• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于圖像的無標(biāo)定機(jī)器人視覺伺服的研究

    2020-11-18 13:10:52羅永超李石朋
    制造業(yè)自動化 2020年11期
    關(guān)鍵詞:位姿機(jī)械手標(biāo)定

    羅永超,李石朋,李 迪

    (1.華南理工大學(xué)廣州學(xué)院 電氣工程學(xué)院,廣州 5 108002;2.華南理工大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院,廣州 510006)

    0 引言

    視覺伺服是研究如何將計算機(jī)視覺數(shù)據(jù)合理高效的運(yùn)用到機(jī)器人的控制過程中的工作[1]。常規(guī)的做法是根據(jù)標(biāo)定后的相機(jī)與機(jī)器人的手眼關(guān)系數(shù)據(jù),對目標(biāo)(特征點(diǎn))位置與當(dāng)前機(jī)器人末端位置的距離進(jìn)行估計,然后指引機(jī)器人朝向目標(biāo)運(yùn)動。在這個過程中,伺服的效果和效率受到標(biāo)定精度、環(huán)境噪聲及設(shè)備性能(如圖像處理速度)的影響[2],所以在實(shí)際應(yīng)用過程中,基于標(biāo)定的視覺伺服受到很大的限制,例如受不同因素的影響,即使在控制系統(tǒng)中運(yùn)用的標(biāo)定算法精度很高,但是在實(shí)際中性能所要求的模型也不容易得到,攝像機(jī)鏡頭由于存在畸變等因素,導(dǎo)致攝像機(jī)的標(biāo)定區(qū)域只能被限制在一定區(qū)域內(nèi),系統(tǒng)的標(biāo)定結(jié)果有效是以滿足標(biāo)定條件為前提,在某些特定環(huán)境下難以對攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定[3]。鑒于基于標(biāo)定的視覺伺服存在很多的問題,1994年Hosoda等[4]提出了無標(biāo)定視覺伺服,由于無標(biāo)定視覺伺服技術(shù)不需要對視覺伺服系統(tǒng)的參數(shù)進(jìn)行精確標(biāo)定,這不僅省去了繁瑣的系統(tǒng)標(biāo)定流程,而且使機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)在復(fù)雜工作環(huán)境的適應(yīng)性得到了加強(qiáng),但是無標(biāo)定視覺伺服技術(shù)目前還主要局限于基于圖像的視覺伺服控制系統(tǒng)的理論研究,存在路徑規(guī)劃、快速性和抗擾性等方面的固有缺陷。

    因此,本文在總結(jié)當(dāng)前機(jī)器人視覺伺服研究的基礎(chǔ)上,通過搭建MATLAB仿真平臺,對基于圖像的視覺伺服(IBVS),基于位置的視覺伺服(PBVS)和基于圖像無標(biāo)定的視覺伺服(UIBVS)三種控制系統(tǒng)就跟蹤目標(biāo)的運(yùn)動軌跡,收斂速度和抗擾能力進(jìn)行了仿真對比分析,為進(jìn)一步提高UIBVS的收斂速度,優(yōu)化其路徑規(guī)劃,增強(qiáng)其控制系統(tǒng)的抗干擾能力提供了思路和理論基礎(chǔ)。

    1 基于位置的視覺伺服控制系統(tǒng)

    在基于位置的視覺伺服控制結(jié)構(gòu)中,給定的初始三維圖像期望位姿信息和經(jīng)過反饋得到的三維估計位姿信息都是以笛卡爾空間的形式出現(xiàn),在笛卡爾空間中,控制系統(tǒng)的伺服任務(wù)是消除機(jī)器人末端執(zhí)行器和目標(biāo)物體間的相對位姿。利用傳感器對目標(biāo)物體進(jìn)行圖像信號采集,進(jìn)而構(gòu)建當(dāng)前的位姿信息,并將當(dāng)前位姿與期望位姿對比后將二者的差值傳輸給視覺控制器,形成閉環(huán)反饋[5,6],其控制流程圖可用圖1表示。

    圖1 基于位置的視覺伺服控制結(jié)構(gòu)

