田 昀, 姚 旗
(北京衛(wèi)星制造廠(chǎng)有限公司, 北京100094)
隨著人類(lèi)對(duì)空間研究、開(kāi)發(fā)與利用的不斷深入,各種任務(wù)對(duì)航天器性能要求越來(lái)越高,航天器結(jié)構(gòu)、組成日趨復(fù)雜,空間重型、大型結(jié)構(gòu)不斷涌現(xiàn);另一方面,增強(qiáng)性能、延長(zhǎng)使用壽命、降低研制和維護(hù)成本、減少風(fēng)險(xiǎn),成為航天器重要發(fā)展需求[1]??稍谲壘S修維護(hù)的基于模塊化設(shè)計(jì)思想的航天器是未來(lái)發(fā)展方向, 因此支持模塊化航天器的機(jī)電熱集成標(biāo)準(zhǔn)接口技術(shù)是關(guān)鍵技術(shù)之一, 其產(chǎn)品的技術(shù)水平和應(yīng)用能力直接影響著在軌服務(wù)操作的難易程度、效果和應(yīng)用范圍。 那么如何實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化接口單機(jī)產(chǎn)品的預(yù)先研究,以此來(lái)適應(yīng)復(fù)雜的航天任務(wù)需求,就要從系統(tǒng)工程層面進(jìn)行分析和分解, 以此來(lái)實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化接口的優(yōu)化設(shè)計(jì)來(lái)滿(mǎn)足通用需求。
航天器系統(tǒng)工程的內(nèi)涵是把特定空間任務(wù)目標(biāo)的需求轉(zhuǎn)換為最優(yōu)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的系統(tǒng), 確保方案的各方面都被充分考慮,并集成為一個(gè)協(xié)調(diào)的航天器整體,一般來(lái)講航天器系統(tǒng)工程是一門(mén)科學(xué)和工程,也是一門(mén)藝術(shù)[2]。 航天器系統(tǒng)工程不但是指導(dǎo)工作的一種設(shè)計(jì)方法更是一種有利于工程工作的思維模式。 這種全局的、自上而下的設(shè)計(jì)方法不但有利于總體設(shè)計(jì)師權(quán)衡各項(xiàng)總體參數(shù)來(lái)選擇最優(yōu)解,也同樣有益于分系統(tǒng)乃至單機(jī)設(shè)計(jì)師,使其跳出專(zhuān)業(yè)局限,拓展思維模式,提升系統(tǒng)性的全面分析能力。 這種思維模式對(duì)于單機(jī)設(shè)計(jì)師而言, 應(yīng)用到實(shí)際產(chǎn)品的設(shè)計(jì)過(guò)程中,其效果和收益十分顯著。
就單機(jī)產(chǎn)品本身而言在整個(gè)航天器系統(tǒng)中處于底層,一般由多個(gè)單機(jī)組成子系統(tǒng),由多個(gè)子系統(tǒng)組成分系統(tǒng),再由多個(gè)分系統(tǒng)組成系統(tǒng),多個(gè)系統(tǒng)又會(huì)組成工程大系統(tǒng),那么單機(jī)一般就成為系統(tǒng)的基本元素,但對(duì)于某些特定載荷單機(jī)而言,其又可以作為系統(tǒng)的服務(wù)對(duì)象,因此單機(jī)在系統(tǒng)中作為基本元素的定位決定了其不是孤立存在的,一定是與其它單機(jī)乃至系統(tǒng)存在物理上或功能上的聯(lián)系,其設(shè)計(jì)過(guò)程也必然是與其他單機(jī)存在耦合關(guān)系。
目前單機(jī)的指標(biāo)獲得通常是由總體進(jìn)行分解, 這種分解一般采用自上而下逐級(jí)的“拋過(guò)墻”式的分解方法[3],由工程系統(tǒng)總體提出系統(tǒng)的任務(wù)目標(biāo)及系統(tǒng)級(jí)任務(wù)指標(biāo),“拋”到分系統(tǒng)層面,分系統(tǒng)分解出詳細(xì)的分系統(tǒng)技術(shù)指標(biāo)并“拋”到單機(jī)層面,單機(jī)根據(jù)指標(biāo)繼續(xù)分解各部組件直至分解到制造裝配環(huán)節(jié), 制造環(huán)節(jié)根據(jù)情況會(huì)繼續(xù)分解到各工序及檢測(cè)工序, 這種信息傳遞方式是一種單向的有效的溝通方式,但是,這種分解方式對(duì)于“上層”設(shè)計(jì)師的能力要求很強(qiáng), 需要不僅對(duì)于本層的技術(shù)十分掌握,而且對(duì)于下層技術(shù)也應(yīng)有相應(yīng)延伸的了解,才能避免指標(biāo)傳遞的不完整。