婷精品国产亚洲av在线| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 99国产精品一区二区蜜桃av| x7x7x7水蜜桃| 精品久久久久久久久久免费视频| 一个人看的www免费观看视频| 日本五十路高清| 亚洲熟妇熟女久久| 十八禁人妻一区二区| 色av中文字幕| 一本综合久久免费| 男人舔奶头视频| 99精品欧美一区二区三区四区| 亚洲欧美日韩卡通动漫| www国产在线视频色| 在线国产一区二区在线| 三级国产精品欧美在线观看| 国产精品久久久人人做人人爽| 嫩草影院精品99| 国产真实乱freesex| 欧美大码av| 国产精品98久久久久久宅男小说| 国产三级在线视频| 久久精品综合一区二区三区| av女优亚洲男人天堂| 一本精品99久久精品77| 欧美精品啪啪一区二区三区| 久久精品人妻少妇| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 少妇人妻精品综合一区二区 | 国产三级在线视频| 免费高清视频大片| 亚洲最大成人手机在线| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 成人特级黄色片久久久久久久| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 99国产综合亚洲精品| 成人av在线播放网站| 九色国产91popny在线| 手机成人av网站| 在线视频色国产色| 99国产综合亚洲精品| x7x7x7水蜜桃| 午夜日韩欧美国产| 亚洲专区中文字幕在线| 波多野结衣高清作品| 青草久久国产| 高潮久久久久久久久久久不卡| 久久香蕉精品热| www.色视频.com| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 成熟少妇高潮喷水视频| 特级一级黄色大片| av天堂在线播放| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 久久久久性生活片| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 亚洲五月婷婷丁香| 亚洲精品乱码久久久v下载方式 | 国产一区二区亚洲精品在线观看| 午夜精品久久久久久毛片777| 中文字幕久久专区| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 国产黄色小视频在线观看| 国产视频内射| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 国产三级中文精品| 亚洲av成人av| www.www免费av| 亚洲精品乱码久久久v下载方式 | 免费看美女性在线毛片视频| 国产精品久久久久久久久免 | 成人鲁丝片一二三区免费| 一级毛片高清免费大全| 国产精品综合久久久久久久免费| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 成人无遮挡网站| 亚洲第一电影网av| 久久香蕉精品热| 宅男免费午夜| 成年人黄色毛片网站| 亚洲av成人精品一区久久| 精品一区二区三区人妻视频| 久久精品影院6| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 免费一级毛片在线播放高清视频| 精品一区二区三区人妻视频| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 亚洲成人久久爱视频| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 亚洲18禁久久av| 国产欧美日韩一区二区精品| 国产激情偷乱视频一区二区| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 丰满乱子伦码专区| 久久久久性生活片| 免费一级毛片在线播放高清视频| 成人国产一区最新在线观看| 综合色av麻豆| 久久久久性生活片| 免费av观看视频| 国产三级在线视频| 岛国在线免费视频观看| 人妻久久中文字幕网| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 国产私拍福利视频在线观看| 最后的刺客免费高清国语| 国产高清三级在线| 午夜福利高清视频| 中文字幕熟女人妻在线| 又爽又黄无遮挡网站| 欧美激情久久久久久爽电影| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 高清毛片免费观看视频网站| 久久国产精品人妻蜜桃| 我的老师免费观看完整版| 色综合站精品国产| 国产美女午夜福利| 91九色精品人成在线观看| 国产成人系列免费观看| а√天堂www在线а√下载| 婷婷丁香在线五月| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 亚洲激情在线av| 青草久久国产| 国产成人a区在线观看| 精品电影一区二区在线| a级毛片a级免费在线| 国产亚洲欧美98| 国产精品国产高清国产av| 国产伦精品一区二区三区视频9 | 国产单亲对白刺激| 老司机在亚洲福利影院| 97超视频在线观看视频| 99精品久久久久人妻精品| 免费av观看视频| 国产真实伦视频高清在线观看 | 成人永久免费在线观看视频| 一区福利在线观看| 性色avwww在线观看| 成人欧美大片| 一级a爱片免费观看的视频| 欧美成人一区二区免费高清观看| 黑人欧美特级aaaaaa片| 三级国产精品欧美在线观看| 久久久久久大精品| 两人在一起打扑克的视频| 99久久九九国产精品国产免费| 高清日韩中文字幕在线| 久久久色成人| a级一级毛片免费在线观看| 国产三级在线视频| 69人妻影院| 日本在线视频免费播放| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 国产成人福利小说| 国产成人av教育| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 国产欧美日韩一区二区三| 51国产日韩欧美| 