    這種方法有笛卡爾空間軌跡最優(yōu)的特點(diǎn),但在任務(wù)開始前需要對多個參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定才能準(zhǔn)確的對目標(biāo)圖像進(jìn)行位姿構(gòu)建,包括相機(jī)內(nèi)參數(shù)、手眼關(guān)系、機(jī)器人模型、目標(biāo)圖像模型等[7,8],標(biāo)定工作需要專門的技術(shù)[9],且隨著任務(wù)的進(jìn)行其精度易受外部環(huán)境影響。

    2 基于圖像的視覺伺服控制系統(tǒng)

    基于圖像的視覺伺服控制系統(tǒng),給定圖像特征信息與反饋圖像特征信息均是在圖像特征空間進(jìn)行定義,通過對系統(tǒng)得到的當(dāng)前圖像的特征與給定的期望圖像相關(guān)特征進(jìn)行比較,得到以上兩種圖像間的特征誤差關(guān)系,并將此誤差關(guān)系作為控制系統(tǒng)的輸入信號,形成了閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)。控制信號通過對機(jī)器人進(jìn)行控制,使其末端執(zhí)行器通過不斷移動,調(diào)整自己的位置,并實(shí)時比較當(dāng)前圖像與期望圖像特征誤差,直到檢測的特征誤差為0,末端執(zhí)行器停止運(yùn)動,伺服任務(wù)完成{Piepmeier,2004 #44;Piepmeier,2004 #44;Chaumette,1998 #45}。由于使用這種伺服控制系統(tǒng)進(jìn)行控制時,圖像特征信息的處理是非常重要的一步,所以準(zhǔn)確完成圖像雅可比矩陣的求解是基于圖像的視覺伺服控制系統(tǒng)的重要任務(wù)[10]。相比于PBVS,IBVS的控制結(jié)構(gòu)更為簡單,其只使用處理和提取特征后的圖像信息與二維圖像的期望特征進(jìn)行比較,而不需要進(jìn)行三維重構(gòu),因此IBVS對于相機(jī)的標(biāo)定誤差有更高的魯棒性,且對二維信號的獲取不需要預(yù)先對相機(jī)及機(jī)器人的系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定,從原理上IBVS更適合無標(biāo)定視覺伺服技術(shù)在實(shí)際工作中的應(yīng)用。

    3 無標(biāo)定視覺伺服動態(tài)控制系統(tǒng)模型構(gòu)建

    本文采用“eye-in-hand”的機(jī)器人手眼關(guān)系[11],針對所要跟蹤的目標(biāo),我們把其相對于圖像上的實(shí)時位置定義為s(q,t)=[s1,s2,…,sm]T,它是一個既與時間t有關(guān),又和關(guān)節(jié)q有關(guān)的復(fù)合函數(shù);把定義為理想位置,則在圖像平面上視覺伺服任務(wù)的控制目標(biāo)可以通過以下目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行描述[12,13]:

    根據(jù)非線性方差最小化原理,視覺伺服策略推導(dǎo)過程如下:

    動態(tài)高斯-牛頓法下方差最小化函數(shù):

    將式(2)在(qk,tk)點(diǎn)展開泰勒級數(shù):

    此時E(q,t)具有最小值,對其求極值:

    式中o(Δ2)—E(q,t)是關(guān)于時間和關(guān)節(jié)角增量的二階導(dǎo)數(shù)。

    對上式合并整理后離散化得:

    Δt—采樣周期,重新帶入并整理得:

    式(6)是目標(biāo)物體的運(yùn)行速度,對誤差在下一時間增量時刻的矢量進(jìn)行線性預(yù)測。當(dāng)qk+1為0時,ek只與qk成函數(shù)關(guān)系,此時偏差速度與時間增量的乘積項(xiàng)為0。

    圖像雅克比矩陣是機(jī)器人關(guān)節(jié)角的函數(shù),利用“eye-in-hand”系統(tǒng)對運(yùn)動物體進(jìn)行跟蹤時,當(dāng)機(jī)器手移動,相機(jī)就跟隨它一起移動,目標(biāo)圖像特征函數(shù)是既與機(jī)器人關(guān)節(jié)角有關(guān),又和時間有關(guān)的復(fù)合函數(shù)[14]。由于攝像機(jī)一直在運(yùn)動,所以系統(tǒng)所得到的圖像雅克比矩陣也在變化,需要實(shí)時估計圖像雅克比矩陣的變化量,因此,針對“eye-in-hand”系統(tǒng),攝像機(jī)固定系統(tǒng)的無標(biāo)定視覺伺服算法已經(jīng)不能滿足系統(tǒng)的要求,需要新的算法。由式(6),令:

