便攜式自動(dòng)割膠機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與靜力學(xué)分析

羅慶生，許仕杰，李凱林

(1.北京理工大學(xué) 機(jī)電學(xué)院，北京 100081； 2.北京理工大學(xué) 機(jī)械與車輛學(xué)院，北京 100081)

0 引言

天然橡膠是重要的工業(yè)原料，廣泛應(yīng)用于國(guó)民經(jīng)濟(jì)建設(shè)各個(gè)領(lǐng)域，在現(xiàn)代社會(huì)中發(fā)揮著巨大作用。天然橡膠主要通過(guò)割膠獲得，目前國(guó)內(nèi)外幾乎都采用人工割膠[1]。

隨著膠農(nóng)老齡化和擇業(yè)多樣化等問(wèn)題日益突出，導(dǎo)致割膠行業(yè)出現(xiàn)招工困難、隊(duì)伍不穩(wěn)的現(xiàn)象[2]，許多膠場(chǎng)的生產(chǎn)難以為繼。因此要想提高天然橡膠產(chǎn)量，必須從原始的割膠方式與割膠設(shè)備中沖出重圍、尋求突破，實(shí)現(xiàn)割膠生產(chǎn)的自動(dòng)化，提高產(chǎn)膠效率，減輕膠工負(fù)擔(dān)。但目前國(guó)內(nèi)外仍未研制出攜帶方便、使用簡(jiǎn)單、結(jié)構(gòu)精煉、成本低廉的全自動(dòng)智能化割膠設(shè)備。為了提高我國(guó)橡膠產(chǎn)業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力，增加產(chǎn)膠效率，提高工業(yè)基礎(chǔ)水平，改善膠工工作條件，提出一款便攜式自動(dòng)割膠機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案。

該方案基于半覆蓋復(fù)合式割膠機(jī)器人，其優(yōu)越性在于結(jié)構(gòu)的巧妙設(shè)計(jì)，精巧的機(jī)械結(jié)構(gòu)為割膠功能的實(shí)現(xiàn)奠定了基礎(chǔ)，并在ANSYS仿真環(huán)境下對(duì)核心零部件進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，經(jīng)過(guò)測(cè)試，其安裝快捷穩(wěn)定、自適應(yīng)性強(qiáng)、切割軌跡多樣、切割深度可控，并對(duì)機(jī)構(gòu)構(gòu)型、模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、切割軌跡規(guī)劃和刀具等關(guān)鍵部分進(jìn)行了設(shè)計(jì)研究。

1 抱緊機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與分析

自動(dòng)割膠機(jī)器人的使用步驟是先將機(jī)器人在膠樹(shù)上穩(wěn)定裝夾，以提供一個(gè)穩(wěn)定的工作平臺(tái)，然后再進(jìn)行割膠工作。因此整體構(gòu)型選擇優(yōu)弧狀設(shè)計(jì)。傳統(tǒng)人工割膠時(shí)，膠工持刀沿著膠樹(shù)表面切出的割槽軌跡大概占據(jù)整個(gè)徑圍的50%，因此綜合考慮切割軌跡的長(zhǎng)度與切割裝置的安裝位置[3]，采用了240°的優(yōu)弧軌道，圖1是便攜式自動(dòng)割膠機(jī)器人的抱緊機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖1 便攜式自動(dòng)割膠機(jī)器人抱緊機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖

割膠機(jī)器人的抱緊機(jī)構(gòu)主要由定位螺釘、圓弧軌道、圓弧齒條、支撐桿組成。膠樹(shù)受土壤養(yǎng)分、種植密度等條件的影響，同一片膠林的膠樹(shù)存在個(gè)體差異。為了能全面代替膠工工作，自動(dòng)割膠機(jī)器人需對(duì)膠樹(shù)樹(shù)徑范圍有較高的適應(yīng)性，能夠穩(wěn)定裝夾在不同樹(shù)徑的膠樹(shù)上。

