地/空背景下紅外圖像弱小飛機(jī)目標(biāo)檢測(cè)跟蹤數(shù)據(jù)集

回丙偉，宋志勇，范紅旗*，鐘平，胡衛(wèi)東，張曉峰，凌建國(guó)，蘇宏艷，金威，張永杰，白亞茜

1.國(guó)防科技大學(xué)電子科學(xué)學(xué)院ATR重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，長(zhǎng)沙 410073

2.中國(guó)航天科工集團(tuán)第二研究院第25研究所，北京 100854

數(shù)據(jù)庫(kù)（集）基本信息簡(jiǎn)介

數(shù)據(jù)庫(kù)（集）名稱 地/空背景下紅外圖像弱小飛機(jī)目標(biāo)檢測(cè)跟蹤數(shù)據(jù)集數(shù)據(jù)作者 回丙偉、宋智勇、范紅旗、鐘平、胡衛(wèi)東、張曉峰、凌建國(guó)、蘇宏艷、金威、張永杰、白亞茜數(shù)據(jù)通信作者 范紅旗（fanhongqi@nudt.edu.cn）數(shù)據(jù)時(shí)間范圍 2017-2019年地理區(qū)域 中國(guó)空間分辨率 10-100m數(shù)據(jù)量 870 MB數(shù)據(jù)格式 *.bmp, *.txt數(shù)據(jù)服務(wù)系統(tǒng)網(wǎng)址 http://www.dx.doi.org/10.11922/sciencedb.902基金項(xiàng)目 裝備預(yù)研基金（2018年）ATR實(shí)驗(yàn)室重點(diǎn)基金，“面向目標(biāo)檢測(cè)跟蹤識(shí)別應(yīng)用的多源數(shù)據(jù)集構(gòu)建”。數(shù)據(jù)庫(kù)（集）組成本數(shù)據(jù)集由22個(gè)數(shù)據(jù)段組成，每個(gè)數(shù)據(jù)段包含2部分：（1）dataX.zip是第X段包含有目標(biāo)的紅外圖像序列；（2）data_label.zip是對(duì)應(yīng)于22段數(shù)據(jù)的標(biāo)注文件，標(biāo)注信息包括數(shù)據(jù)段名稱、數(shù)據(jù)幀數(shù)、目標(biāo)航跡數(shù)以及每一圖像幀對(duì)應(yīng)的目標(biāo)數(shù)、目標(biāo)編號(hào)和目標(biāo)位置坐標(biāo)。