    4 仿真結(jié)果與分析

    本文的仿真實(shí)驗(yàn)通過MATLAB2018b進(jìn)行,并使用了Peter Corke創(chuàng)建的machine vision toolbox和robotics工具箱[15]。仿真攝像機(jī)焦距為100mm,固定增益λ=0.125,圖像平面大小為640×480,此時圖像噪聲noise=0。

    機(jī)器人與相機(jī)的相對位置結(jié)構(gòu)為EIH(eye-inhand)。虛擬相機(jī)視野中隨機(jī)目標(biāo)初始位置和期望位置如圖2所示,其中藍(lán)色圈表示相機(jī)初始位置,紅色星表示期望位置。

    圖2 伺服任務(wù)中目標(biāo)位置與初始位置

    為了研究在不同控制系統(tǒng)中機(jī)器人末端運(yùn)動軌跡,收斂速度的優(yōu)化情況,在相同的仿真環(huán)境中,從隨機(jī)目標(biāo)中選取4組相互對應(yīng)的初始位置和期望位置,通過機(jī)器人末端在三種不同視覺伺服控制系統(tǒng)中從初始位置到期望位置的軌跡變化情況,收斂速度變化情況,進(jìn)行仿真對比分析。

    圖3是在基于圖像、基于位置、基于圖像無標(biāo)定的視覺伺服控制系統(tǒng)中機(jī)械手末端從初始位置到期望位置的軌跡變化模擬情況。

    圖3 機(jī)械手末端從初始位置到期望位置的軌跡變化模擬情況

    通過對比可以發(fā)現(xiàn),從相同的初始位置到期望位置,IBVS中機(jī)械手末端的軌跡路徑最優(yōu),PBVS中機(jī)械手末端的軌跡路徑最差,在實(shí)際運(yùn)行環(huán)境中可能出現(xiàn)目標(biāo)超過視野范圍,導(dǎo)致伺服運(yùn)動失敗。機(jī)械手末端在UIBVS與IBVS兩種控制系統(tǒng)中基本具備優(yōu)化程度非常相近的運(yùn)行軌跡,由上分析可得,與有標(biāo)定的視覺伺服控制系統(tǒng)相比,UIBVS的路徑規(guī)劃性能也比較好。

    圖4是在基于圖像、基于位置、基于圖像無標(biāo)定的控制系統(tǒng)中機(jī)械手末端速度收斂的模擬情況,其中圖4(a)是PBVS的收斂情況,圖4(b)是IBVS的收斂情況,圖4(c)是UIBVS的收斂情況。

    圖4 機(jī)械手末端從初始位置到期望位置的系統(tǒng)收斂模擬情況

    通過對比可以發(fā)現(xiàn),在不同控制系統(tǒng)中收斂速度差別較大,尤其是在PBVS和IBVS中伺服運(yùn)動初始階段振蕩幅度較大,在實(shí)際環(huán)境中進(jìn)行視覺伺服可能會因目標(biāo)超出視野范圍而失敗。在UIBVS中速度變化方向基本一致,且較快收斂到零點(diǎn),說明UIBVS收斂特性最優(yōu)。

    為了研究以上三種視覺伺服控制系統(tǒng)的抗干擾能力,在上述實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上,根據(jù)工業(yè)環(huán)境中噪聲特點(diǎn),增加系統(tǒng)白噪聲noise=1,通過在相同條件下系統(tǒng)圖像誤差變化情況進(jìn)行比較,結(jié)果如圖5所示,其中圖5(a)圖是PBVS圖像誤差變化情況,圖5(b)是IBVS圖像誤差變化情況:圖5(c)是UIBVS圖像誤差變化情況,其中U、V分別表示不同特征點(diǎn)在x、y方向上圖像誤差。

