UUV與潛艇協(xié)同作戰(zhàn)模式及關(guān)鍵技術(shù)

黃 波，常金達(dá)，丁 浩，劉啟軍

(1. 海軍潛艇學(xué)院，山東 青島 266199；2. 中國人民解放軍92196部隊(duì)，山東 青島 266011)

0 引 言

潛艇憑借其特有的隱蔽作戰(zhàn)模式長期稱霸水下戰(zhàn)場，近年來世界強(qiáng)國均將其作為海上重要遏制力量加以發(fā)展，現(xiàn)代新型潛艇的生命力和作戰(zhàn)能力大幅提升。與此同時(shí)，無人水下航行器（UUV）在軍事應(yīng)用方面取得豐碩成果，一些國家已開始著手構(gòu)建相應(yīng)的水下無人作戰(zhàn)體系[1]。伴隨各種反潛技術(shù)和兵力戰(zhàn)法的研究應(yīng)用，潛艇水下行動(dòng)和作戰(zhàn)運(yùn)用面臨更加復(fù)雜的形勢，傳統(tǒng)的潛艇作戰(zhàn)運(yùn)用模式面臨諸多挑戰(zhàn)。

顯而易見，未來潛艇兵力的高效運(yùn)用首要解決的仍是隱蔽前提下的戰(zhàn)場感知能力，這必須加強(qiáng)其外圍的信息支援保障。傳統(tǒng)的對潛信息支援保障存在被動(dòng)性、非實(shí)時(shí)性和有限性，不利于潛艇水下行動(dòng)的自主性和應(yīng)對突發(fā)情況。為此，本文研究UUV伴隨保障潛艇水下行動(dòng)的協(xié)同作戰(zhàn)模式，以有效改善潛艇對水下環(huán)境及敵情實(shí)時(shí)感知能力。

1 潛艇水下行動(dòng)面臨的問題

潛艇非編隊(duì)執(zhí)行任務(wù)較為普遍，這種情況下主要是依靠前期情報(bào)研判和自身偵測手段，再結(jié)合有限的外部信息指令開展水下行動(dòng)?；跐撏СＲ?guī)裝備技術(shù)和作戰(zhàn)需求，目前主要面臨4個(gè)突出問題。

1.1 復(fù)雜情形下的水下航行安全存在隱患

長時(shí)間的水下航行是潛艇最基本的作戰(zhàn)運(yùn)用模式，其安全問題則首當(dāng)其沖。一方面由于海洋環(huán)境的復(fù)雜性和多變性，水下自主導(dǎo)航勢必存在不確定的偏差，潛艇水下持續(xù)長航存在較大的定位誤差；另一方面水下反潛預(yù)置裝備和人類海洋活動(dòng)遺棄物對潛艇水下航行構(gòu)成嚴(yán)重威脅。

1.2 近程立體警戒偵察手段匱乏

為降低暴露概率，潛艇水下行動(dòng)時(shí)的偵察手段仍是被動(dòng)聲吶和潛望鏡。潛艇被動(dòng)聲吶一方面存在一定的盲區(qū)，另一方面對靜音目標(biāo)“束手無策”，而潛望鏡也只能在特定條件下對有限范圍進(jìn)行粗略偵察。潛艇對近程敵情態(tài)勢缺乏全面、及時(shí)掌控，嚴(yán)重影響其應(yīng)急處突能力。

1.3 目標(biāo)定位和識別的精準(zhǔn)度不高

潛艇對目標(biāo)的探測主要依靠被動(dòng)聲吶，而目標(biāo)噪聲信號和水聲環(huán)境的復(fù)雜性嚴(yán)重制約目標(biāo)定位和識別的準(zhǔn)確度，影響潛艇的指揮決策和作戰(zhàn)系統(tǒng)的實(shí)際效能，潛艇中遠(yuǎn)程自主攻防能力存在突出問題。

