盧中德
(遼寧省交通高等??茖W(xué)校,遼寧 沈陽(yáng) 110122)
在汽車自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的仿真研究中,安全距離模型的選取直接影響車輛間的車距、行駛的安全性、駕乘的舒適性。 文章使用Matlab/Smulink,搭建車輛縱向動(dòng)力學(xué)模型并建立自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的模糊控制器,進(jìn)行不同車輛安全距離模型的對(duì)比仿真,選擇出適合文章建立的模糊控制器的安全距離模型。
使用Matlab/Simulink 分別建立發(fā)動(dòng)機(jī)模型、液力變矩器模型、自動(dòng)變速器模型、車輛傳動(dòng)、行駛系統(tǒng)模型構(gòu)成了車輛縱向動(dòng)力學(xué)模型,如圖1 所示。
安全車間距是兩車保持不發(fā)生兩車追尾,又不降低通行能力的適當(dāng)距離[1]。
基于制動(dòng)過(guò)程的安全距離模型Sa 的表達(dá)式如下[2]。
式中:Sa 表示安全距離,v1表示自車的行駛速度,a1表示自車的最大減速度,v 表式自車速度與前方車輛速度的差值,d0表示停車最小間距。
基于車頭時(shí)距的車間距策略分為兩種:一是固定車頭時(shí)距,二是可變車頭時(shí)距[5]。固定車頭時(shí)距安全距離模型[4]如下式2 所示。
圖1 車輛縱向動(dòng)力學(xué)模型
在自適應(yīng)巡航系統(tǒng)工作時(shí)候,一般工況都處于緊隨工況, 所以可以認(rèn)為前后兩車的速度v1和v2相等,所以2 式可以表示如下式3 所示。
本文的安全距離模型是基于固定車頭時(shí)距安全距離和車間時(shí)距兩部分組成,考慮了前車速度對(duì)車距的影響因素[3]。 其表達(dá)式為。
式中,th1、th2和 th3為常數(shù)且大于 0,v1為巡航車速,vr為兩車的相對(duì)速度,其表達(dá)式為。
由式3、式4 和式5 可得本文得安全距離模型公式為。
式中,th1、th2和 th3分別取值為 1、0.03 和 0.08[3]。
ACC 控制器是基于模糊控制的理論[6]設(shè)計(jì)的,其輸入量為安全車距與實(shí)時(shí)車距差(Δd)和前車車速與巡航車速差(Δv),輸出量為制動(dòng)踏板壓力和節(jié)氣門開度(throttle&brake),其結(jié)構(gòu)如圖 2 所示。
圖2 ACC 控制器的結(jié)構(gòu)
模糊規(guī)則庫(kù)的建立的原則是根據(jù)駕駛?cè)藛T的駕駛習(xí)慣的總結(jié)及專家經(jīng)驗(yàn)的總結(jié)來(lái)制定的[6]。
仿真情景為:初始時(shí)刻,自適應(yīng)巡航車輛速度小于本車道前方車輛的速度,加速跟隨前車。 基于制動(dòng)過(guò)程安全距離算法車速用Vz表示, 與前車的初始距離用Sz表示; 基于車頭時(shí)距安全距離算法車速用Vc表示,與前車的初始距離用Sc表示;本文的安全距離模型算法車速用 表示,與前車的初始距離用 表示;前車即目標(biāo)車輛車速用Vq表示。
仿真工況: 仿真參數(shù)設(shè)定為:t=0 s 時(shí),Vz=Vc=Vb=90 km/h,Vq=100 km/h,Sz=91.6 m,Sc=39.5 m,Sb=40.2 m。其中三種算法的初始距離均為理想安全距離。
圖3 跟隨工況的速度變化對(duì)比曲線
仿真結(jié)果分析表明,基于車頭時(shí)距安全距離算法速度的調(diào)節(jié)反應(yīng)較快,但會(huì)出現(xiàn)較大的超調(diào)量;而基于制動(dòng)過(guò)程的安全距離算法雖然速度調(diào)節(jié)較平滑,但其跟車距離較大;本文的安全距離算法進(jìn)行速度調(diào)節(jié)時(shí)沒(méi)有出現(xiàn)過(guò)大的波動(dòng),且跟車距離更符合實(shí)際駕駛的情況,故本文選用此安全距離模型。綜述,在汽車自適應(yīng)巡航仿真研究中,合適的安全距離模型選取直接影響仿真結(jié)果及后續(xù)的實(shí)驗(yàn)研究。