    圖5 噪聲環(huán)境中機(jī)械手末端從初始位置到期望位置的系統(tǒng)收斂模擬情況

    分析圖中圖像變化情況可知,受噪聲的影響,PBVS在伺服過程中震蕩劇烈,最終伺服失敗,IBVS和UIBVS雖然完成了伺服任務(wù),但在伺服初期圖像誤差變化起伏明顯,出現(xiàn)了較大的震蕩,如果要使基于圖像無標(biāo)定的視覺伺服系統(tǒng)得到更好應(yīng)用,需要增強(qiáng)其對噪聲的抗干擾能力和對環(huán)境的適應(yīng)性。

    5 結(jié)語

    本文在總結(jié)當(dāng)前機(jī)器人視覺伺服研究的基礎(chǔ)上,通過搭建MATLAB仿真平臺,對IBVS,PBVS和UIBVS三種控制系統(tǒng)就跟蹤目標(biāo)的運(yùn)動軌跡,收斂速度和抗擾能力進(jìn)行了仿真對比分析,從仿真結(jié)果可以看出,基于圖像的無標(biāo)定視覺伺服系統(tǒng)具有較快的收斂速度,但其在路徑規(guī)劃和抗擾能力方面表現(xiàn)欠佳,需要進(jìn)一步優(yōu)化,這為接下來對UIBVS的進(jìn)一步的研究提供了方向,并奠定了一定的理論基礎(chǔ)。