引 言

利用紅外成像探測(cè)技術(shù)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)檢測(cè)與跟蹤是現(xiàn)代軍事對(duì)抗系統(tǒng)中的重要組成部分，也是武器系統(tǒng)信息化、智能化的重要體現(xiàn)[1]。隨著現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)對(duì)抗廣度和深度的不斷延伸，武器裝備對(duì)紅外目標(biāo)檢測(cè)跟蹤也提出了更高的要求。主要體現(xiàn)在：1）對(duì)探測(cè)距離的要求越來(lái)越高。遠(yuǎn)程超視覺(jué)打擊是現(xiàn)代高技術(shù)戰(zhàn)爭(zhēng)的必然要求，因此對(duì)目標(biāo)的探測(cè)距離也提出了更高的要求，體現(xiàn)在數(shù)據(jù)上表現(xiàn)為目標(biāo)信號(hào)更加微弱；2）多目標(biāo)跟蹤需求日益突出。在集群化智能無(wú)人作戰(zhàn)系統(tǒng)中，目標(biāo)通常作為一個(gè)群體出現(xiàn)，因此引出了復(fù)雜情形下多目標(biāo)跟蹤的需求；3）目標(biāo)所處的自然環(huán)境復(fù)雜多變。目標(biāo)背景環(huán)境中經(jīng)常出現(xiàn)比目標(biāo)的紅外輻射強(qiáng)度更大的輻射源，這為感興趣軍事目標(biāo)的檢測(cè)識(shí)別帶來(lái)了較大困擾[2]。然而，與上述緊迫的需求不相匹配的是，當(dāng)前科研領(lǐng)域沒(méi)有可以服務(wù)于軍事應(yīng)用特別是目標(biāo)探測(cè)識(shí)別應(yīng)用的紅外圖像數(shù)據(jù)集[3]，進(jìn)而導(dǎo)致科研人員參與相關(guān)國(guó)防科研工作受到了極大限制。鑒于上述迫切的軍事應(yīng)用需求和匱乏的數(shù)據(jù)現(xiàn)狀，本數(shù)據(jù)集通過(guò)典型場(chǎng)景設(shè)計(jì)、外場(chǎng)試驗(yàn)拍攝、數(shù)據(jù)處理標(biāo)注、數(shù)據(jù)使用方法及評(píng)價(jià)準(zhǔn)則設(shè)計(jì)等步驟和方法制備了面向紅外序列圖像中弱小飛機(jī)目標(biāo)檢測(cè)跟蹤數(shù)據(jù)集。本數(shù)據(jù)集尚屬首次成系統(tǒng)的公開(kāi)發(fā)布以明確軍事應(yīng)用需求為目標(biāo)的紅外圖像數(shù)據(jù)集，填補(bǔ)了紅外目標(biāo)探測(cè)識(shí)別領(lǐng)域中的數(shù)據(jù)空白。

此外，本數(shù)據(jù)集中的部分?jǐn)?shù)據(jù)已經(jīng)提供給由國(guó)防科技大學(xué)和中國(guó)航天科工二院聯(lián)合主辦的第二屆“空天杯”創(chuàng)新創(chuàng)意大賽——探測(cè)識(shí)別算法挑戰(zhàn)賽（紅外賽題方向）使用。

1 數(shù)據(jù)采集和處理方法

1.1 數(shù)據(jù)采集方法

數(shù)據(jù)采集用到的主要設(shè)施和設(shè)備為高塔和二軸電控轉(zhuǎn)臺(tái)。數(shù)據(jù)采集試驗(yàn)采用高塔架設(shè)二軸電控轉(zhuǎn)臺(tái)并搭載紅外傳感器的方式開(kāi)展，高塔距離地面約140米，二軸轉(zhuǎn)臺(tái)可執(zhí)行方位角?95°～+95°，俯仰角?45°～+45°范圍內(nèi)的擺動(dòng)，高塔及轉(zhuǎn)臺(tái)如圖1所示。高塔和二軸轉(zhuǎn)臺(tái)的使用為獲取不同環(huán)境背景、不同觀測(cè)視角下的目標(biāo)動(dòng)態(tài)紅外序列圖像提供了保障。

圖1 數(shù)據(jù)獲取試驗(yàn)中使用的轉(zhuǎn)臺(tái)及高塔

數(shù)據(jù)采集使用的傳感器為制冷型中波紅外相機(jī)，該相機(jī)的基本性能參數(shù)如表1所示。

表1 紅外相機(jī)的基本性能參數(shù)

數(shù)據(jù)采集的對(duì)象為空中固定翼無(wú)人機(jī)（燃油動(dòng)力）目標(biāo)，配套試驗(yàn)的無(wú)人機(jī)目標(biāo)的基本參數(shù)如表2所示，外形如圖2所示。目標(biāo)無(wú)人機(jī)上裝有GPS，的目標(biāo)航跡為事先設(shè)定程序，并在GPS的引導(dǎo)下自主飛行，同時(shí)無(wú)人機(jī)通過(guò)無(wú)線通信手段實(shí)時(shí)將自身的無(wú)人機(jī)位置坐標(biāo)傳回轉(zhuǎn)臺(tái)控制計(jì)算機(jī)，經(jīng)測(cè)算后再引導(dǎo)二軸轉(zhuǎn)臺(tái)對(duì)無(wú)人機(jī)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤以維持目標(biāo)位于紅外相機(jī)的視場(chǎng)中，同時(shí)啟動(dòng)紅外相機(jī)以100Hz的頻率對(duì)目標(biāo)進(jìn)行同步拍攝并保存。