半覆蓋復(fù)合式割膠機(jī)器人的圓弧軌道是一整體，其優(yōu)弧軌道端口間的距離是l=200×cos30°≈173 mm，由于膠林內(nèi)的膠樹(shù)形狀各異，甚至同一棵樹(shù)上某部位特別突出會(huì)使其樹(shù)徑遠(yuǎn)大于16 cm，導(dǎo)致圓弧軌道間的開(kāi)口無(wú)法卡入膠樹(shù)，整個(gè)機(jī)器人裝置無(wú)法安裝使用。

為了增強(qiáng)機(jī)器人相關(guān)機(jī)構(gòu)的適應(yīng)性，該機(jī)器人將圓弧軌道一分為二，使用開(kāi)合鉸鏈進(jìn)行連接。在鉸鏈連接的中心采用彈簧連接，使開(kāi)合鉸鏈具有可調(diào)性，通過(guò)改變調(diào)節(jié)螺帽的松緊程度去壓縮或者釋放彈簧，進(jìn)而改變鉸鏈開(kāi)合運(yùn)動(dòng)的自動(dòng)控制程度[4-5]。

在圓弧軌道上使用橡膠墊增加機(jī)構(gòu)與樹(shù)皮間的貼合度與摩擦力，同時(shí)皮帶扎扣的反向扣緊增大了定位螺釘與膠樹(shù)之間的正壓力，從而產(chǎn)生更大的摩擦力，使整個(gè)裝置更加穩(wěn)定可靠。

2 切削運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與分析

割膠機(jī)器人的切削運(yùn)動(dòng)是整個(gè)機(jī)器人的主要運(yùn)動(dòng)，也是完成割膠作業(yè)的主要方式。由農(nóng)業(yè)部頒布的割膠制度中對(duì)割膠的要求可知，切割軌跡是一段繞膠樹(shù)表面的弧線。將膠樹(shù)看作圓柱體，軌跡即為圓柱螺旋線。

首先確定切割軌跡的螺旋線。以膠樹(shù)的軸心為Z軸，軌跡可看作由沿著Z軸的直線運(yùn)動(dòng)與繞Z軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)合成。直線運(yùn)動(dòng)通過(guò)滾珠絲杠來(lái)實(shí)現(xiàn)[6]，圓周運(yùn)動(dòng)可以選擇齒輪傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)與帶傳動(dòng)。鏈傳動(dòng)承載能力大，但是運(yùn)行時(shí)有振動(dòng)，在膠樹(shù)上切割會(huì)導(dǎo)致開(kāi)槽的深度不一致，影響產(chǎn)膠量；帶傳動(dòng)具有一定彈性，易過(guò)載打滑，若與膠樹(shù)直接接觸會(huì)磨損，減少使用壽命；齒輪傳動(dòng)效率高，結(jié)構(gòu)緊湊，工作可靠，壽命長(zhǎng)，因此圓周運(yùn)動(dòng)選用齒輪齒條的嚙合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。便攜式自動(dòng)割膠機(jī)器人通過(guò)刀具繞膠樹(shù)的周向運(yùn)動(dòng)與軸向運(yùn)動(dòng)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)合成螺旋線膠槽。

圖2所示為便攜式自動(dòng)割膠機(jī)器人的實(shí)體構(gòu)型圖，圓周運(yùn)動(dòng)是步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪(10)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)傳動(dòng)齒輪(11)帶動(dòng)中間軸(15)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而中間軸上的二級(jí)嚙合齒輪1(19)帶動(dòng)二級(jí)嚙合齒輪2(20)轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)圓周運(yùn)動(dòng)。直線運(yùn)動(dòng)由另一電機(jī)搭配減速器直接驅(qū)動(dòng)絲杠軸轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)刀具的直線運(yùn)動(dòng)。

在該機(jī)器人中，割膠時(shí)的相關(guān)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)的圓周運(yùn)動(dòng)與直線運(yùn)動(dòng)相對(duì)獨(dú)立，因此可以合成任意螺旋線軌跡膠槽，進(jìn)而可以實(shí)現(xiàn)膠槽的任意切割軌跡，適應(yīng)性強(qiáng)、實(shí)用性好。

