發(fā)明解讀

紅外信號接收裝置

授權(quán)公告號：CN107493138B

授權(quán)公告日：2020.09.22

專利權(quán)人：蘇州寶時得電動工具有限公司

發(fā) 明 人：盛曉初； 邵勇

隨著社會的進(jìn)步，無線充電技術(shù)應(yīng)用的越趨廣泛，應(yīng)用的范圍從生活到工業(yè)，已經(jīng)與人們息息相關(guān)，其中，表現(xiàn)最為明顯的在于智能機(jī)器應(yīng)用領(lǐng)域，比如智能機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人等。

智能割草機(jī)作為智能機(jī)器的一種，也已經(jīng)被人們廣泛應(yīng)用。通常智能割草機(jī)在邊界線內(nèi)工作，邊界線上設(shè)置有無線充電站，無線充電站設(shè)置有無線充電發(fā)射裝置，智能割草機(jī)設(shè)置有無線充電接收裝置，通過無線充電接收裝置與無線充電發(fā)射裝置對接，即可進(jìn)行無線充電。但智能割草機(jī)通常在邊界線內(nèi)工作，在進(jìn)行無線充電時需要首先找到無線充電站，之后才能進(jìn)行對接進(jìn)行無線充電。常規(guī)的技術(shù)采用在無線充電站設(shè)置紅外發(fā)射模塊，在智能割草機(jī)上安裝紅外接收模塊，智能割草機(jī)可根據(jù)紅外接收模塊接收到的紅外信號判斷無線充電站的位置，并移動到無線充電站進(jìn)行對接充電。但智能割草機(jī)通常在戶外工作，在陽光光照強(qiáng)度強(qiáng)烈的情況下，自然的光線當(dāng)中也包含著相同波長的紅外線，導(dǎo)致難以識別無線充電站發(fā)射的紅外信號；同時，如果智能割草機(jī)距離無線充電站的距離較遠(yuǎn)時，智能割草機(jī)的紅外接收模塊接收到的紅外信號也會較弱，也容易導(dǎo)致難以識別無線充電站發(fā)射的紅外信號。

發(fā)明專利“碰撞方向檢測方法及其裝置”涉及智能自動運行設(shè)備安全技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種碰撞方向檢測方法及其裝置。

發(fā)明內(nèi)容：

一種紅外信號接收裝置，包括基體，基體的上端設(shè)置有用于接收紅外光的聚光透鏡，基體的下端設(shè)置有紅外接收體，紅外接收體上設(shè)置有多個并聯(lián)的可接收聚光透鏡透射的紅外光的紅外接收管。

在其中一個實施例中，基體包括第一基體，聚光透鏡設(shè)置于第一基體上端，第一基體內(nèi)部設(shè)置有第二基體，第二基體的上端水平設(shè)置有與聚光透鏡相對應(yīng)的濾光片，紅外接收體位于所述濾光片下部。

在其中一個實施例中，第一基體包括左支撐體與右支撐體，左支撐體與右支撐體的上端分別對應(yīng)設(shè)置有用于支撐聚光透鏡的凸起。

在其中一個實施例中，聚光透鏡包括半球形鏡體及設(shè)置于半球形鏡體下端用于固定所述半球形鏡體的固定部，固定部固定于所述凸起上。

在其中一個實施例中，第二基體包括左支架和右支架，左支架與右支架的上端分別對應(yīng)設(shè)置有用于固定濾光片的支撐端。

在其中一個實施例中，濾光片粘貼固定于支撐端。

在其中一個實施例中，紅外接收體固定于左支架與所述右支架之間。

在其中一個實施例中，第一基體的左支撐體與右支撐體的內(nèi)部分別相應(yīng)地設(shè)置有棱形凹槽，對應(yīng)的，第二基體的左支架與右支架的外部分別相應(yīng)地設(shè)備有與棱形凹槽相匹配的棱形凸體，左支架與右支架通過棱形凸體分別滑動固定于左支撐體與右支撐體的棱形凹槽內(nèi)。