    猜你喜歡
    位姿機(jī)械手標(biāo)定
    抓取脆弱物體的機(jī)械手
    使用朗仁H6 Pro標(biāo)定北汽紳寶轉(zhuǎn)向角傳感器
    基于勻速率26位置法的iIMU-FSAS光纖陀螺儀標(biāo)定
    基于共面直線迭代加權(quán)最小二乘的相機(jī)位姿估計
    基于CAD模型的單目六自由度位姿測量
    船載高精度星敏感器安裝角的標(biāo)定
    搬運(yùn)機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計
    小型四旋翼飛行器位姿建模及其仿真
    基于ADAMS與MATLAB的機(jī)械手控制系統(tǒng)仿真研究
    基于Harris-張正友平面標(biāo)定法的攝像機(jī)標(biāo)定算法
    亚洲天堂国产精品一区在线| 欧美成人精品欧美一级黄| 校园人妻丝袜中文字幕| 国产高潮美女av| 色尼玛亚洲综合影院| 69人妻影院| 亚洲成人精品中文字幕电影| 看黄色毛片网站| 一级毛片我不卡| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 国产色爽女视频免费观看| 午夜福利在线观看吧| 日韩伦理黄色片| 久久久久久久久久久免费av| 国产单亲对白刺激| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 肉色欧美久久久久久久蜜桃 | 亚洲真实伦在线观看| 国产一区有黄有色的免费视频 | 久久99热这里只频精品6学生| 国产爱豆传媒在线观看| 欧美97在线视频| 一本久久精品| 免费观看av网站的网址| 免费观看a级毛片全部| 91狼人影院| 亚洲av在线观看美女高潮| 少妇被粗大猛烈的视频| 国产一区有黄有色的免费视频 | 亚洲国产色片| 黑人高潮一二区| 黄色一级大片看看| 国产美女午夜福利| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 国产成人精品久久久久久| 联通29元200g的流量卡| 午夜激情福利司机影院| 91久久精品国产一区二区三区| 亚洲精品视频女| 十八禁网站网址无遮挡 | 久久久a久久爽久久v久久| 久99久视频精品免费| 精品一区在线观看国产| 免费高清在线观看视频在线观看| 久久精品国产亚洲av涩爱| 国产亚洲一区二区精品| 偷拍熟女少妇极品色| 夫妻性生交免费视频一级片| 97超视频在线观看视频| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 熟妇人妻不卡中文字幕| 欧美成人a在线观看| 91aial.com中文字幕在线观看| 亚洲欧美日韩东京热| av线在线观看网站| 国产精品久久久久久av不卡| 国产伦精品一区二区三区视频9| 亚洲av二区三区四区| 九九爱精品视频在线观看| 日本av手机在线免费观看| 日韩av在线免费看完整版不卡| 亚洲在久久综合| 嘟嘟电影网在线观看| 我要看日韩黄色一级片| 久久久午夜欧美精品| 免费大片黄手机在线观看| 国产久久久一区二区三区| 久久精品久久精品一区二区三区| 搡女人真爽免费视频火全软件| 国产熟女欧美一区二区| 久久久久国产网址| 国产 一区 欧美 日韩| 成年免费大片在线观看| videossex国产| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 美女黄网站色视频| 亚洲怡红院男人天堂| 人妻夜夜爽99麻豆av| 成年版毛片免费区| 国产午夜精品论理片| av专区在线播放| 亚洲国产精品国产精品| 嘟嘟电影网在线观看| 午夜爱爱视频在线播放| 大香蕉97超碰在线| 丝袜美腿在线中文| 国产亚洲最大av| 久久久久久伊人网av| 国产精品无大码| 边亲边吃奶的免费视频| 亚洲经典国产精华液单| 国产激情偷乱视频一区二区| 日本一本二区三区精品| 中文字幕免费在线视频6| 色哟哟·www| 亚洲av成人精品一二三区| 久久鲁丝午夜福利片| 久久精品久久精品一区二区三区| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 精品久久久久久成人av| 日本免费a在线| av免费观看日本| 亚洲欧美成人精品一区二区| 干丝袜人妻中文字幕| 久久97久久精品| 在线观看一区二区三区| 精品不卡国产一区二区三区| 老女人水多毛片| 日韩一区二区三区影片| 免费观看的影片在线观看| 深爱激情五月婷婷| 最新中文字幕久久久久| 日本-黄色视频高清免费观看| 欧美日本视频| av在线老鸭窝| 一级黄片播放器| 免费大片18禁| 精品久久久久久久久亚洲| 国产免费福利视频在线观看| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 少妇的逼水好多| 国产在视频线在精品| 女人被狂操c到高潮| 亚洲国产色片| 毛片女人毛片| 午夜激情福利司机影院| 91精品伊人久久大香线蕉| 色综合站精品国产| 国产一区亚洲一区在线观看| 又大又黄又爽视频免费| 亚洲欧美精品专区久久| 我的老师免费观看完整版| 在线a可以看的网站| 白带黄色成豆腐渣| 日韩国内少妇激情av| 国产在视频线在精品| 国产精品蜜桃在线观看| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 欧美xxxx性猛交bbbb| 99久久精品国产国产毛片| 