表2 無(wú)人機(jī)的基本參數(shù)

圖2 數(shù)據(jù)獲取試驗(yàn)中使用的配試無(wú)人機(jī)目標(biāo)

數(shù)據(jù)采集的主要環(huán)境背景及數(shù)據(jù)的信雜比（signal-to-cluster ratio SCR）信息如表3所示，SCR定義如（1）式，式中μtg為目標(biāo)區(qū)域的亮度，μimg為圖像的平均亮度，σimg為圖像亮度的標(biāo)準(zhǔn)差。

表3 數(shù)據(jù)場(chǎng)景情況

1.2 數(shù)據(jù)處理與標(biāo)注

數(shù)據(jù)處理與標(biāo)注是將采集到的原始紅外圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行格式轉(zhuǎn)換，無(wú)效及污染數(shù)據(jù)剔除，并為感興趣的目標(biāo)打上標(biāo)簽的過(guò)程。

1.2.1 數(shù)據(jù)預(yù)處理

每個(gè)紅外數(shù)據(jù)段的原始數(shù)據(jù)為視頻格式，為了后續(xù)數(shù)據(jù)加工的方便，在數(shù)據(jù)預(yù)處理階段將每個(gè)數(shù)據(jù)段的視頻格式數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為8bit位深的windows位圖格式的多文件的圖像序列。此外原始數(shù)據(jù)中存在大量由于轉(zhuǎn)臺(tái)控制精度不足導(dǎo)致的圖像嚴(yán)重晃動(dòng)的情形，這些數(shù)據(jù)由于快速相對(duì)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致景象記錄模糊，且不符合實(shí)際應(yīng)用情況，故在預(yù)處理階段對(duì)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行剔除處理。剔除的原則是在連續(xù)圖像中是否能夠目視分辨出目標(biāo)。

1.2.2 數(shù)據(jù)標(biāo)注

目標(biāo)的數(shù)據(jù)特性是進(jìn)行數(shù)據(jù)標(biāo)注的基礎(chǔ)。目前，已有的關(guān)于檢測(cè)、跟蹤、識(shí)別問(wèn)題的公開(kāi)數(shù)據(jù)集中通常使用方框標(biāo)注或輪廓線標(biāo)注的方式，即在指定目標(biāo)位置的同時(shí)也指定目標(biāo)區(qū)域或目標(biāo)邊界。這是因?yàn)檫@些公開(kāi)數(shù)據(jù)集通常以可見(jiàn)光圖像為基礎(chǔ)，目標(biāo)在圖像中表現(xiàn)為一個(gè)帶有豐富紋理的較大區(qū)域。然而，本數(shù)據(jù)集中的紅外數(shù)據(jù)特性與可見(jiàn)光圖像中的數(shù)據(jù)特性有較大差異，主要表現(xiàn)在：

（1）由于拍攝距離的巨大差異導(dǎo)致目標(biāo)尺度變化巨大，在較近距離處無(wú)人機(jī)在紅外圖像中表現(xiàn)為擴(kuò)展目標(biāo)，遠(yuǎn)距離表現(xiàn)為點(diǎn)目標(biāo)；

（2）紅外圖像中目標(biāo)的熱輻射特性使其紋理相對(duì)單一，即在晴朗天空陽(yáng)光照射條件下，無(wú)人機(jī)機(jī)身通體表現(xiàn)為高輻射亮區(qū)；在沒(méi)有陽(yáng)光照射條件下，僅無(wú)人機(jī)機(jī)頭發(fā)動(dòng)機(jī)位置表現(xiàn)為亮區(qū)。