在其中一個實施例中，紅外接收管的下端設(shè)置有對應(yīng)的通孔，紅外接收管通過通孔固定于紅外接收體上。

在其中一個實施例中，紅外接收體上設(shè)置有3 個紅外接收管。

以上所述紅外信號接收裝置，聚光透鏡可以接收不同方向的紅外光線，提高接收紅外光線的強(qiáng)度，即使是遠(yuǎn)距離的紅外光線，也可以接收到；濾光片可以將聚光透鏡匯集的紅外光線中的非紅外光線過濾掉，不論紅外光線匯聚后的焦點在哪個方向，其中一個紅外接收管均可以接收到；由此，以上所述紅外信號接收裝置可接收不同方向的紅外光線，有效提高了接收紅外光線的強(qiáng)度，且提高了接收紅外光線的距離。

一種自移動機(jī)器人，包括如以上所述的紅外信號接收裝置。

實施方式：

智能割草機(jī)通常在戶外工作，在陽光光照強(qiáng)度強(qiáng)烈的情況下，自然的光線當(dāng)中也包含著相同波長的紅外線，導(dǎo)致難以識別無線充電站發(fā)射的紅外信號；同時，如果智能割草機(jī)距離無線充電站的距離較遠(yuǎn)時，智能割草機(jī)的紅外接收模塊接收到的紅外信號也會較弱，也容易導(dǎo)致難以識別無線充電站發(fā)射的紅外信號。

為此，如圖1 所示，一實施例的紅外信號接收裝置100 包括基體，基體的上端設(shè)置有用于接收紅外光的聚光透鏡，基體的下端設(shè)置有紅外接收體，紅外接收體上設(shè)置有多個并聯(lián)的可接收聚光透鏡透射的紅外光的紅外接收管?；w包括第一基體110，第一基體上端水平設(shè)置有聚光透鏡120，第一基體110 內(nèi)部設(shè)置有第二基體130，第二基體130 的上端水平設(shè)置有與聚光透鏡120 相對應(yīng)的濾光片140，第二基體130 內(nèi)部設(shè)置有位于濾光片140 下部水平設(shè)置的紅外接收體150，紅外接收體150 上設(shè)置有至少2 個并聯(lián)的紅外接收管160。

以上所述紅外信號接收裝置，聚光透鏡可以接收不同方向的紅外光線，提高接收紅外光線的強(qiáng)度，即使是遠(yuǎn)距離的紅外光線，也可以接收到；濾光片可以將聚光透鏡匯集的紅外光線中的非紅外光線過濾掉，不論紅外光線匯聚后的焦點在哪個方向，其中的一個紅外接收管均可以接收到；由此，以上所述紅外信號接收裝置可接收不同方向的紅外光線，有效提高了接收紅外光線的強(qiáng)度，且提高了接收紅外光線的距離。

如圖2 所示，第一基體110 包括左支撐體111 與右支撐體112，左支撐體111與右支撐體112 的上端分別對應(yīng)設(shè)置有用于支撐聚光透鏡120 的凸起113。對應(yīng)的，聚光透鏡120 包括半球形鏡體121 及設(shè)置于半球形鏡體121 下端用于固定半球形鏡體121 的固定部122，固定部122 固定于凸起113 上。其中，固定部122 為與半球形鏡體121 相匹配的圓形，固定部122 可以通過膠水或者其它方式固定于于凸起113 上。通常在設(shè)置時，半球形鏡體121 凸出第一基體110 上端的外部，這樣可以接收從不同方向發(fā)射的紅外光線，提高接收紅外光線的距離和接收的準(zhǔn)確性。

如圖2 所示，第二基體130 包括左支架131 和右支架132，左支架131 與右支架132 的上端分別對應(yīng)設(shè)置有用于固定濾光片140 的支撐端133。其中，濾光片140 的兩側(cè)可以粘貼固定于對應(yīng)的支撐端133 上。

濾光片140 的大小在設(shè)置時要與聚光透鏡120 相匹配，保證聚光透鏡120 采集的紅外光線可以全部通過濾光片140 即可。

紅外接收管160 的個數(shù)可以是3 個或者為其他個數(shù)，紅外接收管160 如果只有一個，由于經(jīng)濾光片140 過濾后的紅外光線的焦點的位置無法確定，因此，僅有一個紅外接收管160 可能無法準(zhǔn)確的定位紅光光線的焦點位置，導(dǎo)致接收紅外光線的強(qiáng)度下降。