日韩欧美精品免费久久| 一区二区三区免费毛片| 日日干狠狠操夜夜爽| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 淫秽高清视频在线观看| 日韩三级伦理在线观看| 亚洲怡红院男人天堂| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 哪个播放器可以免费观看大片| 22中文网久久字幕| 永久网站在线| 国产午夜福利久久久久久| 成年女人看的毛片在线观看| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 九草在线视频观看| 国内精品一区二区在线观看| 欧美高清成人免费视频www| 可以在线观看毛片的网站| 免费黄频网站在线观看国产| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 欧美日韩亚洲高清精品| 婷婷色av中文字幕| 国产乱来视频区| 国产精品国产三级国产专区5o| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 简卡轻食公司| 国产精品嫩草影院av在线观看| 亚洲av免费高清在线观看| 精品久久久久久电影网| 亚洲成色77777| 国产乱人偷精品视频| 在线观看免费高清a一片| 草草在线视频免费看| 99久久九九国产精品国产免费| 国产69精品久久久久777片| 青春草亚洲视频在线观看| 久久精品人妻少妇| 欧美变态另类bdsm刘玥| 午夜爱爱视频在线播放| 精品久久久久久久久av| 国产免费福利视频在线观看| 插逼视频在线观看| 99视频精品全部免费 在线| 成年女人看的毛片在线观看| 亚洲电影在线观看av| 三级国产精品欧美在线观看| 国产一级毛片七仙女欲春2| 熟女电影av网| 亚洲国产高清在线一区二区三| 中文天堂在线官网| 久久热精品热| av网站免费在线观看视频 | 久久精品人妻少妇| 欧美精品一区二区大全| 午夜福利高清视频| 国产高潮美女av| 亚洲av国产av综合av卡| 午夜福利网站1000一区二区三区| 久久精品人妻少妇| 男人舔奶头视频| 亚洲自拍偷在线| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 婷婷六月久久综合丁香| 免费观看a级毛片全部| 国内揄拍国产精品人妻在线| 精品国产三级普通话版| av免费观看日本| 亚洲av男天堂| 国产成年人精品一区二区| 亚洲av福利一区| 亚州av有码| av又黄又爽大尺度在线免费看| 高清日韩中文字幕在线| 亚州av有码| 麻豆国产97在线/欧美| 国产综合精华液| 69av精品久久久久久| 欧美激情在线99| 大片免费播放器 马上看| 禁无遮挡网站| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 蜜臀久久99精品久久宅男| av网站免费在线观看视频 | 久久久久精品久久久久真实原创| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 国产精品国产三级专区第一集| 男女边摸边吃奶| 成年女人看的毛片在线观看| 黄片无遮挡物在线观看| 日本wwww免费看| a级毛片免费高清观看在线播放| 男女视频在线观看网站免费| av女优亚洲男人天堂| 干丝袜人妻中文字幕| 亚洲av在线观看美女高潮| 国产一区有黄有色的免费视频 | 欧美激情久久久久久爽电影| 在线天堂最新版资源| 国产亚洲5aaaaa淫片| av国产免费在线观看| 爱豆传媒免费全集在线观看| 久久久精品欧美日韩精品| 69av精品久久久久久| 国产亚洲av嫩草精品影院| 三级国产精品片| 真实男女啪啪啪动态图| 国产午夜精品一二区理论片| 网址你懂的国产日韩在线| 国产精品综合久久久久久久免费| 免费观看a级毛片全部| 国产一区亚洲一区在线观看| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 中文字幕亚洲精品专区| 精品久久久久久久久久久久久| 日韩电影二区| 特级一级黄色大片| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 97超碰精品成人国产| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 成人亚洲精品一区在线观看 | 美女国产视频在线观看| 国产精品三级大全| 久久久久久伊人网av| 男女国产视频网站| 丰满少妇做爰视频| 亚洲成人久久爱视频| 国产精品蜜桃在线观看| 国产综合懂色| 亚洲最大成人中文| 亚洲精品aⅴ在线观看| 黄片wwwwww| 九色成人免费人妻av| 欧美成人一区二区免费高清观看| 又爽又黄无遮挡网站| 联通29元200g的流量卡| 成人亚洲精品一区在线观看 | 一级毛片电影观看| 插阴视频在线观看视频| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 少妇的逼水好多| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 亚洲美女视频黄频| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 日韩亚洲欧美综合| 色尼玛亚洲综合影院| 国产伦一二天堂av在线观看| 国产爱豆传媒在线观看| 亚洲伊人久久精品综合| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 