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    控制器智能生產(chǎn)線及測試系統(tǒng)的建設(shè)

    2020-11-24 08:57:56廣州數(shù)控設(shè)備有限公司廣東廣州510530吳超宏王漢翼
    金屬加工(冷加工) 2020年11期
    關(guān)鍵詞:立體倉庫生產(chǎn)線控制器

    ■廣州數(shù)控設(shè)備有限公司 (廣東廣州 510530) 吳超宏 王漢翼

    智能制造是中國制造2025的重要組成部分,智能產(chǎn)品也會體現(xiàn)在人們生活的各個方面。本文介紹的控制器產(chǎn)品,是智能設(shè)備“大腦”級的控制部件,市場上目前有許多外形類似、制造工藝和裝配工藝都基本相同的電子產(chǎn)品,比如手持盒式的:醫(yī)院的康復(fù)床和手術(shù)床旁邊的手持式控制器、汽車行車記錄儀、筆記本電腦及導(dǎo)航儀等;也有固定式的鑲嵌在設(shè)備上的,如:新冠狀病毒核酸檢測機、落地式體溫檢測儀、各種健身器上的控制器等不一而足。也就是說這種控制器不但在機器人行業(yè)有普遍應(yīng)用,在3C、醫(yī)療、保健品生產(chǎn)、食品和口罩機等行業(yè),同樣也具有應(yīng)用的普遍性。

    控制器是影響智能設(shè)備性能的關(guān)鍵部件之一,它的主要任務(wù)是:①控制設(shè)備在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡,操作順序及動作的時間等。②控制各種試劑的混合比例、混合時間、反應(yīng)時間及通過程序分析數(shù)據(jù)等。控制器具有編程簡單、軟件菜單操作、友好的人機交互界面、在線操作提示、數(shù)據(jù)表格生成和使用方便等特點。

    本文介紹的機器人控制器生產(chǎn)線及測試系統(tǒng)是具有一定先進性和代表性的離散型智能制造生產(chǎn)線,既包含了立體倉庫、碼垛機及AGV等智能物流的因素,也包含了視覺在線檢測、上下料、機械加工、點膠、智能裝配和智能分揀等典型制造工藝流程,還包含了整機老化、參數(shù)監(jiān)測等智能檢測的環(huán)節(jié)。在此基礎(chǔ)上,對生產(chǎn)線的關(guān)鍵設(shè)備如數(shù)控機床、環(huán)境實驗箱、SCARA機器人、六軸機器人等關(guān)鍵設(shè)備的運行參數(shù)及狀態(tài)參數(shù)進行監(jiān)控,積累數(shù)據(jù),或者在系統(tǒng)的傳感器、關(guān)鍵設(shè)備模擬指定故障,以便下一步開展相關(guān)的研究工作。

    1. 控制器生產(chǎn)線及測試系統(tǒng)建設(shè)要求與目標(biāo)

    1)機器人控制器智能生產(chǎn)及測試展示系統(tǒng)建設(shè)完成后,能夠完成機器人控制器全生產(chǎn)周期的加工與檢測,運行穩(wěn)定可靠,并涵蓋當(dāng)前離散智能制造的主要工藝環(huán)節(jié),具有一定的先進性和代表性。

    2)該系統(tǒng)的真實的控制信號與運行邏輯可實時采集、存儲,如傳輸帶到位信號、機器人啟動信號及AGV運行信號等,第三方軟件可通過接口訪問這些數(shù)據(jù)。

    3)該系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備可根據(jù)實際需求加裝傳感器,如數(shù)控機床、環(huán)境實驗箱、SCARA機器人、六軸機器人等,并且設(shè)備的運行狀態(tài)數(shù)據(jù)與傳感器測試數(shù)據(jù)可實時上傳系統(tǒng),保存在數(shù)據(jù)庫中,提供接口以便第三方軟件訪問。

    4)該系統(tǒng)可以注入部分故障,如傳輸帶到位信號丟失、機器人故障信號產(chǎn)生、來料檢測不合格、零部件性能退化等,以便測試系統(tǒng)在這些情況下的處理策略及影響。

    2. 控制器生產(chǎn)線及測試系統(tǒng)方案

    (1)產(chǎn)品與生產(chǎn)工藝介紹 生產(chǎn)線及測試系統(tǒng)加工對象為C2-T10型控制器(見圖1),采用ARM架構(gòu)的CPU及芯片組和FPGA構(gòu)建的嵌入式軟硬件平臺;配備8軸伺服脈沖接口,數(shù)據(jù)采集卡及機器人專用端子和安全接口;模塊化的軟件設(shè)計,可應(yīng)用在搬運、焊接、碼垛、折彎和切割等基于工業(yè)機器人的智能制造應(yīng)用領(lǐng)域,同時在3C設(shè)備裝配,醫(yī)療器械、健身器械、手機裝配、電腦裝配等要求高速、高精度運動控制的設(shè)備裝配生產(chǎn)線上也可以有廣泛的應(yīng)用。