1.4 水下通信嚴(yán)重受限

傳統(tǒng)的潛艇無線電通信一般是單向定時(shí)通信，時(shí)效性差。潛艇收發(fā)信時(shí)都要進(jìn)行上浮機(jī)動(dòng)到天線可用深度，且無法進(jìn)行大量或?qū)崟r(shí)信息傳輸。此外，水聲通信存在易暴露和距離較近的缺點(diǎn)，潛艇使用風(fēng)險(xiǎn)較大。潛艇的水下通信現(xiàn)狀嚴(yán)重影響其作戰(zhàn)運(yùn)用和作戰(zhàn)效能。

2 UUV與潛艇的協(xié)同作戰(zhàn)模式

搭載相關(guān)功能模塊的UUV，借助一定的技術(shù)手段與潛艇保持高效通信，可以充當(dāng)潛艇水下探測和通信的外圍節(jié)點(diǎn)，為獨(dú)自執(zhí)行任務(wù)的潛艇提供所需的支援保障。針對潛艇獨(dú)立執(zhí)行任務(wù)時(shí)的戰(zhàn)場環(huán)境和信息保障需求，其協(xié)同作戰(zhàn)模式主要為4種。

2.1 UUV保障潛艇水下安全航行模式

潛艇水下航行安全主要面臨的威脅有：長航導(dǎo)致的定位偏差；水下不明障礙物；復(fù)雜航道或水文情況。為此，UUV與潛艇之間保持如圖1所示的編隊(duì)航行模式，一方面充當(dāng)水下航道情況的“探路者”，另一方面根據(jù)指令上浮校準(zhǔn)地理坐標(biāo)。

圖 1 UUV保障潛艇水下航行編隊(duì)示意圖Fig. 1 Schematic of submarine underwater navigation support with UUV

根據(jù)不同的航道特點(diǎn)和作戰(zhàn)環(huán)境，UUV保障潛艇水下安全航行有具體的運(yùn)用方式及相關(guān)要求。

2.1.1 深遠(yuǎn)海的水下巡航保障方式潛艇在深遠(yuǎn)海水下航行時(shí)，海區(qū)立體空間開闊，海洋背景噪音極低，潛艇被動(dòng)聲吶效果很好。這種情況下，潛艇一般都是定速、定向、定深航行，其主要威脅是水文條件的突變和航道上的大型懸浮物。為此，UUV對航道上的水文情況和障礙物進(jìn)行預(yù)先查探，潛艇聲吶要時(shí)刻保持對前方UUV航行狀態(tài)的監(jiān)聽。UUV在這種模式下盡量不使用暴露技術(shù)手段，一旦遇到異常情況，通過快速機(jī)動(dòng)回撤的方式發(fā)出警報(bào)，在距潛艇足夠近時(shí)再進(jìn)行情報(bào)信息反饋。

2.1.2 近淺海的水下航行保障方式

潛艇在近淺海水下航行時(shí)，離海岸及水面航道較近，背景噪聲會(huì)嘈雜，潛艇被動(dòng)聲吶效果較差。由于近淺海的海底形起伏較大，各類海洋作業(yè)的水下遺留物復(fù)雜，潛艇會(huì)依據(jù)海圖和實(shí)際經(jīng)驗(yàn)規(guī)劃水下航路以確保安全。而對于不熟悉的近淺海水域，各類人工水下設(shè)施（如近岸反潛體系）對潛艇將構(gòu)成直接的威脅。對于這種水下環(huán)境，要求UUV具備較強(qiáng)的偵測識別和對抗能力，同時(shí)對指揮協(xié)同提出較高要求。

2.2 潛艇布控UUV實(shí)施近程警戒偵察

當(dāng)潛艇處于高等級作戰(zhàn)部署時(shí)，一是要確保自身的安全，二是需要全面掌握周圍的相關(guān)情況，對近程警戒偵察提出要求。由于潛艇的隱蔽性要求和自身偵測能力的局限性，潛艇一般通過戰(zhàn)術(shù)機(jī)動(dòng)和等待時(shí)機(jī)等方式進(jìn)行偵察，遂行應(yīng)變和全方位掌控能力明顯不足。為此，潛艇通過布控具備自主偵察能力的UUV，實(shí)現(xiàn)近程全方位的警戒偵察，如圖2所示。3個(gè)UUV圍繞潛艇在一個(gè)水平面內(nèi)成“正三角”環(huán)繞伴隨保障，根據(jù)方案或指令實(shí)現(xiàn)全方位立體警戒或區(qū)域重點(diǎn)偵察。