亚洲国产色片| 国产大屁股一区二区在线视频| 国产成人精品福利久久| 久久99蜜桃精品久久| 一级毛片电影观看| 午夜精品在线福利| 国产在视频线在精品| 天天一区二区日本电影三级| 免费看a级黄色片| 国产亚洲91精品色在线| 亚洲国产最新在线播放| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 亚洲性久久影院| 日韩一本色道免费dvd| 亚洲内射少妇av| 国内精品宾馆在线| 精品人妻一区二区三区麻豆| 黄色配什么色好看| 免费高清在线观看视频在线观看| 色综合站精品国产| 国产片特级美女逼逼视频| 十八禁国产超污无遮挡网站| 国产有黄有色有爽视频| 久久这里只有精品中国| 久久久精品欧美日韩精品| 中文乱码字字幕精品一区二区三区 | 亚洲国产精品国产精品| 久久久久久久久久久免费av| 久久99热这里只有精品18| 最近视频中文字幕2019在线8| 国产免费视频播放在线视频 | 高清午夜精品一区二区三区| 少妇被粗大猛烈的视频| 综合色丁香网| 韩国高清视频一区二区三区| 中文字幕久久专区| 亚洲欧美精品自产自拍| 亚洲av成人精品一二三区| 视频中文字幕在线观看| 免费电影在线观看免费观看| 我要看日韩黄色一级片| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 久久久a久久爽久久v久久| 人体艺术视频欧美日本| 精品一区二区免费观看| 免费观看无遮挡的男女| 99热全是精品| 国产在线男女| 日韩欧美 国产精品| 高清日韩中文字幕在线| 亚洲高清免费不卡视频| 国产精品伦人一区二区| 亚洲三级黄色毛片| 九九在线视频观看精品| 成人国产麻豆网| 日韩av在线大香蕉| 99久国产av精品| 国产成人精品福利久久| 精品人妻视频免费看| 一级片'在线观看视频| 午夜福利视频1000在线观看| 天堂影院成人在线观看| 日本熟妇午夜| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 男女国产视频网站| 少妇人妻精品综合一区二区| 成人午夜精彩视频在线观看| 国产爱豆传媒在线观看| 亚洲av成人av| 水蜜桃什么品种好| 免费观看精品视频网站| 91久久精品电影网| 久久久精品94久久精品| 国产精品一区www在线观看| 免费人成在线观看视频色| 国产爱豆传媒在线观看| 国产 亚洲一区二区三区 | 日本爱情动作片www.在线观看| 国产麻豆成人av免费视频| 成人一区二区视频在线观看| 我的老师免费观看完整版| 精品久久久久久久久av| 熟女人妻精品中文字幕| 亚洲丝袜综合中文字幕| 日韩精品青青久久久久久| 男女国产视频网站| 秋霞在线观看毛片| 久久久久久久久中文| 汤姆久久久久久久影院中文字幕 | 国产片特级美女逼逼视频| av在线老鸭窝| 大话2 男鬼变身卡| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 大片免费播放器 马上看| 亚洲不卡免费看| 国产有黄有色有爽视频| 国产精品人妻久久久影院| videossex国产| 国产高清三级在线| 国产高潮美女av| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 国产精品嫩草影院av在线观看| 免费观看精品视频网站| 亚洲精品亚洲一区二区| 乱人视频在线观看| 中文字幕制服av| 久久久久久久久久久免费av| 国产精品久久久久久精品电影| videossex国产| 男女那种视频在线观看| 国产有黄有色有爽视频| 久久人人爽人人爽人人片va| 国产麻豆成人av免费视频| av在线亚洲专区| 只有这里有精品99| 一区二区三区四区激情视频| 直男gayav资源| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 黑人高潮一二区| 在线免费十八禁| 国产伦理片在线播放av一区| 国产真实伦视频高清在线观看| 91精品伊人久久大香线蕉| 内地一区二区视频在线| 天堂中文最新版在线下载 | 国产精品一区二区在线观看99 | 美女xxoo啪啪120秒动态图| 男人狂女人下面高潮的视频| 亚洲经典国产精华液单| 日韩伦理黄色片| 亚洲精品国产av成人精品| 亚洲三级黄色毛片| 国产黄色免费在线视频| 亚洲精品久久午夜乱码| 午夜久久久久精精品| 国产高潮美女av| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 日韩制服骚丝袜av| 午夜精品在线福利| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| av免费观看日本| 成人无遮挡网站| 青春草视频在线免费观看| 国产精品国产三级专区第一集| 午夜福利视频精品| 亚洲在线自拍视频| 日韩av在线免费看完整版不卡| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 精品不卡国产一区二区三区| 麻豆国产97在线/欧美| 国产69精品久久久久777片| 国产精品.久久久| 国产精品一及| 免费看av在线观看网站| 亚洲国产高清在线一区二区三| 一夜夜www| 国产日韩欧美在线精品| 国产av在哪里看| 能在线免费看毛片的网站| 亚洲精品日本国产第一区| 精品久久久久久成人av| av.