    圖1 C2-T10型控制器

    系統(tǒng)以控制器(包含面盒、IO板、CPU板、底板)的生產(chǎn)及后續(xù)測試為工藝路線進行設(shè)計,包含前端機器人控制器智能生產(chǎn)線(原材料倉庫儲料、面盒尺寸視覺檢測、機加工、三坐標(biāo)檢測、AOI自動光學(xué)檢測儀、PCB點膠、控制器PCB裝配、控制器外殼鎖螺釘裝配和貼標(biāo)),如圖2所示。后端機器人控制器智能檢測(自動運載、高溫老化、檢測數(shù)據(jù)自動采集、檢測數(shù)據(jù)分析處理、檢測數(shù)據(jù)上傳云端和智能檢測實驗室監(jiān)控中央看板)。

    (2)控制器生產(chǎn)線工藝及設(shè)備系統(tǒng) 如圖3所示。

    圖2 前端機器人控制器智能生產(chǎn)線

    圖3 控制器生產(chǎn)線工藝及設(shè)備系統(tǒng)

    1)控制器柔性生產(chǎn)流程如圖4所示。

    2)物料輸送系統(tǒng)流程如圖5所示。

    (3)智能生產(chǎn)及測試系統(tǒng)整體布局 如圖6所示,智能生產(chǎn)及測試系統(tǒng)包括以下幾個模塊:立體倉庫模塊、AGV輸送模塊、外殼視覺檢測模塊、外殼加工模塊、三坐標(biāo)測量儀模塊、柔性生產(chǎn)模塊(包含PCB光學(xué)檢測模塊、PCB點膠模塊、裝配模塊、鎖螺釘模塊、貼標(biāo)模塊)、智能檢測模塊(包括兩臺高低溫老化箱和一臺上下料機器人)、系統(tǒng)總控模塊、展示參觀模塊及安全防護模塊。系統(tǒng)整體占地面積255m2(長22.6m×寬11.3m),其中展示參觀區(qū)域大約76m2(長6.8m×寬11.2m)。

    該生產(chǎn)線可實現(xiàn)物流配送、來料檢測、加工、裝配及成品檢測的全流程數(shù)字化、無人化,可生產(chǎn)多種型號機器人控制器,生產(chǎn)過程中無有害氣體、噪聲水平低,安全防護到位。機器人、數(shù)控機床、高溫箱等關(guān)鍵設(shè)備可開放運行關(guān)鍵參數(shù),支持GPIO、供電電源和電動機性能退化等故障注入方式。

    整個控制器生產(chǎn)線的信息顯示屏按順時針方向從1~12進行編號,如圖7所示。圖中中間綠色區(qū)域為展示參觀區(qū)。

    3. 各功能模塊介紹

    (1)立體倉庫 立體倉庫(見圖8)是用來儲存控制器相關(guān)零部件、半成品及成品的包括PC電路板、電子元件、線纜、信號線和感應(yīng)器等物料,并可記錄各倉位的物料信息,方便隨時查詢調(diào)用。

    立體倉庫規(guī)格參數(shù)(參考):貨位規(guī)格2排5層8列,貨位總數(shù)80位,貨位承載質(zhì)量≥30kg,貨位尺寸(寬×深×高)340mm×400mm×300mm,托盤尺寸(長×寬×高)300mm×300mm×20 mm,外形尺寸(長×寬×高)≤6300mm × 1800mm ×2600mm。

    堆垛機在地軌上運行,堆垛機沿地軌行走(X軸)距離為5 000mm,貨叉伸縮運行(Y軸)距離為±550mm,貨叉垂直升降(Z軸)距離為2 000mm。X軸、Y軸、Z軸方向均采用伺服電動機驅(qū)動。

    (2)AGV輸送系統(tǒng) AGV輸送系統(tǒng)主要完成物料的出庫、成品入庫等,AGV的行駛路徑有兩條,如圖9所示。

    圖6 智能生產(chǎn)及測試系統(tǒng)整體布局

    AGV采用雙向磁引導(dǎo)方式,直線運行速度為0~40m/min,定位精度為±10mm。AGV前后均有碰撞保護裝置,實現(xiàn)碰撞后立即斷電停車。AGV上部為皮帶輸送裝置,采用直流電動機驅(qū)動,實現(xiàn)與立體倉庫、輸送線對接以運送物料,上有兩個貨位(一次最多運送兩個貨物),每個貨位均有傳感器以檢查貨物裝載狀態(tài)。皮帶離地面高度為930mm,輸送帶前后端有阻擋機構(gòu),并設(shè)置接駁傳感器。

    AGV安裝有用于操作及顯示使用的7英寸(1in=0.025 4m)觸摸屏,其控制系統(tǒng)可與立體倉庫、輸送線及總控系統(tǒng)進行實時通信,保證相互之間信息交流及工作對接。

    (3)外殼加工工作站 外殼加工系統(tǒng)如圖10所示。單元工作站由工業(yè)機器人、機器人末端手爪工具、進出料輸送線、輸送線定位檢測導(dǎo)向附件、托盤與面盒工件、原料與成品暫存臺、數(shù)控加工中心與自動化改造、氣動系統(tǒng)、機器人控制柜與示教盒、單元工作站電氣控制系統(tǒng)、單元工作站控制觸摸屏、單元控制軟件及單元安全防護系統(tǒng)組成。單元完成原料與成品輸送及工業(yè)機器人上下料作業(yè)、數(shù)控加工等作業(yè)任務(wù)。