圖2 便攜式自動(dòng)割膠機(jī)器人切削運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)三維模型

3 刀具進(jìn)給機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與分析

刀具的切割深度與每一刀的耗皮量關(guān)系著天然橡膠產(chǎn)量和膠樹(shù)壽命，切割深度太深或者耗皮量過(guò)大會(huì)導(dǎo)致膠樹(shù)無(wú)法平衡營(yíng)養(yǎng)的吸收與釋放，降低膠樹(shù)的壽命；而切割深度太淺或者耗皮量不夠，會(huì)影響膠樹(shù)正常產(chǎn)膠，導(dǎo)致產(chǎn)量降低，造成資源浪費(fèi)。因此機(jī)器人需要在不同情況下準(zhǔn)確控制刀具的切割深度與耗皮量。

3.1 割膠機(jī)器人刀具進(jìn)給機(jī)構(gòu)構(gòu)型

半覆蓋復(fù)合式割膠機(jī)器人采用電動(dòng)推桿控制刀頭的運(yùn)動(dòng)，通過(guò)控制電動(dòng)推桿的伸縮量來(lái)控制刀具進(jìn)給量。雖然電動(dòng)推桿的推力足以將刀頭扎入樹(shù)皮，但是在徑向方向占據(jù)較大體積，導(dǎo)致圓周運(yùn)動(dòng)需要很大的空間。

圖3 割膠機(jī)器人刀具進(jìn)給機(jī)構(gòu)

為了縮小體積，便攜式自動(dòng)割膠機(jī)器人用電機(jī)配合螺紋桿旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)刀具。如圖3所示，刀具進(jìn)給機(jī)構(gòu)主要由絲杠螺母座、刀具進(jìn)給盒、刀頭伸縮塊、移動(dòng)斜塊等零部件組成，電機(jī)驅(qū)動(dòng)螺紋桿旋轉(zhuǎn)，使螺紋桿上的移動(dòng)斜塊的做直線運(yùn)動(dòng)。

為了便于刀具的切割，便攜式自動(dòng)割膠機(jī)器人的刀頭組入樹(shù)時(shí)保持一定的斜度，絲杠座的底面是一斜度為15°的斜面，整個(gè)刀頭組安裝在此斜面上，刀具在切入樹(shù)皮時(shí)與徑向方向成15°的夾角，方便進(jìn)刀。

3.2 刀具切削角的選擇

半覆蓋復(fù)合式割膠機(jī)器人與便攜式自動(dòng)割膠機(jī)器人均采用V型刀頭作為切割工具，但是在刀具切入膠樹(shù)表層的切入角與刀具本身的刃口存在差異。刀具切入樹(shù)皮后，伴隨著軸向運(yùn)動(dòng)與圓周運(yùn)動(dòng)的合成開(kāi)始去除樹(shù)皮。切割時(shí)，耗皮量由刀具切入樹(shù)皮的刃口寬度決定，刃口寬度的選取影響著切削的難易程度，如圖4所示是割膠刀頭的相關(guān)結(jié)構(gòu)尺寸。

圖4 割膠刀頭的結(jié)構(gòu)參數(shù)

如圖4所示，β是刀頭切入膠樹(shù)時(shí)與徑向方向的夾角，即絲杠螺母座的傾斜角，α是刀具本身的V型頭的夾角，H是整個(gè)刀具的寬度，h是整個(gè)刀具的高度，是la刀具斜邊的尺寸，lb是刀頭與刀柄間的安裝位置。其中V1、V2是刀具切入的速度與橫向切割的速度。

圖5 切入時(shí)刀具表面受力分析

如圖5所示，刀具以一定角度扎入樹(shù)皮時(shí)，會(huì)引起樹(shù)皮表層結(jié)構(gòu)發(fā)生形變，會(huì)給刀具的扎入帶來(lái)額外的阻力。通過(guò)達(dá)朗貝爾原理進(jìn)行分析，此時(shí)刀具的受力應(yīng)滿足：

