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    100 W無鐵心永磁同步電機控制器設(shè)計

    2020-10-27 06:39:56童雅靜王曉光呂雪剛王宇非
    關(guān)鍵詞:鐵心同步電機脈動

    童雅靜,王曉光,呂雪剛,王宇非

    (湖北工業(yè)大學(xué)電氣與電子工程學(xué)院,湖北 武漢 430068)

    隨著高性能永磁材料的發(fā)展,永磁同步電機逐漸成為電機市場的重要組成部分[1]。在此基礎(chǔ)上,無鐵心永磁同步電機具有體積小、重量輕、轉(zhuǎn)矩脈動小、電磁轉(zhuǎn)換率高等優(yōu)點[2],可以有效提高電動機驅(qū)動系統(tǒng)的過載能力和瞬態(tài)響應(yīng)能力,在高性能伺服驅(qū)動領(lǐng)域、小功率無人機、高性能電動執(zhí)行機構(gòu)等領(lǐng)域具有較大的應(yīng)用前景,所以無鐵心永磁同步電機的控制技術(shù)成為必須解決的主要問題[3]?;陔娏﹄娮蛹夹g(shù)以及微型計算機的發(fā)展,矢量控制算法使電機具有出色的靜態(tài)及動態(tài)性能,擴大了交流電機的使用范圍和應(yīng)用市場。筆者基于無鐵心電機的參數(shù)特點,采用矢量控制算法實現(xiàn)了對電機驅(qū)動控制,為該電機驅(qū)動系統(tǒng)的發(fā)展提供一定的理論參考和開發(fā)經(jīng)驗。

    1 永磁同步電機的數(shù)學(xué)模型

    由于電機實際運行和理想狀態(tài)不同,存在一些耦合以及高磁諧波的影響,使得電機的電磁關(guān)系變得極為困難,因此將進行以下假設(shè):

    1)電機定子繞組是星型接法,三相繞組在空間上是對稱分布,兩者差值為120°。

    2)電機的氣隙磁場按正弦分布,忽略高磁諧波帶來的影響。

    3)電機的反電動勢是按正弦分布。

    4)忽略電機的阻尼作用;

    5)電機的磁路是線性的,可以使用疊加原理,忽略渦流效應(yīng)和磁滯。

    滿足以上假設(shè)的永磁同步電機可以被視為理想電機,忽略實際運行帶來的影響,這樣有利于建立基本的數(shù)學(xué)模型[4]。根據(jù)電機的雙反應(yīng)理論,可得到基本的電壓方程及磁鏈方程:

    電機的轉(zhuǎn)矩方程:

    因為盤式無鐵心永磁電機交直軸電感一樣,即Ld=Lq,所以采用id=0的矢量控制算法,上式可寫為

    運動方程

    2 矢量控制算法設(shè)計

    永磁同步電機的轉(zhuǎn)子磁鏈?zhǔn)呛愣ǖ?,因此選擇使用轉(zhuǎn)子磁鏈定向控制,這樣控制電機的定子電流的幅值即可控制電磁轉(zhuǎn)矩。無鐵心永磁同步電機的d軸、q軸電感相同,因此采用id=0的電流控制方式,轉(zhuǎn)矩與電流幅值成正比,獲得最大轉(zhuǎn)矩電流控制。整個系統(tǒng)選用矢量控制原理,配合SVPWM調(diào)制,可得到矢量控制的基本框圖(圖1)。

    圖1 矢量控制基本框圖

    控制系統(tǒng)的電流環(huán)參數(shù)以及速度環(huán)參數(shù)均參照Ι型系統(tǒng)整定,并且采用內(nèi)??刂破鬟M行參數(shù)設(shè)計,減小參數(shù)調(diào)節(jié)的難度。最后得到電流環(huán)的調(diào)節(jié)參數(shù)為:

    其中,α是設(shè)計參數(shù),與電機的時間常數(shù)有關(guān)。電機的時間常數(shù)

    (1)

    3 仿真結(jié)果分析

    參照實驗電機的基本參數(shù),確定電機仿真所使用的電機參數(shù),并且根據(jù)前面系統(tǒng)的參數(shù)設(shè)置來進行仿真的參數(shù)調(diào)節(jié)。電流環(huán)與速度環(huán)均采用內(nèi)??刂破鞯姆椒ㄕǔ蔀棣┬拖到y(tǒng)。剩下部分,按照電機的數(shù)學(xué)模型以及矢量控制原理計算公式來建立仿真模型。電機的參數(shù)見表1。基于Simulink的仿真結(jié)果見圖2、圖3所示。當(dāng)電機啟動時,定子電流和電機轉(zhuǎn)矩都會突然增加,電動機轉(zhuǎn)速將超過預(yù)定量,但是很快就會回落并穩(wěn)定下來,此時轉(zhuǎn)矩約為0.17 N·m,并且電機最大轉(zhuǎn)速大概是3400 r/min,穩(wěn)定在3000 r/min,電磁轉(zhuǎn)矩存在一些高頻轉(zhuǎn)矩脈動,但轉(zhuǎn)矩整體效果比較穩(wěn)定。電機的電流在0.01 s之后恢復(fù)到穩(wěn)定的正弦波,電流峰值大概是4 A,正弦度較好。電機空載啟動時,容易發(fā)生電流過大的情況,因此需要在控制算法中對最大電流進行限幅控制。由于電機的電磁轉(zhuǎn)矩非常小,受到小電感的影響,電機轉(zhuǎn)矩脈動較大,仿真結(jié)果見圖2。