    工作站中的工業(yè)機器人自動上下料系統(tǒng)配置R B08型工業(yè)機器人(見圖11)。機器人的各個軸上加裝振動傳感器和溫度傳感器,獲取機器人的運行狀態(tài)。

    (4)檢測模塊 具體介紹如下。

    1)外殼視覺檢測。外殼視覺檢測主要是檢測從立體倉庫來料的面盒和底板的尺寸數(shù)據(jù),采用機器視覺的方式進行檢測,避免人工參與,檢測數(shù)據(jù)上傳系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫記錄。如圖12、圖13所示。

    2)外殼三坐標(biāo)檢測模塊,如圖14所示。

    3)智能檢測模塊(見圖15)。智能檢測模塊主要用來對生產(chǎn)完成的機器人控制器進行出廠性能檢測,采用高溫箱對機器人控制器進行老化測試,物料輸送、裝入、通電和測試采用自動化設(shè)備,避免人工參與,檢測數(shù)據(jù)上傳系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫記錄。單元工作站由分揀機器人、機器人末端手爪工具、進出料輸送線、輸送線定位檢測導(dǎo)向附件、托盤與控制器成品、高溫箱與自動化改造、測試平臺、氣動系統(tǒng)、機器人控制柜與示教盒、單元工作站電氣控制系統(tǒng)、單元工作站控制觸摸屏、單元控制軟件及單元安全防護系統(tǒng)組成。

    圖7 信息顯示屏編號

    圖8 立體倉庫

    圖10 外殼加工系統(tǒng)

    圖9 AGV輸送系統(tǒng)

    圖11 RB08型工業(yè)機器人

    圖12 視覺尺寸檢測系統(tǒng)

    圖13 視覺尺寸檢測

    (5)系統(tǒng)總控模塊 如圖16所示。

    1)整個機器人控制器智能生產(chǎn)及測試展示系統(tǒng)配備系統(tǒng)總控單元和信息管理系統(tǒng)。

    圖14 外殼三坐標(biāo)檢測模塊

    圖15 智能檢測模塊

    2)系統(tǒng)總控單元監(jiān)控各模塊設(shè)備的運行狀態(tài),具有對各設(shè)備控制的權(quán)限。

    3)信息管理系統(tǒng)完成機器人控制器生產(chǎn)及測試系統(tǒng)各部分的信息收集、統(tǒng)計。

    整線采用PLC進行控制,實現(xiàn)與機器人、外部設(shè)備通信。同時該系統(tǒng)具有監(jiān)控設(shè)備運行狀況、統(tǒng)計產(chǎn)品生產(chǎn)數(shù)量和遠(yuǎn)程監(jiān)控等功能。

    立體倉庫模塊、機器人控制器柔性生產(chǎn)模塊分別設(shè)置有觸摸屏控制臺,各操作臺可相互通信顯示其他部分的運行狀態(tài),當(dāng)其中一個模塊出現(xiàn)狀況時,該模塊控制臺會顯示狀況,并通過聲光報警的方式提醒操作人員,另一模塊同時顯示該工位狀況并提醒操作人員。出現(xiàn)狀況的模塊由該處操作人員檢查原因并排除故障,故障排除后由操作人員在操作臺上人工清除報警,并復(fù)位。各自模塊的操作臺對各自的設(shè)備具有控制權(quán),對其他模塊的設(shè)備僅有監(jiān)視權(quán)。

    圖16 系統(tǒng)總控模塊

    控制系統(tǒng)采用多用戶管理的模式,不同的用戶具有不同的權(quán)限??刂葡到y(tǒng)會記錄各用戶的登錄時間、操作信息、當(dāng)前操作人員生產(chǎn)線的產(chǎn)量和故障日志等。

    系統(tǒng)總控單元對整線具有監(jiān)控管理的權(quán)限。

    限于篇幅,其余模塊及功能不再介紹。

    4. 結(jié)語

    機器人控制器智能生產(chǎn)線及測試系統(tǒng)的建成,目前具有國內(nèi)先進性,其技術(shù)性能包括了傳感器技術(shù)、驅(qū)動技術(shù)(變頻器、伺服、步進)、視覺檢測技術(shù)、C N C數(shù)控系統(tǒng)、機器人技術(shù)、PLC編程技術(shù)、總線通信、立體倉庫信息管理、可靠性檢測和智能檢測實驗室信息管理系統(tǒng)等技術(shù),具有跨學(xué)科、跨工種和跨領(lǐng)域的特性。

    該生產(chǎn)線的搭建實現(xiàn)了管理與生產(chǎn)零距離的目標(biāo),能智能化搜集工廠關(guān)鍵的人員、設(shè)備和生產(chǎn)狀況信息等,為企業(yè)的管理者或決策者提供指導(dǎo)性意見,更好的實現(xiàn)企業(yè)的智能化管理與決策。

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