基于上述兩點(diǎn)分析，為適應(yīng)目標(biāo)的尺度變化并保持標(biāo)注結(jié)果形式的一致性，同時(shí)考慮到弱小目標(biāo)檢測(cè)跟蹤的主題點(diǎn)目標(biāo)的研究難度遠(yuǎn)大于擴(kuò)展目標(biāo)，且實(shí)際中點(diǎn)目標(biāo)的數(shù)據(jù)也遠(yuǎn)多于擴(kuò)展目標(biāo)的情況。圖像中目標(biāo)標(biāo)注采用點(diǎn)標(biāo)注的方式，即通過(guò)目標(biāo)在圖像上的整像素坐標(biāo)位置來(lái)表示目標(biāo)。對(duì)于表現(xiàn)為擴(kuò)展目標(biāo)的數(shù)據(jù)，通過(guò)對(duì)目標(biāo)亮區(qū)域進(jìn)行二值化分割，計(jì)算區(qū)域重心并對(duì)坐標(biāo)四舍五入的方式給出位置。

具體標(biāo)注實(shí)踐中采用人工標(biāo)注和半自動(dòng)標(biāo)注人工確認(rèn)的方式來(lái)完成。

2 數(shù)據(jù)樣本描述

本數(shù)據(jù)集共包含有22個(gè)數(shù)據(jù)段，數(shù)據(jù)段的命名從data1開(kāi)始依次遞增至data22。每個(gè)數(shù)據(jù)段都主要包括序列圖像數(shù)據(jù)和標(biāo)注數(shù)據(jù)兩類，下面分別對(duì)這兩類數(shù)據(jù)的典型樣本進(jìn)行描述和分析。

2.1 圖像數(shù)據(jù)樣本

數(shù)據(jù)集中的每幅紅外圖像的分辨率為256×256像素、8 bit位深、大小為193 KB，圖像存儲(chǔ)格式為windows位圖，后綴名為bmp。每個(gè)數(shù)據(jù)段內(nèi)的圖像文件名即為對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)幀的編號(hào)，圖像文件示例如圖3所示。即在每個(gè)數(shù)據(jù)段內(nèi)圖像數(shù)據(jù)文件名從0.bmp開(kāi)始依次遞增至N.bmp，其中N+1為本數(shù)據(jù)段內(nèi)紅外圖像的總幀數(shù)。

圖3 windows文件系統(tǒng)下某數(shù)據(jù)段樣本中圖像數(shù)據(jù)詳情

圖4顯示了從6個(gè)不同數(shù)據(jù)段中各抽取1幀圖像的樣本示例，目標(biāo)在圖像中顯示為擴(kuò)展目標(biāo)或點(diǎn)目標(biāo)。圖3中的圖像數(shù)據(jù)來(lái)源及目標(biāo)位置坐標(biāo)情況如表4所示。

圖4 環(huán)境及目標(biāo)的部分紅外樣本圖像

表4 紅外樣本圖像來(lái)源及目標(biāo)位置說(shuō)明

2.2 標(biāo)注數(shù)據(jù)樣本

標(biāo)注數(shù)據(jù)結(jié)果以*.txt文件為格式存儲(chǔ)，其中*為對(duì)應(yīng)的圖像序列文件夾名稱（如data1、data2等），具體格式約定如表5所示。標(biāo)注文件的具體約束事項(xiàng)如下：

（1）每個(gè)圖像序列的標(biāo)注結(jié)果保存為1個(gè)文件；

（2）結(jié)果文件中所有英文標(biāo)識(shí)均使用小寫字母，所有數(shù)量標(biāo)識(shí)均使用阿拉伯?dāng)?shù)字；

（3）每個(gè)結(jié)果文件中的目標(biāo)都從1開(kāi)始，遞增編號(hào)，同一幀中目標(biāo)無(wú)重復(fù)編號(hào)；

（4）同一段數(shù)據(jù)，若有目標(biāo)出視場(chǎng)后再進(jìn)入視場(chǎng)的情況，則需對(duì)重新進(jìn)入的目標(biāo)使用新的編號(hào)；