圖 2 UUV伴隨潛艇水下近程警戒偵察示意圖Fig. 2 Schematic of short-range guard situation of UUV accompanying submarine undersea

2.2.1 潛艇進(jìn)入敏感海區(qū)的立體警戒

當(dāng)潛艇進(jìn)入敏感海區(qū)（敵情和水文條件較復(fù)雜）時(shí)，潛艇自身的擴(kuò)展探測手段（拖曳聲吶、潛望鏡等）不便使用，全方位的警戒對潛艇隱蔽性和安全性極為重要。這種情況需要3個(gè)UUV與潛艇在一個(gè)水平面內(nèi)組群（見圖2），主要是對潛艇的聲吶盲區(qū)和預(yù)定航道進(jìn)行伴隨警戒，也可根據(jù)需求上浮至水面對空中敵情進(jìn)行偵察。

2.2.2 潛艇對水下突發(fā)情況或預(yù)定目標(biāo)的偵察

潛艇水下行動(dòng)突遇特情（不明噪聲源或艇外異響等）時(shí)，可指揮就近的UUV抵近偵察，及時(shí)獲悉準(zhǔn)確情況，便于采取相應(yīng)措施。為獲知預(yù)定目標(biāo)（港口碼頭或停泊艦艇等）的詳情，可部署具備相應(yīng)自主偵察能力的UUV遠(yuǎn)距離抵近偵察。這種UUV運(yùn)用對其相關(guān)功能指標(biāo)（航速、續(xù)航力、自噪聲、探測能力和自主決策能力等）提出一定的要求。

2.2.3 潛艇對水面及海底的敵情偵察

潛艇在上浮前，為確保上浮點(diǎn)附近沒有敵情，可指揮UUV提前上浮至預(yù)定海面對水面及空中敵情進(jìn)行偵察。對于特定或可疑海區(qū)，可部署UUV下潛到海底進(jìn)行實(shí)景地貌測繪或可疑目標(biāo)探測。

2.3 UUV對潛艇的目標(biāo)信息支援

潛艇對目標(biāo)實(shí)施水下隱蔽攻擊是其典型的作戰(zhàn)運(yùn)用模式，其傳統(tǒng)的目標(biāo)信息保障主要來自于自身的被動(dòng)聲吶系統(tǒng)。由于水聲環(huán)境的復(fù)雜性和潛艇被動(dòng)聲吶的工作特性，潛艇本身對目標(biāo)的探測及定位能力有限，影響了現(xiàn)代潛艇雷彈武器的指揮控制，相應(yīng)的作戰(zhàn)效能受到制約。而其他的信息支援主要是按照預(yù)案、借助通信手段獲取的目標(biāo)歷史信息，信息的局限性很大，主要服務(wù)于潛艇的戰(zhàn)略決策和戰(zhàn)術(shù)行動(dòng)。

針對潛艇實(shí)施水下雷彈攻擊的目標(biāo)保障需求，UUV根據(jù)作戰(zhàn)任務(wù)提前部署在目標(biāo)區(qū)域附近，通過潛艇指令實(shí)現(xiàn)喚醒、任務(wù)接受、目標(biāo)探測和信息回傳，如圖3所示。為達(dá)到對指定區(qū)域的全時(shí)、精準(zhǔn)偵測能力，需要多個(gè)UUV分級、分工組網(wǎng)工作。其中領(lǐng)導(dǎo)級的UUV（圖3中的UUV1）負(fù)責(zé)整個(gè)UUV網(wǎng)群的指揮管理和情報(bào)匯總，并與潛艇保持?jǐn)?shù)據(jù)通信。從屬UUV根據(jù)領(lǐng)導(dǎo)級的指令，完成水下組網(wǎng)部署和協(xié)同偵測。