紅外接收體150 固定于左支架131 與右支架132 之間。由于需要將紅外接收管160 固定于紅外接收體150 上，而且還需要紅外接收管160 保持垂直狀態(tài)，具體的，實施例在紅外接收管160 的下端設(shè)置有對應(yīng)的通孔161，紅外接收管160 通過通孔161 固定于紅外接收體160 上。紅外接收管160 保持垂直狀態(tài)，是為了與接收的紅外光線的焦點對應(yīng)，紅外光線的焦點通常具有一定的傾斜角度，紅外接收管160 保持垂直狀態(tài)可以正好保證焦點的位置在紅外接收管160 上，從而提高接收紅外光線的強(qiáng)度。

第一基體110 與第二基體130 在固定時，由于第二基體130 在第一基體110 的內(nèi)部，為方便使用，需要保持第一基體110 與第二基體130 的結(jié)構(gòu)安裝簡單，拆卸方便，如圖2 所示，在具體實現(xiàn)時，本實施例在第一基體110 的左支撐體111 與右支撐體112 的內(nèi)部分別相應(yīng)地設(shè)置有棱形凹槽114，對應(yīng)的，第二基體130 的左支架131 與右支架132 的外部分別相應(yīng)地設(shè)備有與棱形凹槽114 相匹配的棱形凸體134，左支架131 與右支架132 通過棱形凸體134 分別滑動固定于左支撐體111 與右支撐體112 的棱形凹槽114 內(nèi)。本實施例不限于此一種實現(xiàn)方式，也可以采用螺絲、粘貼等方式，也可以在第一基體110 的左支撐體111 與右支撐體112 的內(nèi)部分別相應(yīng)地設(shè)置矩形凹槽等方式。

如圖3 所示，紅外信號接收裝置100 可以安裝在智能割草機(jī)等智能機(jī)器中前端，紅外發(fā)射模塊可以設(shè)置在無線充電站，紅外信號接收裝置100 可以用于智能割草機(jī)尋找無線充電站進(jìn)行無線充電。紅外信號接收裝置100 不僅可以應(yīng)用于智能割草機(jī)，也可以應(yīng)用于其它智能機(jī)器，這其中包括尋找無線充電站或用于其它應(yīng)用領(lǐng)域，如智能家居、工作機(jī)器等方面。

聚光透鏡120 可以接收從不同角度發(fā)射的紅外光線，從而增強(qiáng)接收紅外光線的強(qiáng)度，聚光透鏡120 接收的紅外光線被濾光片140 過濾后，匯聚的紅外光線的焦點可以集中在其中一個紅外接收管160 上，此時接收的紅外光線的強(qiáng)度較強(qiáng)，可以被有效識別，根據(jù)識別的紅外光線即可定位無線充電站。

實施例還提供了一種自移動機(jī)器人，包括如以上所述的紅外信號接收裝置?？梢灾赖氖牵幸陨纤黾t外信號接收裝置的自移動機(jī)器人可完成以上所有功能的實現(xiàn)。

以上所述實施例僅表達(dá)了發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。

碰撞方向檢測方法及其裝置

授權(quán)公告號：CN107957504B

授權(quán)公告日：2020.09.22

專利權(quán)人：蘇州寶時得電動工具有限公司

發(fā) 明 人：孫根； 譚一云； 周昶； 邵勇

割草機(jī)在運行修正草坪的過程中，對于機(jī)械本身的安全性的考慮，一般會通過傳感器來實現(xiàn)對障礙物進(jìn)行碰撞檢測。通過數(shù)字霍爾傳感器來檢測單個磁鐵的位置實現(xiàn)碰撞檢測，判斷障礙物的碰撞方向。然而在運行割草機(jī)時，傳感器在機(jī)器碰撞時能檢測的范圍具有一定的局限性，對障礙物的碰撞方向不能準(zhǔn)確的判斷。

發(fā)明專利“碰撞方向檢測方法及其裝置”涉及智能自動運行設(shè)備安全技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種碰撞方向檢測方法及其裝置。

發(fā)明內(nèi)容：

一種碰撞方向檢測方法，用于檢測智能自動運行設(shè)備的碰撞方向，包括：檢測所述智能自動運行設(shè)備的驅(qū)動工具的驅(qū)動狀態(tài)，所述驅(qū)動狀態(tài)反映所述智能自動運行設(shè)備的移動方向；

檢測是否有碰撞信號產(chǎn)生，若是，則根據(jù)驅(qū)動狀態(tài)獲取所述移動方向，并判定碰撞方向與所述移動方向一致；

改變所述驅(qū)動工具的驅(qū)動狀態(tài)，并以設(shè)定次數(shù)重復(fù)上述過程，獲得設(shè)定數(shù)量的碰撞方向；根據(jù)所述設(shè)定數(shù)量的碰撞方向綜合獲得碰撞方向的最終結(jié)果。