(1)

式中，F(xiàn)為膠樹(shù)對(duì)刀具的正壓力；Ff為刀具進(jìn)給過(guò)程中所受的摩擦力；P為刀具給膠樹(shù)的反作用力；μ為樹(shù)皮對(duì)刀具的摩擦系數(shù)；α為刀具的夾角；β為刀具切入樹(shù)皮的角度；φ為刀具與切除樹(shù)皮間的摩擦角。

刀頭的各參數(shù)為已知，刀具給膠樹(shù)的反向作用力與刀具切入的傾角和樹(shù)皮間的摩擦角這兩個(gè)因素有關(guān)。從刀具的受力分析圖可以看出：

(2)

式中，l為刀具扎入樹(shù)皮的斜面長(zhǎng)度；h1為刀具扎入樹(shù)皮深度對(duì)應(yīng)的高度。

φ分別取15°、25°和35°和h1=12 mm時(shí)，利用matlab生成相關(guān)曲線如圖6所示。

圖6 切削力的影響因素

從圖6可以看出，當(dāng)摩擦角φ分別取15°、25°、35°等數(shù)值時(shí)，刀具所受的切削阻力隨刀具切入傾角的增大而增大。當(dāng)?shù)毒叩那腥虢嵌圈螺^小時(shí)，若保持摩擦角不變，切削力呈緩慢增加的趨勢(shì)；當(dāng)切入角度β過(guò)大時(shí)，切削阻力隨之增加，并且具有更大的增長(zhǎng)率，會(huì)在刀具扎入樹(shù)皮的過(guò)程中造成極大的阻力。過(guò)大的阻力會(huì)導(dǎo)致刀頭在電機(jī)力矩與阻力的相互作用下發(fā)生形變，進(jìn)而失效。因此切入角應(yīng)選擇較小角度，綜合考慮割膠時(shí)耗皮量的要求，選取切入角為15°，該角度也即滾珠絲杠座的底面斜度[7]。

4 靜力學(xué)分析

4.1 齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)靜力學(xué)分析

割膠機(jī)器人要想取代人工割膠，在進(jìn)行切割作業(yè)時(shí)，整個(gè)裝置結(jié)構(gòu)的可靠性不容忽視。近年來(lái)， ANSYS廣泛應(yīng)用于結(jié)構(gòu)分析中，將得到的力與力矩等參數(shù)代入ANSYS仿真環(huán)境中，然后對(duì)相關(guān)零部件進(jìn)行靜力學(xué)分析，再根據(jù)實(shí)際情況添加約束和載荷，分析機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性、效率等方面的問(wèn)題。

齒輪傳動(dòng)與齒輪齒條的嚙合是切削運(yùn)動(dòng)中傳遞動(dòng)力的主要零部件，同時(shí)也是最容易出現(xiàn)故障的零部件，齒輪傳動(dòng)與齒條傳動(dòng)類似，它們屬于面接觸[8]，因此在ANSYS仿真時(shí)需要添加摩擦約束，綜合考慮現(xiàn)實(shí)情況，取摩擦系數(shù)為0.2，在導(dǎo)入的模型中，接觸面的設(shè)置為主動(dòng)輪的面為接觸面，從動(dòng)輪為目標(biāo)面，在齒輪與大地間添加轉(zhuǎn)動(dòng)副，同時(shí)將傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)方向的自由度釋放，其他5個(gè)方向的自由度約束。在主動(dòng)輪上施加動(dòng)力學(xué)仿真得到的最大力矩后，處理可得到齒輪傳動(dòng)瞬態(tài)時(shí)的變化，結(jié)果如圖7所示。