圖 3 UUV對潛艇目標(biāo)信息支援保障示意圖Fig. 3 Schematic of UUV support submarine with target information

2.4 UUV對潛艇的水下通信保障

潛艇的水下通信主要依靠其通信聲吶，與己方艦艇進(jìn)行短距離、低速率通信，滿足編隊(duì)協(xié)同指揮需求[2]。當(dāng)潛艇獨(dú)自行動(dòng)時(shí)，因?yàn)殡[蔽性要求和實(shí)際效果較差，水聲通信幾乎不用。為提高潛艇水下隱蔽、快速獲取情報(bào)的能力，可以采用UUV擔(dān)當(dāng)“通信使者”的方式，間接實(shí)現(xiàn)潛艇水下對外遠(yuǎn)距離通信，如圖4所示。這種通信保障模式，要求UUV具有一定的戰(zhàn)術(shù)應(yīng)對（反偵測、誘騙等）能力和自主返回能力，潛艇也應(yīng)配備相應(yīng)的指控系統(tǒng)。

圖 4 潛艇“通信使者”UUV運(yùn)用示意圖Fig. 4 Schematic of UUV apply as submarine’s message

3 潛艇與UUV協(xié)同作戰(zhàn)的關(guān)鍵技術(shù)

要實(shí)現(xiàn)上述潛艇和UUV協(xié)同作戰(zhàn)模式，需要面臨相應(yīng)的指揮控制和裝備技術(shù)兩大問題。指揮控制技術(shù)要求針對不同的運(yùn)用模式和具體任務(wù)，實(shí)現(xiàn)部署和協(xié)同的自動(dòng)化和智能化，這必須依托潛艇已有的技術(shù)條件和作戰(zhàn)指揮系統(tǒng)；而裝備技術(shù)則是要突破相關(guān)的“瓶頸”問題?；谏鲜鰠f(xié)同模式和相關(guān)要求，主要的關(guān)鍵技術(shù)有以下幾個(gè)方面：

3.1 潛艇UUV指控技術(shù)

潛艇UUV指控技術(shù)是潛艇利用通信手段，指揮控制UUV按照預(yù)定方案工作，達(dá)到預(yù)期的協(xié)同作戰(zhàn)目的。這就需要基于潛艇已有的指揮平臺，開發(fā)出相應(yīng)的指控系統(tǒng)。由于UUV在體系中主要是提供保障支援，因此該指控系統(tǒng)還要具有信息綜合顯控功能，其系統(tǒng)框架如圖5所示。

圖 5 潛艇UUV指控系統(tǒng)組成框圖Fig. 5 Structure frame of submarine’s UUV command control system

該UUV指控系統(tǒng)需要潛艇增設(shè)相應(yīng)的外圍設(shè)備，包括專門的通信天線和布放回收平臺等。系統(tǒng)根據(jù)任務(wù)模式和UUV類型自動(dòng)生成指控?cái)?shù)據(jù)，依托通信模塊實(shí)現(xiàn)指令下達(dá)、協(xié)同控制和信息綜合；實(shí)時(shí)分析情報(bào)信息，自動(dòng)調(diào)整行動(dòng)規(guī)劃，及時(shí)給出相關(guān)的決策建議。

3.2 UUV布放方案及技術(shù)

這里研究的潛艇與UUV協(xié)同作戰(zhàn)主要分為伴隨保障和遠(yuǎn)程支援兩類。前者是在特定的情況下潛艇遂行部署UUV，要求保持較近的距離便于通信指揮；而后者則是任務(wù)針對性很突出，按預(yù)定計(jì)劃提前部署UUV，距離潛艇較遠(yuǎn)。因此，就分別有潛艇布放和遠(yuǎn)程預(yù)先布放2種方案。

3.2.1 潛艇布放UUV及技術(shù)