    表1 實驗樣機參數(shù)

    (a)電機轉(zhuǎn)速

    電機在過載運行時的仿真結(jié)果如圖3所示,由于電機過載運行,電機的轉(zhuǎn)速會迅速下降,穩(wěn)定運行后,電機的轉(zhuǎn)速還會有震蕩,波峰和波谷之間相差大約200 r/min。在過載運行工況下,電機的電磁轉(zhuǎn)矩有大量的高頻脈動,這樣的現(xiàn)象也發(fā)生在定子電流中,電流最大值接近23 A,此時已經(jīng)接近電機可承受的最大電流,長時間的過載運行有燒毀電機定子繞組的風(fēng)險。

    從圖3可以看出,當(dāng)電機的負(fù)載發(fā)生變化時,轉(zhuǎn)速下降,電流和轉(zhuǎn)矩幾乎是突變的,電機在過載運行時,電機的負(fù)載能力到達頂峰,電機無法再提供更大的穩(wěn)定的電流,由于電源電壓的限制,電機的轉(zhuǎn)速會有較大的下降。相較于輕度過載時的穩(wěn)定運行,嚴(yán)重過載時電機的轉(zhuǎn)速大約下降了一半,并且電流增大了一倍,電磁轉(zhuǎn)矩也增加了1倍,這幾乎是電機的極端運行情況,系統(tǒng)能在0.01 s內(nèi)將轉(zhuǎn)速基本穩(wěn)定下來,雖然不是一條平滑的曲線,但是穩(wěn)定在了一個低速運轉(zhuǎn)的范圍之內(nèi)。

    (a)電機轉(zhuǎn)速

    由以上的仿真結(jié)果可以看出,系統(tǒng)的運行良好,PI控制的參數(shù)設(shè)置比較適宜,和電機的固定參數(shù)比較符合,但是受限于電機的數(shù)學(xué)模型簡單,用MATLAB仿真結(jié)果比較理想。通過改變電機運行工況,可以獲得系統(tǒng)不同狀態(tài)下的參數(shù),從而增強對參數(shù)的認(rèn)識和分析,極大地提高了設(shè)計環(huán)節(jié)的效率。

    4 實驗結(jié)果及分析

    本文采用的樣機為盤式無鐵心永磁同步電機,電機參數(shù)見表1,所使用的控制器以TMS320F28027F為核心,以DRV8301DCA為驅(qū)動,配合電源等器材搭建了實驗平臺(圖4)。

    圖4 實驗平臺及樣機

    實驗過程中,以仿真出的參數(shù)為依據(jù),對實際的電流環(huán)及速度環(huán)進行調(diào)整,并測量電機的運轉(zhuǎn)情況??梢詼y得電機的實際相電流見圖5。

    圖5 繞組相電流

    從圖5中可以看出,電機繞組相電流基本上是一個正弦波,但是電機的電流波形存在大量的高次諧波,導(dǎo)致電機在運行中存在高頻的轉(zhuǎn)矩脈動和噪音。主要是因為無鐵心電機的定子繞組電感很小,導(dǎo)致電流變化很快。本實驗中逆變橋的開關(guān)頻率為5 kHz,開關(guān)頻率較低,不足以使得繞組中的電流連續(xù),所以會產(chǎn)生高頻的電流脈動。但是基本吻合電機的運行條件,實現(xiàn)以低電壓控制器來驅(qū)動高速無鐵心永磁同步電機的效果。

    5 結(jié)論

    從無鐵心永磁同步電機的結(jié)構(gòu)特點出發(fā),建立PMSM電機的數(shù)學(xué)模型,結(jié)合SVPWM搭建無鐵心永磁同步電機矢量控制系統(tǒng),運用傳統(tǒng)的調(diào)速方法,結(jié)合無鐵心電機的結(jié)構(gòu),采用轉(zhuǎn)子磁鏈定向控制法,實施對于無鐵心永磁同步電機電磁轉(zhuǎn)矩的控制,之后建立MATLAB仿真并搭建相關(guān)的實驗平臺,仿真及實驗結(jié)果驗證該電機由于電感小導(dǎo)致高頻轉(zhuǎn)矩脈動的結(jié)論。同時也可以預(yù)見,提高逆變器的開關(guān)頻率可以有效減小轉(zhuǎn)矩脈動。而隨著寬禁帶功率開關(guān)器件技術(shù)的成熟及開關(guān)頻率的提高,勢必會為該電機驅(qū)動控制技術(shù)的發(fā)展提供有利條件,使得無鐵芯電動機驅(qū)動系統(tǒng)得到廣泛的應(yīng)用。

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