圖7 齒輪傳動(dòng)的應(yīng)力應(yīng)變圖

由圖7可以看出齒輪傳動(dòng)的過(guò)程中最大應(yīng)變?yōu)?.09 mm，所受的最大應(yīng)力為173 MPa，齒輪的材質(zhì)是45號(hào)鋼，由它的應(yīng)力應(yīng)變曲線圖可以得知許用應(yīng)力為235 MPa，遠(yuǎn)大于齒輪傳動(dòng)所受的最大應(yīng)力，因此在切割的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中齒輪的運(yùn)動(dòng)是穩(wěn)定可靠的。

齒輪齒條可以看做齒輪的內(nèi)嚙合，與齒輪傳動(dòng)分析類似，為了節(jié)省計(jì)算時(shí)間，簡(jiǎn)化模型，將齒條做了簡(jiǎn)化，取了齒條與齒輪嚙合的一部分[9-10]。同時(shí)齒輪齒條嚙合時(shí)齒輪所受的力矩有所改變，受傳動(dòng)的影響所受力矩T=112.5×5.18×2.2=1.282 N·m，將所有數(shù)據(jù)輸入ANSYS仿真模型進(jìn)行處理，得到如圖8所示的數(shù)據(jù)圖。

圖8 齒輪齒條的應(yīng)力應(yīng)變

4.2 刀頭組靜力學(xué)分析

刀具在切入樹(shù)皮時(shí)需要克服極大的阻力，若結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)不合理或者材料選取不恰當(dāng)，會(huì)引起刀具的形變，影響刀具使用壽命，增加整個(gè)割膠機(jī)器人的造價(jià)成本，所以對(duì)刀頭組進(jìn)行靜力學(xué)分析至關(guān)重要[11]。

圖9 刀頭的應(yīng)力應(yīng)變圖

在整個(gè)刀頭組中，伸縮塊負(fù)責(zé)刀頭的收刀與進(jìn)刀，切割時(shí)刀頭與膠樹(shù)直接接觸，關(guān)系到整個(gè)刀頭組的穩(wěn)定性。伸縮塊的伸縮由電機(jī)帶動(dòng)螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)，與螺桿相連接的斜塊下移壓緊伸縮塊，隨著力的增大將壓縮塊沿著兩者的接觸面推出。而刀頭在進(jìn)行切割運(yùn)動(dòng)時(shí)受到膠樹(shù)的阻力，將阻力加載在刀頭的刃口上，導(dǎo)入分析。與所有傳統(tǒng)膠刀一樣，刀頭材料選用高碳素鋼，因此將其材料性能參數(shù)輸入ANSYS仿真環(huán)境中，如圖9所示，通過(guò)仿真分析可得刀頭組切割運(yùn)動(dòng)時(shí)的應(yīng)力應(yīng)變情況。

由圖9可知刀頭組所受應(yīng)力最大的零件是后方的直角連接塊，即在刀具的切削運(yùn)動(dòng)中，此零件所受力矩最大。而刀具材料是高碳素鋼，因此刃口處形變量與應(yīng)力相對(duì)較小。整體結(jié)構(gòu)最大的應(yīng)變?cè)?13 MPa，遠(yuǎn)小于材料的許用應(yīng)力，因此刀頭組結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，強(qiáng)度滿足工作要求。最后通過(guò)加工制造，裝配調(diào)試完成后得到實(shí)物樣機(jī)，如圖10所示。

圖10 便攜式自動(dòng)割膠機(jī)器人實(shí)物樣機(jī)

5 實(shí)物樣機(jī)實(shí)驗(yàn)

5.1 實(shí)驗(yàn)?zāi)繕?biāo)與步驟

在得到自動(dòng)割膠機(jī)器人實(shí)物樣機(jī)后，需要在橡膠樹(shù)上進(jìn)行切割實(shí)驗(yàn)，以驗(yàn)證其功能的完備性與結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中，重點(diǎn)關(guān)注割膠機(jī)器人是否能夠穩(wěn)定裝夾和切割槽的深度及角度。

本次實(shí)驗(yàn)地點(diǎn)選在海南的膠林，具體的實(shí)驗(yàn)步驟為：

1)選取適合開(kāi)割的膠樹(shù)；

2)安裝便攜式自動(dòng)割膠機(jī)器人

3)開(kāi)始切割實(shí)驗(yàn)