對于擔(dān)負(fù)遂行保障任務(wù)的UUV，由于任務(wù)的不確定性和保障的階段性，需要潛艇具備搭載和布放UUV的能力。結(jié)合UUV的伴隨運(yùn)用模式，要求潛艇能安全方便布放和可靠準(zhǔn)確的回收，同時(shí)不能影響潛艇的外部流線型和其他原有設(shè)備。為此，潛艇外部搭載UUV已被廣泛認(rèn)可，這需要專門設(shè)計(jì)潛艇外部的搭載平臺和UUV的外形結(jié)構(gòu)，滿足潛艇流線外形和動(dòng)態(tài)布放要求[3]。美國研發(fā)的曼塔（Manta）AUV就是潛艇外部搭載。

另外，UUV水下動(dòng)基座回收技術(shù)面臨諸多問題，一方面UUV水下精確控制及對準(zhǔn)技術(shù)，另一方面潛艇表面流場對UUV回收的影響。這些對布放平臺的結(jié)構(gòu)功能設(shè)計(jì)和UUV導(dǎo)引控制技術(shù)提出了很高的要求。

3.2.2 遠(yuǎn)程預(yù)先布放UUV及技術(shù)

遠(yuǎn)程預(yù)先布放UUV根據(jù)戰(zhàn)略意圖可分為長期部署和戰(zhàn)前預(yù)先部署兩類。前者是面向戰(zhàn)略需要、為己方提供常態(tài)的水下情報(bào)信息，后者則是針對海上可能的具體作戰(zhàn)需求。這類情況可以借助各種運(yùn)輸工具（艦船、飛機(jī)、火箭等）進(jìn)行提前布放，只需對UUV進(jìn)行相應(yīng)的安全投放設(shè)計(jì)，對平臺投放技術(shù)要求不高。對于有回收價(jià)值的UUV，可以在任務(wù)結(jié)束后進(jìn)行水面人工回收。這類UUV要求有較強(qiáng)的自主工作能力、協(xié)同能力和水下自持力。

3.3 UUV組網(wǎng)協(xié)同體系

多個(gè)UUV組網(wǎng)對潛艇構(gòu)成強(qiáng)大的保障體系，這個(gè)體系的組網(wǎng)協(xié)同模式?jīng)Q定了UUV個(gè)體的功能指標(biāo)和整個(gè)體系的綜合能力。該體系一方面是UUV之間的協(xié)同關(guān)系，另一方面則是與潛艇的指揮關(guān)系。結(jié)合前面構(gòu)建的潛艇與UUV協(xié)同模式，可分為集中式、分布式和集散式三類組網(wǎng)方式[4]，其組織關(guān)系分別如圖6所示。

1）集中式組網(wǎng)體系

圖 6 UUV三類組網(wǎng)關(guān)系圖Fig. 6 Graph of relation of three UUV networking

該體系中的UUV均受潛艇直接指揮，并直接交互信息，UUV之間沒有任何關(guān)系。這種組網(wǎng)方式關(guān)系簡單，易于實(shí)現(xiàn)，適合于任務(wù)要求簡單、保障范圍不大的運(yùn)用模式。但它對通信能力和UUV可靠性依賴度較大，系統(tǒng)適應(yīng)性較差。

2）分布式組網(wǎng)體系

該體系中的UUV一方面均受潛艇直接指揮，并與其直接交互信息；另一方面UUV之間保持密切的協(xié)同關(guān)系。這種組網(wǎng)方式充分發(fā)揮UUV個(gè)體能力和協(xié)作優(yōu)勢，適合于復(fù)雜戰(zhàn)場環(huán)境下的保障支援任務(wù)，具有較強(qiáng)的適應(yīng)性。它對潛艇的綜合指控和UUV的決策協(xié)同能力要求較高，技術(shù)實(shí)現(xiàn)復(fù)雜；由于通信量較大，對信號處理和數(shù)據(jù)融合提出較高的要求。