（5）同一圖像幀的數(shù)據(jù)結(jié)果保存為一行，若本幀未檢測(cè)到目標(biāo)，則目標(biāo)數(shù)量記為0；

（6）同一數(shù)據(jù)行內(nèi)不同字段之間以空格間隔；

（7）目標(biāo)x/y坐標(biāo)值應(yīng)該是位于0到255之間的浮點(diǎn)型數(shù)字，即以圖像左上角為起始點(diǎn)，向右向下為正，且起始坐標(biāo)為（0，0）；

（8）字段中的標(biāo)點(diǎn)符號(hào)均為英文字符。

表5 數(shù)據(jù)標(biāo)注文件格式說(shuō)明

下面以數(shù)據(jù)集中data2數(shù)據(jù)為例對(duì)標(biāo)注數(shù)據(jù)進(jìn)行解釋說(shuō)明，如圖5所示。

圖5 數(shù)據(jù)標(biāo)注文件樣本舉例

在第1行中，字段“0”表示測(cè)試編號(hào)，數(shù)據(jù)集中提供的標(biāo)注結(jié)果統(tǒng)一編號(hào)為0，若依據(jù)該文件格式生成測(cè)試結(jié)果，可用該編號(hào)對(duì)同一段數(shù)據(jù)的多次測(cè)試進(jìn)行區(qū)分；字段“data2”表示標(biāo)注結(jié)果對(duì)應(yīng)data2數(shù)據(jù)段；字段599表示該數(shù)據(jù)段共有599幀圖像；字段“2”表示該數(shù)據(jù)段內(nèi)共有2條航跡。

在第2行中，字段“frame:0”表示當(dāng)前行的標(biāo)注結(jié)果對(duì)應(yīng)第0幀圖像；字段“2”表示當(dāng)前幀圖像中共計(jì)2個(gè)目標(biāo)；字段“object:1”表示接續(xù)下來(lái)的兩個(gè)字段是目標(biāo)1的圖像坐標(biāo)；字段“127”表示目標(biāo)1的圖像位置為自圖像左上點(diǎn)位0點(diǎn)，x坐標(biāo)為127；字段“131”表示目標(biāo)1的圖像位置為自圖像左上點(diǎn)位0點(diǎn)，y坐標(biāo)為131；字段“object:2”表示接續(xù)下來(lái)的兩個(gè)字段是目標(biāo)2的圖像坐標(biāo)；字段“173”表示目標(biāo)2的圖像位置為自圖像左上點(diǎn)位0點(diǎn)，x坐標(biāo)為173；字段“125”表示目標(biāo)2的圖像位置為自圖像左上點(diǎn)位0點(diǎn)，y坐標(biāo)為125。第3-600行的字段含義同第2行，可依次類推。

3 數(shù)據(jù)質(zhì)量控制和評(píng)估

本數(shù)據(jù)集中的所有圖像采集都是通過(guò)中波紅外成像設(shè)備在專門設(shè)計(jì)的實(shí)驗(yàn)中實(shí)測(cè)采集得到，目標(biāo)和環(huán)境的紅外輻射特性真實(shí)可靠。

目標(biāo)在圖像中的位置信息均為人工標(biāo)注或半自動(dòng)標(biāo)注下人工確認(rèn)的結(jié)果，并經(jīng)過(guò)多次核查檢驗(yàn)，以確保數(shù)據(jù)質(zhì)量。數(shù)據(jù)集中所提供的評(píng)分準(zhǔn)則及程序都已經(jīng)過(guò)大量的實(shí)測(cè)驗(yàn)證，評(píng)分結(jié)果符合設(shè)計(jì)目標(biāo)和軍事對(duì)抗需求[4]。