然而,單機(jī)設(shè)計(jì)師與系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)師一般很少見(jiàn)面,很難能夠深入理解系統(tǒng)的總體需求,導(dǎo)致單機(jī)追求的自身最優(yōu)設(shè)計(jì)方案未必是系統(tǒng)的最優(yōu)解決方案。 當(dāng)然,為避免這種現(xiàn)象,可以考慮通過(guò)協(xié)同設(shè)計(jì)的方法來(lái)進(jìn)行信息傳遞, 但是協(xié)同設(shè)計(jì)需要多個(gè)層面設(shè)計(jì)師一定時(shí)間內(nèi)集同,成本的代價(jià)比較大,通常不會(huì)被采用。這種情況下就需要單機(jī)設(shè)計(jì)師能夠不斷增強(qiáng)對(duì)系統(tǒng)了解能力,能夠站在總體設(shè)計(jì)師的角度上考慮問(wèn)題,對(duì)整個(gè)單機(jī)產(chǎn)品的設(shè)計(jì)方案提供更優(yōu)的解決途徑。
“模塊化、系列化、接口標(biāo)準(zhǔn)化”是未來(lái)航天器在軌服務(wù)發(fā)展的方向[4],其中可服務(wù)航天器接口的標(biāo)準(zhǔn)化更是先于模塊化和系列化必須解決的關(guān)鍵, 模塊化設(shè)計(jì)的復(fù)雜性主要體現(xiàn)在接口設(shè)計(jì)上。因此,標(biāo)準(zhǔn)化接口的設(shè)計(jì)是航天器發(fā)展的重中之重。
接口單機(jī)是用于模塊化衛(wèi)星載荷在軌建立或斷開(kāi)機(jī)械、電氣、傳熱的途徑的關(guān)鍵單機(jī)[5],能夠使多個(gè)功能模塊(系統(tǒng)模塊、載荷模塊等)之間通過(guò)物理組合形成任務(wù)系統(tǒng)。當(dāng)從單機(jī)本身考慮其指標(biāo)體系時(shí),設(shè)計(jì)師往往更加關(guān)注的是連接時(shí)間、解鎖時(shí)間、容差能力、連接力、連接后剛度、外形尺寸包絡(luò)、機(jī)械接口、功耗、重量、工作環(huán)境溫度、工作壽命、存儲(chǔ)壽命等等。設(shè)計(jì)師關(guān)注這些指標(biāo)可以用于指導(dǎo)分解出機(jī)構(gòu)、結(jié)構(gòu)的詳細(xì)設(shè)計(jì)參數(shù),但這些參數(shù)僅從單機(jī)/裝置本身角度出發(fā),并未在系統(tǒng)級(jí)使用層面適度考慮,因此設(shè)計(jì)出的單機(jī)/裝置雖然自身“可用”但未必在系統(tǒng)中“好用”。
標(biāo)準(zhǔn)化接口單機(jī)在軌實(shí)現(xiàn)模塊化載荷的連接與分離,就勢(shì)必要滿(mǎn)足標(biāo)準(zhǔn)化需求,并且還與推進(jìn)、姿軌控、結(jié)構(gòu)機(jī)構(gòu)、控制、機(jī)械臂等多個(gè)分系統(tǒng)存在耦合關(guān)系,因此,設(shè)計(jì)前必須充分考慮多個(gè)分系統(tǒng)的綜合需求, 對(duì)于裝置本身的需求和指標(biāo)體系進(jìn)行分析、細(xì)化和分解,得到更加全面的指標(biāo)體系。
2.2.1 標(biāo)準(zhǔn)接口的設(shè)計(jì)需求分析
針對(duì)對(duì)接技術(shù)未來(lái)發(fā)展、 國(guó)際合作和空間救援等現(xiàn)實(shí)需求,航天器模塊化和接口標(biāo)準(zhǔn)化已經(jīng)引起了美國(guó)、德國(guó)、日本、英國(guó)等國(guó)家的高度重視并開(kāi)始致力于研究[6,7],制定了一些可用于指導(dǎo)航天器設(shè)計(jì)的標(biāo)準(zhǔn)體系[8,9],最具代表性的是MCB 推出的國(guó)際對(duì)接系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)(IDSS)的接口定義文件(IDD)。 參考國(guó)際標(biāo)準(zhǔn),也為后續(xù)國(guó)際合作提供技術(shù)支持, 在標(biāo)準(zhǔn)接口的研究中主要從以下幾方面開(kāi)展工作:
(1)模塊化航天器對(duì)標(biāo)準(zhǔn)接口的應(yīng)用需求分析研究。模塊化航天器之間相互層次關(guān)系及其接口連接需求分析:調(diào)研和分析模塊化衛(wèi)星、通用平臺(tái)、載荷、服務(wù)機(jī)器人、末端執(zhí)行器、工具等在軌相互層次關(guān)系和連接需求,包括功能、結(jié)構(gòu)、材料和工藝需求等。
(2)不同模塊功能、分解策略及其接口標(biāo)準(zhǔn)化需求:研究模塊的不同功能,如數(shù)據(jù)計(jì)算和處理功能、整體姿態(tài)感知、地面通訊功能、陀螺、電推進(jìn)、特定任務(wù)所需的傳感器等載荷對(duì)標(biāo)準(zhǔn)接口需求的影響; 研究不同的模塊分解策略,如中心模塊、推進(jìn)模塊、載荷模塊等,對(duì)標(biāo)準(zhǔn)接口需求的影響。
(3)模塊構(gòu)型、布局模式及其接口性能需求:研究分析不同模塊堆棧、布局模式和構(gòu)型(如橫向拼接、垂直疊加、堆砌成塊等)對(duì)接口連接形式[10]、接口標(biāo)準(zhǔn)化需求的影響,從載荷質(zhì)量比、連接可靠性、連接設(shè)計(jì)難度、模塊可擴(kuò)展性等方面分析各類(lèi)接口的優(yōu)劣和應(yīng)用范圍, 建立堆棧、連接形式的最優(yōu)組合及連接性能。
(4)接口標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)計(jì)準(zhǔn)則:針對(duì)標(biāo)準(zhǔn)接口功能作用和在軌連接分離方式要求,研究提出標(biāo)準(zhǔn)接口設(shè)計(jì)準(zhǔn)則,保證接口的安全性、空間操作的便利性、容錯(cuò)性、魯棒性、集成化和一體化[11]。
(5)接口標(biāo)準(zhǔn)化體系構(gòu)建[12]:從需求層面,全面比較不同軌道、有人/無(wú)人/有無(wú)人結(jié)合、快速響應(yīng)成本代價(jià)、載荷類(lèi)別異同等維度, 構(gòu)建接口標(biāo)準(zhǔn)化體系, 包括總體構(gòu)型、幾何物理接口(周邊硬件布局、配合機(jī)構(gòu)幾何尺寸、周邊硬件載荷特性)、覆蓋大部分在軌服務(wù)任務(wù)和設(shè)計(jì)條件的參考任務(wù)和條件的通用設(shè)計(jì)參數(shù)選取。
在研制中不僅要先期對(duì)其標(biāo)準(zhǔn)化進(jìn)行需求分析,設(shè)計(jì)過(guò)程中還要考慮標(biāo)準(zhǔn)接口的性能評(píng)價(jià)方法建立, 建立接口效果評(píng)價(jià)指標(biāo)體系, 確定性能參數(shù)對(duì)接口效果的定量/定性分析方法。 對(duì)于產(chǎn)品還要開(kāi)展地面模擬裝配與測(cè)試技術(shù)研究,開(kāi)展機(jī)械、電、流體、熱性能測(cè)試方法研究,分析各種性能相互之間的影響關(guān)系,力環(huán)境、真空、微重力環(huán)境等對(duì)接口組合/分離特性的影響;開(kāi)展接口在軌服務(wù)的動(dòng)作策略、模擬裝配技術(shù)研究,建立快速裝配、集成和測(cè)試技術(shù)。
2.2.2 結(jié)構(gòu)機(jī)構(gòu)分系統(tǒng)對(duì)接口設(shè)計(jì)約束
接口作為機(jī)械的連接結(jié)點(diǎn)與傳力路徑, 需要考慮在結(jié)構(gòu)機(jī)構(gòu)分系統(tǒng)中的作用, 首先要明確在發(fā)射時(shí)接口單機(jī)是否參與承受發(fā)射載荷,當(dāng)參與承受發(fā)射過(guò)載時(shí),則必須關(guān)注機(jī)構(gòu)的抗過(guò)載能力設(shè)計(jì),采用抗過(guò)載機(jī)構(gòu)、結(jié)構(gòu)方案;當(dāng)不需要承受發(fā)射過(guò)載時(shí),則更多考慮與其他連接機(jī)構(gòu)配合使用過(guò)程,實(shí)現(xiàn)兩者傳力路徑解耦設(shè)計(jì);在軌工作期間需要重點(diǎn)考慮連接后的界面剛度, 以滿(mǎn)足多個(gè)模塊組裝后的整體剛度需要, 同時(shí)需要與模塊承載結(jié)構(gòu)之間實(shí)現(xiàn)傳力路徑的綜合設(shè)計(jì); 為滿(mǎn)足多自由體在軌組合過(guò)程的動(dòng)力學(xué)特性需求, 也需要對(duì)整個(gè)結(jié)構(gòu)組合過(guò)程沖擊產(chǎn)生與傳遞特性給予關(guān)注。