4)測(cè)量記錄切割傾角、切割時(shí)間、切割深度；觀測(cè)裝置運(yùn)行的穩(wěn)定性。

5.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

如圖11所示是割膠機(jī)器人工作時(shí)的照片，可以看出其裝夾可靠，運(yùn)行平穩(wěn)，能夠完成割膠工作。

圖11 便攜式自動(dòng)割膠機(jī)器人樣機(jī)實(shí)驗(yàn)圖

對(duì)多棵不同直徑的膠樹(shù)進(jìn)行多次切割試驗(yàn)，得到以下結(jié)果：

1)經(jīng)測(cè)量，不同切割速度下可得切割軌跡的傾角最大可以達(dá)到42°左右，滿足機(jī)器切割軌跡多樣化的需求。

2)切割軌跡長(zhǎng)度最大可以覆蓋膠樹(shù)的半個(gè)徑圍，滿足對(duì)切割長(zhǎng)度可調(diào)的需求。

3)通過(guò)調(diào)節(jié)刀頭可以得到不同深度的切割軌跡。

4)一次切割時(shí)間在20 s左右，所提供的電源能滿足機(jī)器的能耗持久的功能。

切割痕跡如圖12所示。在一條完整的切割槽中，測(cè)量所得軌跡深度不完全一致，最深處為7.5 mm，最淺處為6.4 mm，誤差為1.1 mm。誤差的產(chǎn)生是因?yàn)槟z樹(shù)表皮并不規(guī)則，導(dǎo)致切割軌跡有些許毛刺產(chǎn)生。

圖12 便攜式自動(dòng)割膠機(jī)器人切割軌跡痕跡

綜合考慮實(shí)驗(yàn)所得數(shù)據(jù)與實(shí)際的工作效果可知，總體實(shí)驗(yàn)效果令人滿意，機(jī)器能穩(wěn)定裝夾，也能基本實(shí)現(xiàn)切割功能。

6 結(jié)束語(yǔ)

闡明了便攜式自動(dòng)割膠機(jī)器人總體設(shè)計(jì)方案，給出了機(jī)器人主體機(jī)構(gòu)即抱緊機(jī)構(gòu)、切削運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、刀具進(jìn)給機(jī)構(gòu)的詳細(xì)設(shè)計(jì)與深入分析，討論了上述機(jī)構(gòu)的可靠性與適應(yīng)性問(wèn)題，得到了富有價(jià)值的結(jié)論。

對(duì)于抱緊機(jī)構(gòu)，在半覆蓋復(fù)合式割膠機(jī)器人的基礎(chǔ)上改進(jìn)為開(kāi)合結(jié)構(gòu)，并采用扎帶的反搭扣設(shè)計(jì)，利用橡膠墊填充增加摩擦力，保證了抱緊機(jī)構(gòu)對(duì)不同膠樹(shù)的適應(yīng)性。對(duì)于切削運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，針對(duì)半覆蓋復(fù)合式割膠機(jī)器人切割軌跡的單一性，采用相互獨(dú)立的直線運(yùn)動(dòng)與圓周運(yùn)動(dòng)復(fù)合而成螺旋切割運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)軌跡的任意調(diào)節(jié)，保證切割軌跡的多樣性。對(duì)于刀具進(jìn)給機(jī)構(gòu)，根據(jù)限位桿與刀頭間的相對(duì)位置控制切入的深度，通過(guò)分析刀具的受力情況，確定刀具最優(yōu)切入角。經(jīng)過(guò)ANSYS仿真驗(yàn)證，刀頭組設(shè)計(jì)方案具有結(jié)構(gòu)可靠、功能合理、性能優(yōu)良等特點(diǎn)。

文中工作表明：便攜式自動(dòng)割膠機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)符合設(shè)計(jì)初衷，具有較強(qiáng)的適應(yīng)性、穩(wěn)定性，一定程度上具有較高的實(shí)用價(jià)值。