本數(shù)據(jù)集中的部分?jǐn)?shù)據(jù)已在第二屆“空天杯”創(chuàng)新創(chuàng)意大賽（2019）——探測(cè)識(shí)別算法挑戰(zhàn)賽中發(fā)布供參賽選手測(cè)試及正式比賽使用。目前大賽已經(jīng)正式落下帷幕，本數(shù)據(jù)集作為探測(cè)識(shí)別算法挑戰(zhàn)賽紅外專題下算法性能比測(cè)的重要依據(jù)，為大賽評(píng)選出了相應(yīng)獎(jiǎng)項(xiàng)。大賽的圓滿舉辦證實(shí)了本數(shù)據(jù)集中圖像數(shù)據(jù)、目標(biāo)標(biāo)注和評(píng)分準(zhǔn)則的質(zhì)量和科學(xué)可信度，可作為更廣泛科研人員的數(shù)據(jù)素材。

4 數(shù)據(jù)價(jià)值

本數(shù)據(jù)集針對(duì)固定翼無(wú)人機(jī)目標(biāo)的紅外序列圖像檢測(cè)跟蹤問(wèn)題，設(shè)計(jì)了22個(gè)典型場(chǎng)景，具體涵蓋了單目標(biāo)天空背景、兩目標(biāo)交叉飛行天空背景、單目標(biāo)地面復(fù)雜背景、目標(biāo)由遠(yuǎn)及近、目標(biāo)由近及遠(yuǎn)、目標(biāo)離開(kāi)視場(chǎng)、目標(biāo)重回視場(chǎng)等情形。每個(gè)典型場(chǎng)景對(duì)應(yīng)1個(gè)數(shù)據(jù)段、共計(jì)22個(gè)數(shù)據(jù)段、30條航跡、16 177幀圖像、16 944個(gè)目標(biāo)及標(biāo)注。該類型的數(shù)據(jù)集在國(guó)內(nèi)尚屬首次成系列的公開(kāi)發(fā)布，這些數(shù)據(jù)情況包括了當(dāng)前紅外目標(biāo)檢測(cè)識(shí)別的以下重難點(diǎn)問(wèn)題[5]：

（1）長(zhǎng)序列圖像中目標(biāo)跟蹤；

（2）多目標(biāo)相互干擾條件下的檢測(cè)跟蹤；

（3）復(fù)雜環(huán)境下弱小目標(biāo)發(fā)現(xiàn)捕獲。

為滿足檢測(cè)跟蹤識(shí)別算法性能評(píng)估的需要[6-7]，數(shù)據(jù)集對(duì)紅外圖像中的目標(biāo)進(jìn)行了位置坐標(biāo)的標(biāo)注，并在這些標(biāo)注結(jié)果的基礎(chǔ)上，綜合考慮檢測(cè)正確性、檢測(cè)精度、航跡正確性、目標(biāo)漏警、目標(biāo)虛警等關(guān)鍵評(píng)價(jià)要素，研究提出了符合軍事對(duì)抗發(fā)展規(guī)律的檢測(cè)跟蹤算法綜合性評(píng)價(jià)準(zhǔn)則，并開(kāi)放了評(píng)分程序代碼。本數(shù)據(jù)集在為相關(guān)科研人員開(kāi)展學(xué)習(xí)研究工作提供測(cè)試實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的同時(shí)，也能促進(jìn)部分現(xiàn)有成果的實(shí)用化開(kāi)發(fā)，打破當(dāng)前軍工科研領(lǐng)域相對(duì)封閉的科研局面，吸引更多的青年科研人員參與軍事目標(biāo)探測(cè)方法研究，為國(guó)家國(guó)防科研事業(yè)發(fā)展做貢獻(xiàn)。

此外，在第二屆“空天杯”創(chuàng)新創(chuàng)意大賽結(jié)束后，眾多參賽選手和國(guó)內(nèi)同行對(duì)本數(shù)據(jù)集的補(bǔ)充完善版本都提出了申請(qǐng)需求，這也印證了本數(shù)據(jù)集科研價(jià)值。