在线天堂| 国产视频首页在线观看| 直男gayav资源| 日韩精品青青久久久久久| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 欧美97在线视频| 美女大奶头视频| 国产精品嫩草影院av在线观看| 国产伦理片在线播放av一区| 亚洲国产精品专区欧美| 午夜激情欧美在线| h日本视频在线播放| 成人特级av手机在线观看| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 国产午夜福利久久久久久| 国产综合精华液| 国产日韩欧美在线精品| 亚洲国产精品sss在线观看| 午夜老司机福利剧场| 97超碰精品成人国产| 亚洲av成人精品一二三区| 亚洲精品日本国产第一区| 免费看光身美女| 亚洲内射少妇av| 亚洲美女搞黄在线观看| 国产永久视频网站| 亚洲国产精品成人综合色| 成人一区二区视频在线观看| 亚洲国产精品sss在线观看| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 青春草视频在线免费观看| 2022亚洲国产成人精品| 日本免费a在线| 又爽又黄无遮挡网站| 亚洲在久久综合| 免费看a级黄色片| 九色成人免费人妻av| 能在线免费观看的黄片| 欧美97在线视频| 亚洲精品日韩av片在线观看| 亚洲欧美清纯卡通| 国产午夜精品论理片| 国产成人精品婷婷| 18禁动态无遮挡网站| 日韩av不卡免费在线播放| 性色avwww在线观看| 不卡视频在线观看欧美| 午夜激情久久久久久久| 日本三级黄在线观看| 91aial.com中文字幕在线观看| 在现免费观看毛片| 伦理电影大哥的女人| 91久久精品国产一区二区三区| videos熟女内射| 亚洲欧美日韩无卡精品| 国产美女午夜福利| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 91在线精品国自产拍蜜月| 看黄色毛片网站| 黑人高潮一二区| 丝瓜视频免费看黄片| 91aial.com中文字幕在线观看| 亚洲国产精品成人久久小说| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 亚洲美女视频黄频| 免费看av在线观看网站| 在线观看av片永久免费下载| 最后的刺客免费高清国语| 色综合色国产| 青青草视频在线视频观看| 久久这里有精品视频免费| av又黄又爽大尺度在线免费看| 免费黄网站久久成人精品| 日韩精品青青久久久久久| 国产精品嫩草影院av在线观看| .国产精品久久| 久久精品久久精品一区二区三区| 欧美高清成人免费视频www| 久久人人爽人人爽人人片va| 精品久久久久久久久久久久久| 日韩伦理黄色片| 超碰97精品在线观看| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 国内精品宾馆在线| 99视频精品全部免费 在线| 一区二区三区免费毛片| 亚洲欧美日韩东京热| 中国国产av一级| 成人午夜精彩视频在线观看| 国产成年人精品一区二区| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 少妇被粗大猛烈的视频| 国产精品伦人一区二区| 国产亚洲5aaaaa淫片| 日韩 亚洲 欧美在线| 欧美精品一区二区大全| 免费观看的影片在线观看| 夫妻性生交免费视频一级片| 卡戴珊不雅视频在线播放| 少妇熟女aⅴ在线视频| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 久久久久久久久中文| 高清av免费在线| 国产成人a区在线观看| 七月丁香在线播放| 精品久久久久久成人av| 亚洲成人中文字幕在线播放| 啦啦啦啦在线视频资源| 中文字幕av成人在线电影| 久久久久精品性色| 1000部很黄的大片| 五月天丁香电影| 欧美三级亚洲精品| 成人无遮挡网站| 亚洲成人av在线免费| 毛片一级片免费看久久久久| 岛国毛片在线播放| 成人午夜高清在线视频| 搞女人的毛片| 超碰av人人做人人爽久久| 亚洲精品一二三| 激情 狠狠 欧美| 国产伦理片在线播放av一区| 中国国产av一级| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 国产亚洲最大av| 97超碰精品成人国产| 亚洲最大成人av| 国产在线男女| 九色成人免费人妻av| 免费观看精品视频网站| 日韩av免费高清视频| 联通29元200g的流量卡| 久久人人爽人人爽人人片va| 国产高清三级在线| 精品午夜福利在线看| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品 | 午夜免费激情av| 人体艺术视频欧美日本| 2021少妇久久久久久久久久久| 欧美三级亚洲精品| 最后的刺客免费高清国语| 高清午夜精品一区二区三区| 午夜免费激情av| 亚洲国产高清在线一区二区三| 婷婷色综合www| 亚洲第一区二区三区不卡| av女优亚洲男人天堂| 国产黄频视频在线观看| 日韩亚洲欧美综合| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 97精品久久久久久久久久精品| 亚洲真实伦在线观看| 欧美3d第一页| 黄片wwwwww| 日本三级黄在线观看| 色综合亚洲欧美另类图片| 国产亚洲av片在线观看秒播厂 | 91在线精品国自产拍蜜月| 国产毛片a区久久久久| 一个人观看的视频www高清免费观看| 波野结衣二区三区在线| 最后的刺客免费高清国语|