3）集散式組網(wǎng)體系

這種組網(wǎng)方式是將集中式和分布式進(jìn)行了整合，是基于智能UUV優(yōu)秀的決策指揮能力，減少潛艇與UUV的通信量，高效發(fā)揮UUV的自主協(xié)同能力。這種組網(wǎng)方式要求UUV有層級限定，便于建立體系的管理機(jī)制，最高級的UUV與潛艇進(jìn)行通信，并指揮協(xié)同下級UUV開展相應(yīng)的工作；同時(shí)各UUV之間保持信息交互，實(shí)現(xiàn)資源共享，為體系決策提供有力保障。這種體系適合于遠(yuǎn)程、大范圍的情報(bào)支援，要求UUV本身具有較強(qiáng)的自主工作能力和較高的智能決策水平。

3.4 水聲通信技術(shù)

潛艇與UUV的協(xié)同作戰(zhàn)，主要是讓潛艇在大深度下獲得實(shí)時(shí)的信息支援，提高潛艇的攻防能力。水聲通信則是水下指揮協(xié)同的主要手段，一方面是潛艇與UUV的水聲通信，另一方面是UUV之間的水聲通信。為了確保潛艇的隱蔽性，潛艇與外界的水聲通信受到嚴(yán)格限制[5]。為此，需要根據(jù)不同的戰(zhàn)場態(tài)勢，采取低暴露的通信模式，應(yīng)用先進(jìn)的通信技術(shù)，確保水下信息傳輸?shù)目煽啃?、高速率和遠(yuǎn)距離。

3.4.1 潛艇與UUV的水聲通信策略

為降低潛艇水聲通信帶來的暴露風(fēng)險(xiǎn)，需要根據(jù)戰(zhàn)場環(huán)境采取適當(dāng)?shù)碾[蔽通信策略?；谒曂ㄐ诺奶攸c(diǎn)，主要采取下述策略：

1）定時(shí)、定向和短時(shí)水聲通信

潛艇在開始部署任務(wù)時(shí)，就要明確與UUV的通信方案，包括通信時(shí)間、信息格式和通信方向，這個(gè)規(guī)則是根據(jù)任務(wù)需求和戰(zhàn)場環(huán)境來確定和調(diào)整的。在確保實(shí)際通信效率的前提下，降低潛艇的暴露概率。

2）UUV“擺渡”實(shí)現(xiàn)低功率、遠(yuǎn)距離水聲通信

通過指揮單個(gè)UUV抵近潛艇實(shí)現(xiàn)低功率、高速率數(shù)據(jù)通信，讓潛艇水聲通信信號的對外輻射很小，這個(gè)UUV再快速機(jī)動(dòng)到其他UUV附近進(jìn)行信息“擺渡”。這種模式可能會(huì)需要多個(gè)UUV進(jìn)行“協(xié)同擺渡”，以確保足夠的“擺渡”距離和較高的傳輸效率。

3）UUV之間同步、同制式水聲通信欺擾

在復(fù)雜敵情環(huán)境下，潛艇與領(lǐng)導(dǎo)級UUV進(jìn)行必要的遠(yuǎn)距離水聲通信，很容易導(dǎo)致潛艇暴露。為此，可以指揮從屬級UUV之間同步發(fā)出同制式的通信信號，干擾敵方相應(yīng)的偵測和判斷。

3.4.2 遠(yuǎn)程水聲通信和通信組網(wǎng)技術(shù)

近年來，我國相關(guān)科研單位在水聲通信技術(shù)、通信算法、網(wǎng)絡(luò)協(xié)議、組網(wǎng)應(yīng)用、協(xié)議規(guī)范制定等方面取得長足進(jìn)步，相關(guān)成果已經(jīng)得到實(shí)際驗(yàn)證[6]。這些技術(shù)應(yīng)用到UUV上，使得UUV之間的通信距離和速率大幅提升[7]，一方面增強(qiáng)了UUV組網(wǎng)協(xié)同工作的可靠性，另一方面使得UUV組網(wǎng)的覆蓋范圍更廣、支援保障能力更強(qiáng)。