5 數(shù)據(jù)使用方法和建議

5.1 數(shù)據(jù)使用方法

數(shù)據(jù)的推薦使用方法如下：

（1）使用者利用自己編制的紅外圖像弱小目標(biāo)檢測(cè)跟蹤算法讀取一段圖像數(shù)據(jù)，并完成檢測(cè)跟蹤任務(wù)；

（2）按照標(biāo)注文件的存儲(chǔ)格式，將該段檢測(cè)跟蹤結(jié)果保存在自定義文件中；

（3）通過(guò)本數(shù)據(jù)集提供的評(píng)價(jià)準(zhǔn)則（推薦使用數(shù)據(jù)集提供的評(píng)分程序代碼）將標(biāo)注數(shù)據(jù)與檢測(cè)跟蹤結(jié)果進(jìn)行比對(duì)計(jì)算得分，作為當(dāng)前數(shù)據(jù)段的結(jié)果；

（4）針對(duì)全部數(shù)據(jù)段順次完成上述步驟后，累加可計(jì)算總得分。也可根據(jù)具體的實(shí)際應(yīng)用需求，基于標(biāo)注結(jié)果自行設(shè)計(jì)新的評(píng)分規(guī)則并計(jì)分比較。

5.2 數(shù)據(jù)使用評(píng)價(jià)

數(shù)據(jù)使用后其結(jié)果評(píng)價(jià)可通過(guò)如下原則計(jì)分評(píng)價(jià)，得分高者為優(yōu)。數(shù)據(jù)使用結(jié)果的最終得分由檢測(cè)跟蹤得分和航跡連續(xù)性得分兩部分累計(jì)得到。為區(qū)分檢測(cè)跟蹤的精度，在數(shù)據(jù)使用評(píng)價(jià)中給出標(biāo)注框的定義，即以1.2.2節(jié)給出的標(biāo)注點(diǎn)為中心，上下作用各擴(kuò)充N個(gè)像素，得到(N+1)×(N+1)的標(biāo)注框。下文對(duì)檢測(cè)跟蹤的得分均通過(guò)標(biāo)注框來(lái)定義。

1.檢測(cè)跟蹤得分

（1）正確檢測(cè)且精度滿足預(yù)定要求，即有且僅有1個(gè)檢測(cè)結(jié)果位于3×3的標(biāo)注框內(nèi)（含），每個(gè)坐標(biāo)位置得1分；

（2）正確檢測(cè)但精度不滿足預(yù)定要求，即有且僅有1個(gè)檢測(cè)結(jié)果位于3×3的標(biāo)注框外且位于9×9的標(biāo)注框內(nèi)（含），每個(gè)坐標(biāo)位置得0分；

（3）漏檢，即9×9的標(biāo)注框內(nèi)（含）無(wú)檢測(cè)結(jié)果，每個(gè)坐標(biāo)位置減1分；

（4）虛警，即在9×9的標(biāo)注框外出現(xiàn)檢測(cè)結(jié)果，或1個(gè)標(biāo)注框內(nèi)出現(xiàn)多余1個(gè)的檢測(cè)結(jié)果，每個(gè)坐標(biāo)位置減2分；

2.航跡連續(xù)性得分

（5）在正確檢測(cè)且滿足預(yù)定精度的前提下，即在條目（1）情形下，每段數(shù)據(jù)的航跡連續(xù)性得分為：同一目標(biāo)數(shù)量最多的航跡編號(hào)數(shù)目×1分。

在上述數(shù)據(jù)使用評(píng)價(jià)準(zhǔn)則下，利用本數(shù)據(jù)集測(cè)試結(jié)果滿分為41114分。本數(shù)據(jù)集提供上述評(píng)價(jià)準(zhǔn)則的評(píng)分程序代碼。