在其中一個實施例中，所述檢測所述智能自動運行設(shè)備的驅(qū)動工具的驅(qū)動狀態(tài)的步驟，具體包括：

預(yù)先設(shè)定自動檢測周期；

在周期內(nèi)自動檢測所述智能自動運行設(shè)備的驅(qū)動工具的驅(qū)動狀態(tài)。

在其中一個實施例中，所述檢測是否有碰撞信號產(chǎn)生，若是，則根據(jù)驅(qū)動狀態(tài)獲取所述移動方向的步驟，具體包括：

若在所述自動檢測周期內(nèi)產(chǎn)生所述碰撞信號，則根據(jù)當(dāng)前檢測到的驅(qū)動工具的驅(qū)動狀態(tài)獲取所述移動方向；

在產(chǎn)生所述碰撞信號后，開始下一個自動檢測周期。

在其中一個實施例中，所述碰撞信號為數(shù)字信號或者模擬信號。

在其中一個實施例中，所述的碰撞傳感器設(shè)置在所述的驅(qū)動工具上。

在其中一個實施例中，在檢測到產(chǎn)生碰撞信號時，還包括發(fā)出警報信號的步驟。

一種碰撞方向檢測裝置，用于檢測智能自動運行設(shè)備的碰撞方向，其特征在于，包括控制器、碰撞傳感器、數(shù)據(jù)寄存器和累加器；

所述控制器用于檢測所述智能自動運行設(shè)備的驅(qū)動工具的驅(qū)動狀態(tài)；所述驅(qū)動狀態(tài)反映所述智能自動運行設(shè)備的移動方向；

所述碰撞傳感器用于根據(jù)碰撞產(chǎn)生碰撞信號；

所述數(shù)據(jù)寄存器用于存儲所述驅(qū)動狀態(tài)并在產(chǎn)生所述碰撞信號時將所述驅(qū)動狀態(tài)發(fā)送到所述控制器；所述控制器根據(jù)驅(qū)動狀態(tài)獲取所述移動方向，并判定碰撞方向與所述移動方向一致；

所述控制器還用于改變所述驅(qū)動工具的驅(qū)動狀態(tài)；所述累加器對改變所述驅(qū)動工具的驅(qū)動狀態(tài)的次數(shù)進(jìn)行累加計數(shù)，并存儲改變所述驅(qū)動工具的驅(qū)動狀態(tài)的次數(shù)數(shù)值；所述控制器獲取設(shè)定數(shù)量的碰撞方向，并根據(jù)所述預(yù)設(shè)數(shù)量的碰撞方向綜合獲得碰撞方向的最終結(jié)果。

在其中一個實施例中，所述驅(qū)動工具為驅(qū)動電機(jī)。

在其中一個實施例中，所述碰撞信號由碰撞傳感器產(chǎn)生，所述碰撞傳感器為數(shù)字霍爾傳感器或者線性霍爾傳感器。

在其中一個實施例中，還包括：警報器，用于在所述的碰撞傳感器輸出所述碰撞信號以后，發(fā)出警報信號。

在其中一個實施例中，所述的碰撞傳感器設(shè)置在所述的驅(qū)動工具上。

上述碰撞方向檢測方法及其裝置，通過檢測智能自動運行設(shè)備的驅(qū)動工具的驅(qū)動狀態(tài)，而驅(qū)動狀態(tài)能反映智能自動運行設(shè)備的移動方向，在產(chǎn)生碰撞信號時，根據(jù)驅(qū)動狀態(tài)獲取移動方向并判定碰撞方向，多次改變驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動狀態(tài)并獲得設(shè)定次數(shù)的碰撞方向，以更準(zhǔn)確的判定障礙物的碰撞方向，能進(jìn)行適當(dāng)?shù)谋苷?，提高了機(jī)器運行中的安全性。

實施方式：

碰撞方向檢測裝置可以應(yīng)用于割草機(jī)、機(jī)器人、吸塵器、掃地機(jī)等機(jī)器設(shè)備。

圖1 為碰撞方向檢測方法的流程示意圖。參照圖1，一種碰撞方向檢測方法，用于檢測智能自動運行設(shè)備的碰撞方向，包括：步驟S102，檢測所述智能自動運行設(shè)備的驅(qū)動工具的驅(qū)動狀態(tài)。具體的，驅(qū)動工具的驅(qū)動狀態(tài)能反映智能自動運行設(shè)備的移動方向，智能自動運行設(shè)備的移動方向可以是前進(jìn)或者后退等。智能自動運行設(shè)備可以是割草機(jī)、吸塵器等設(shè)備。