3.5 UUV相關(guān)技術(shù)的改進(jìn)提升

UUV已經(jīng)發(fā)展了很多年，在一些領(lǐng)域已取得了顯著的應(yīng)用效果。但其組網(wǎng)協(xié)同保障支援潛艇的實(shí)際應(yīng)用很少，除了指揮協(xié)同問題外，還受到UUV自身技術(shù)的限制。針對未來使用需求，應(yīng)在兩大技術(shù)方面有所突破。

3.5.1 UUV的動(dòng)力技術(shù)

由于UUV的體積不大，其動(dòng)力性能無法與艦船相比，續(xù)航力和速度都較低，無法滿足長時(shí)間的伴隨保障需求。動(dòng)力性能主要取決于所帶能源，同時(shí)也受使用方案的影響。為此，在尋求大比能量能源的基礎(chǔ)上，考慮搭配其他自適應(yīng)動(dòng)力模式（如水下滑翔）；采用多速制和高效率推進(jìn)器降低能耗；通過結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和表面工藝，減低摩擦阻力。同時(shí)，還可考慮水下中繼充電技術(shù)。

3.5.2 UUV的智能技術(shù)

UUV在本文中需要對簡單指令和復(fù)雜信息進(jìn)行綜合分析，根據(jù)規(guī)則做出決策，針對實(shí)情做出響應(yīng)；在組網(wǎng)時(shí)，要求UUV相互之間能夠密切配合，協(xié)同工作，高效完成任務(wù)指令。因此要求UUV擁有較高的智能，能自主完成相應(yīng)工作。這需要加強(qiáng)以下方面：

1）構(gòu)建完善的邏輯判斷規(guī)則和科學(xué)的行為方式；

2）不斷完善相關(guān)情報(bào)數(shù)據(jù)庫，提高對各種情況的判斷能力；

3）搭載高性能功能模塊，提高其環(huán)境感知、信息處理和水下作業(yè)能力。

3.6 UUV的導(dǎo)航控制技術(shù)

UUV 協(xié)同潛艇作戰(zhàn)，其導(dǎo)航定位精度十分重要，這要求配備相應(yīng)的導(dǎo)航定位手段。小型的自主導(dǎo)航設(shè)備其定位誤差較大，必須采用其他輔助導(dǎo)航定位手段（衛(wèi)星、海底地形導(dǎo)航和地磁導(dǎo)航等）[8]。同時(shí)，洋流對UUV導(dǎo)航控制影響明顯，可采取相應(yīng)技術(shù)方案和技術(shù)措施進(jìn)行補(bǔ)償。對于具備自主返回對接和水下作業(yè)功能的UUV，還需加強(qiáng)其姿態(tài)控制精度[9]。

4 結(jié) 語

近年來，世界各國加大發(fā)展無人作戰(zhàn)力量的建設(shè)，無人裝備與有人體系的結(jié)合運(yùn)用成為研究熱點(diǎn)。潛艇在面對復(fù)雜的水下戰(zhàn)場環(huán)境時(shí)，需要外圍的情報(bào)信息支援保障，以確保自身安全和戰(zhàn)場態(tài)勢的準(zhǔn)確獲悉。UUV與潛艇的水下協(xié)同運(yùn)用已在業(yè)內(nèi)得到廣泛認(rèn)同，相關(guān)領(lǐng)域及技術(shù)的研究已初顯成效，一些關(guān)鍵技術(shù)急需攻關(guān)。目前來看，潛艇搭載UUV是最簡便易行一種組合方式，可以很好解決潛艇常態(tài)遠(yuǎn)航時(shí)UUV的維護(hù)使用問題，通過“一對一”的方式驗(yàn)證水下指揮協(xié)同方案及相關(guān)技術(shù)。而UUV組網(wǎng)支援保障模式對UUV本身和布放回收提出較高要求，其技術(shù)實(shí)現(xiàn)面臨較多問題，但水下無人裝備的組網(wǎng)工作模式是大勢所趨，UUV組網(wǎng)與潛艇協(xié)同作戰(zhàn)將極大改善潛艇的信息保障模式，對提升潛艇執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)能力和自主攻防能力具有顯著作用。