国语自产精品视频在线第100页| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 男女午夜视频在线观看| 欧美在线一区亚洲| 欧美最黄视频在线播放免费| 久久国产乱子伦精品免费另类| 夜夜爽天天搞| 久久伊人香网站| 精品电影一区二区在线| 国产伦人伦偷精品视频| 成人18禁在线播放| 老熟妇仑乱视频hdxx| 欧美激情在线99| 国产成人a区在线观看| 无遮挡黄片免费观看| 嫁个100分男人电影在线观看| 18+在线观看网站| 99久久精品热视频| 99精品久久久久人妻精品| 韩国av一区二区三区四区| 村上凉子中文字幕在线| 桃红色精品国产亚洲av| 国产熟女xx| 男人舔女人下体高潮全视频| 精品欧美国产一区二区三| 天天一区二区日本电影三级| 亚洲熟妇熟女久久| 国产成人啪精品午夜网站| 91字幕亚洲| 一边摸一边抽搐一进一小说| 亚洲一区二区三区不卡视频| 亚洲精品色激情综合| 特大巨黑吊av在线直播| ponron亚洲| 久久精品91无色码中文字幕| 免费av观看视频| 国产精品免费一区二区三区在线| 国产69精品久久久久777片| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 免费观看人在逋| 久久久精品大字幕| 亚洲成人中文字幕在线播放| 精品欧美国产一区二区三| 国产毛片a区久久久久| 久久香蕉国产精品| 久久伊人香网站| 男人舔女人下体高潮全视频| 免费看日本二区| 午夜影院日韩av| 亚洲人与动物交配视频| 欧美最新免费一区二区三区 | 午夜福利高清视频| 国产精品久久视频播放| 成人永久免费在线观看视频| 丰满乱子伦码专区| 亚洲在线自拍视频| 午夜a级毛片| 在线看三级毛片| 国产极品精品免费视频能看的| 91在线精品国自产拍蜜月 | 丰满人妻一区二区三区视频av | 国产精品亚洲美女久久久| 五月玫瑰六月丁香| 国产精品 欧美亚洲| 无遮挡黄片免费观看| 日韩有码中文字幕| 日韩中文字幕欧美一区二区| 男女之事视频高清在线观看| 看片在线看免费视频| 久久中文看片网| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 亚洲自拍偷在线| 女警被强在线播放| 不卡一级毛片| 亚洲精华国产精华精| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 国产黄a三级三级三级人| 制服人妻中文乱码| 色噜噜av男人的天堂激情| 成年免费大片在线观看| 老熟妇仑乱视频hdxx| 久久久色成人| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 日本免费a在线| 午夜日韩欧美国产| 国产国拍精品亚洲av在线观看 | 手机成人av网站| 超碰av人人做人人爽久久 | 国内精品美女久久久久久| 亚洲精品久久国产高清桃花| 日韩精品中文字幕看吧| 乱人视频在线观看| 日韩欧美在线乱码| 久久香蕉国产精品| 观看免费一级毛片| 久久这里只有精品中国| 成年女人毛片免费观看观看9| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 欧美色视频一区免费| 亚洲电影在线观看av| 亚洲精品久久国产高清桃花| 白带黄色成豆腐渣| 男女之事视频高清在线观看| 中文资源天堂在线| 最近视频中文字幕2019在线8| 一区二区三区国产精品乱码| 久久久久久国产a免费观看| 免费在线观看日本一区| 精品乱码久久久久久99久播| 高清在线国产一区| 搡女人真爽免费视频火全软件 | 久久精品91无色码中文字幕| 欧美不卡视频在线免费观看| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 搞女人的毛片| 偷拍熟女少妇极品色| 免费av观看视频| 90打野战视频偷拍视频| 一区二区三区国产精品乱码| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 国产成人av激情在线播放| 精品乱码久久久久久99久播| svipshipincom国产片| 一区福利在线观看| 午夜福利成人在线免费观看| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 精品午夜福利视频在线观看一区| 亚洲国产精品sss在线观看| 国产视频内射| 国产av在哪里看| aaaaa片日本免费| 日本五十路高清| 成人鲁丝片一二三区免费| 国产av在哪里看| 老司机午夜十八禁免费视频| 欧美又色又爽又黄视频| 亚洲人成伊人成综合网2020| 人人妻人人澡欧美一区二区| 国内精品久久久久久久电影| 嫩草影视91久久| 久久久久性生活片| 最好的美女福利视频网| 性欧美人与动物交配| 美女大奶头视频| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 国产成人系列免费观看| 精品午夜福利视频在线观看一区| 美女免费视频网站| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 99久久无色码亚洲精品果冻| 免费看光身美女| 成人午夜高清在线视频| 亚洲av五月六月丁香网| 国产精品 国内视频| 免费av不卡在线播放| a在线观看视频网站| 亚洲精品在线美女| av女优亚洲男人天堂| 欧美+亚洲+日韩+国产| 免费在线观看亚洲国产| 无遮挡黄片免费观看| 国产精品久久久久久久久免 | 欧美高清成人免费视频www| 嫩草影院精品99| 成人永久免费在线观看视频| 男女之事视频高清在线观看| 国产精品国产高清国产av| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 国产精品久久久久久久电影 | h日本视频在线播放| 中亚洲国语对白在线视频| 欧美三级亚洲精品| 久99久视频精品免费| 欧美又色又爽又黄视频| 国产成人欧美在线观看| 国产主播在线观看一区二区| www.熟女人妻精品国产| 18禁国产床啪视频网站| 免费观看精品视频网站| 亚洲av电影在线进入| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 99久久无色码亚洲精品果冻|