步驟S104，檢測是否產(chǎn)生碰撞信號。

步驟S106，若產(chǎn)生了碰撞信號，則獲取移動方向，并判斷碰撞方向與移動方向一致。具體的，可以根據(jù)驅(qū)動狀態(tài)獲取移動方向，并判定機(jī)器的移動方向與障礙物的碰撞方向是一致的。若未產(chǎn)生碰撞信號，則重新從步驟S102 開始執(zhí)行。

步驟S108，改變驅(qū)動工具的驅(qū)動狀態(tài)，判斷改變驅(qū)動工具的驅(qū)動狀態(tài)的次數(shù)是否為N。具體的，N 為機(jī)器內(nèi)部預(yù)先設(shè)定的參數(shù)。當(dāng)改變驅(qū)動工具的驅(qū)動狀態(tài)的次數(shù)不足N 次時，將重新從步驟S102 開始執(zhí)行，直到改變驅(qū)動工具的驅(qū)動狀態(tài)的次數(shù)等于N 次時，進(jìn)行下一個步驟。

步驟S110，獲得設(shè)定數(shù)量的碰撞方向，并獲得碰撞方向的最終結(jié)果。具體的，當(dāng)改變驅(qū)動工具的驅(qū)動狀態(tài)的次數(shù)等于設(shè)定的次數(shù)N 時，則根據(jù)驅(qū)動工具的驅(qū)動狀態(tài)，獲得了N 次的碰撞方向。其中，根據(jù)N 次的碰撞方向來綜合獲取碰撞方向的最終結(jié)果?？梢岳斫?，多次獲取驅(qū)動工具的驅(qū)動狀態(tài)可以更實時的反映設(shè)備的移動方向，并判斷障礙物的碰撞方向。

例如智能自動運行設(shè)備在前進(jìn)中，產(chǎn)生碰撞信號時，則判定障礙物在智能自動運行設(shè)備的前側(cè)。

上述碰撞方向檢測方法，通過檢測智能自動運行設(shè)備的驅(qū)動工具的驅(qū)動狀態(tài)，而驅(qū)動狀態(tài)能反映智能自動運行設(shè)備的移動方向，在產(chǎn)生碰撞信號時，根據(jù)驅(qū)動狀態(tài)獲取移動方向并判定碰撞方向，多次改變驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動狀態(tài)并獲得設(shè)定次數(shù)的碰撞方向，以更準(zhǔn)確的判定障礙物的碰撞方向，能進(jìn)行適當(dāng)?shù)谋苷?，提高了機(jī)器運行中的安全性。

在另一種實施方式中，檢測所述智能自動運行設(shè)備的驅(qū)動工具的驅(qū)動狀態(tài)的步驟，具體包括：

預(yù)先設(shè)定自動檢測周期。具體的，自動檢測周期可以為2-5 秒。也可以根據(jù)不同的工作需求進(jìn)行調(diào)整。

在自動檢測周期內(nèi)自動檢測所述智能自動運行設(shè)備的驅(qū)動工具的驅(qū)動狀態(tài)。具體的，在自動檢測周期內(nèi)檢測到的驅(qū)動狀態(tài)可以為電位的變化或者電流的變化形式。驅(qū)動狀態(tài)可以存儲在寄存器中。驅(qū)動狀態(tài)可隨著自動檢測周期的進(jìn)行而實時更新。以便在產(chǎn)生碰撞信號時，及時的根據(jù)當(dāng)前的驅(qū)動狀態(tài)判定障礙物的碰撞方向。

實施方式中，檢測是否有碰撞信號產(chǎn)生，若是，則根據(jù)驅(qū)動狀態(tài)獲取所述移動方向的步驟，具體包括：

若在自動檢測周期內(nèi)產(chǎn)生所述碰撞信號，則根據(jù)當(dāng)前檢測到的驅(qū)動工具的驅(qū)動狀態(tài)獲取移動方向。具體的，在自動檢測周期內(nèi)產(chǎn)生碰撞信號時，則自動獲取寄存器存儲的當(dāng)前的驅(qū)動狀態(tài)，根據(jù)驅(qū)動工具的當(dāng)前的驅(qū)動狀態(tài)獲取自動運行設(shè)備的移動方向。

在產(chǎn)生所述碰撞信號后，開始下一個自動檢測周期。具體的，產(chǎn)生碰撞信號時，當(dāng)前的自動檢測周期結(jié)束并開始下一個自動檢測周期。以便獲取驅(qū)動工具的實時驅(qū)動狀態(tài)，對障礙物碰撞方向進(jìn)行更準(zhǔn)確的判斷。

在實施例中，碰撞信號可以為數(shù)字信號或者模擬信號。

在其中一個實施例中，在檢測到產(chǎn)生碰撞信號時，還包括發(fā)出警報信號的步驟。警報信號用來提醒存在障礙物，需要進(jìn)行避障。

參照圖2，圖2 為一實施例中碰撞方向檢測裝置的結(jié)構(gòu)框圖。一種碰撞方向檢測裝置200，用于檢測智能自動運行設(shè)備的碰撞方向，包括控制器210、碰撞傳感器220、數(shù)據(jù)寄存器230 和累加器240。其中，控制器210 用于檢測所述智能自動運行設(shè)備的驅(qū)動工具的驅(qū)動狀態(tài)，驅(qū)動狀態(tài)能反映智能自動運行設(shè)備的移動方向。碰撞傳感器220 用于根據(jù)碰撞產(chǎn)生碰撞信號。具體的，碰撞傳感器220 可以為磁傳感器。數(shù)據(jù)寄存器230 用于存儲驅(qū)動狀態(tài)并在產(chǎn)生所述碰撞信號時將驅(qū)動狀態(tài)發(fā)送到控制器210；控制器210 根據(jù)驅(qū)動狀態(tài)獲取移動方向，并判定碰撞方向與移動方向一致。控制器210還用于改變所述驅(qū)動工具的驅(qū)動狀態(tài)；累加器240 對改變所述驅(qū)動工具的驅(qū)動狀態(tài)的次數(shù)進(jìn)行累加計數(shù)，并存儲改變所述驅(qū)動工具的驅(qū)動狀態(tài)的次數(shù)數(shù)值。當(dāng)獲取改變驅(qū)動狀態(tài)的次數(shù)達(dá)到設(shè)定的次數(shù)時，控制器210獲取設(shè)定數(shù)量的碰撞方向，并根據(jù)預(yù)設(shè)數(shù)量的碰撞方向綜合獲得碰撞方向的最終結(jié)果。

可以理解，多次獲取驅(qū)動工具的驅(qū)動狀態(tài)可以更實時的反映設(shè)備的移動方向，并判斷障礙物的碰撞方向。例如智能自動運行設(shè)備在前進(jìn)中，碰撞傳感器輸出碰撞信號時，則判定障礙物在智能自動運行設(shè)備的前側(cè)。而一般割草機(jī)設(shè)備通常是利用傳感器檢測單個磁鐵的位置來實現(xiàn)碰撞檢測，且只能識別左右方向上的碰撞方向，對碰撞方向的判斷具有一定的局限性。

上述碰撞方向檢測裝置，通過檢測智能自動運行設(shè)備的驅(qū)動工具的驅(qū)動狀態(tài)，而驅(qū)動狀態(tài)能反映智能自動運行設(shè)備的移動方向，在產(chǎn)生碰撞信號時，根據(jù)驅(qū)動狀態(tài)獲取移動方向并判定碰撞方向，多次改變驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動狀態(tài)并獲得設(shè)定次數(shù)的碰撞方向，以更準(zhǔn)確的判定障礙物的碰撞方向，能進(jìn)行適當(dāng)?shù)谋苷?，提高了機(jī)器運行中的安全性。

在其中一個實施例中，驅(qū)動工具可以為驅(qū)動電機(jī)。碰撞傳感器為數(shù)字霍爾傳感器或者線性霍爾傳感器。碰撞傳感器可以設(shè)置在驅(qū)動工具上。

在其中一個實施例中，碰撞方向檢測裝置還包括：警報器，用于在所述的碰撞傳感器輸出所述碰撞信號以后，發(fā)出警報信號?？梢杂脕硖嵝汛嬖谡系K物，以進(jìn)行適當(dāng)?shù)谋苷稀?/p>

以上所述實施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是說明書記載的范圍。

以上所述實施例僅表達(dá)了發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。