2.2.3 機(jī)械臂分系統(tǒng)對(duì)接口設(shè)計(jì)約束
模塊化載荷及衛(wèi)星的無(wú)人自主在軌操作需要機(jī)械臂的全程參與, 因此接口單機(jī)與機(jī)械臂分系統(tǒng)的耦合不可避免。
(1)容差能力(6 個(gè)自由度)是與機(jī)械臂系統(tǒng)耦合最直接的指標(biāo), 涉及了機(jī)械臂在軌操作及測(cè)量的精度控制策略反向約束。
(2)由于在導(dǎo)向接觸后接口連接的驅(qū)動(dòng)能力約束了機(jī)械臂在對(duì)接后期的動(dòng)作策略,機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)速度、輸出力要與接口自身的驅(qū)動(dòng)速度及驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行耦合設(shè)計(jì)。
(3)由于機(jī)械連接過(guò)程中電氣及液路接口也存在連接力的需求,且力的需求是個(gè)動(dòng)態(tài)變化的過(guò)程,因此,與機(jī)械臂的耦合設(shè)計(jì)也是變化的過(guò)程,當(dāng)然,分離過(guò)程接口的驅(qū)動(dòng)力與驅(qū)動(dòng)速度同樣要和機(jī)械臂系統(tǒng)相匹配設(shè)計(jì)。
(4)機(jī)械臂的測(cè)量系統(tǒng)與接口之間的耦合度更加緊密,如采用基于視覺(jué)技術(shù)的測(cè)量系統(tǒng)需要考慮視場(chǎng)遮擋問(wèn)題,當(dāng)采用基于力反饋技術(shù)的閉環(huán)控制,則需要考慮的力的有效傳遞途徑及精確到位反饋功能。
(5)接口單機(jī)通用性及互換性設(shè)計(jì)需要針對(duì)機(jī)械臂系統(tǒng)全生命周期的任務(wù)開(kāi)展規(guī)劃,給予全面考慮。
2.2.4 電源分系統(tǒng)對(duì)接口設(shè)計(jì)約束
各模塊間的供電也同樣是靠接口來(lái)建立通道, 那么與電源分系統(tǒng)耦合設(shè)計(jì)必不可少。
(1)電接插件的熱插拔性可行性決定了整個(gè)供電系統(tǒng)的整體方案選取。
(2)電通斷過(guò)程中引起的浪涌變化也同樣是電源分系統(tǒng)所關(guān)心的反向約束指標(biāo), 而這些參數(shù)又與機(jī)械機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)速度和執(zhí)行動(dòng)作策略息息相關(guān)。
(3)多次實(shí)現(xiàn)在軌反復(fù)通斷后搭接以及絕緣電阻的變化同樣要給出量化的關(guān)系, 以便電源系統(tǒng)充分評(píng)估整個(gè)系統(tǒng)的性能。
(4)真空拉弧放電的防護(hù)及抑制也同樣是系統(tǒng)所關(guān)心的重要性能。 然而上述這些性能往往是單機(jī)設(shè)計(jì)師所容易忽視的, 如果簡(jiǎn)單的采用傳統(tǒng)的接插件的電能傳輸方案, 對(duì)于滿(mǎn)足上述的系統(tǒng)需求所需要花費(fèi)的系統(tǒng)代價(jià)很大,而如果能在方案設(shè)計(jì)初期考慮采用其他方案代替,如觸點(diǎn)式及無(wú)線(xiàn)傳輸?shù)刃滦碗娔軅鬏敺桨福?可以降低電源分系統(tǒng)整體的設(shè)計(jì)難度, 當(dāng)然在選用的設(shè)計(jì)方案也需要根據(jù)技術(shù)成熟度和進(jìn)度周期等約束來(lái)評(píng)價(jià), 并非僅在技術(shù)角度考慮。
2.2.5 姿軌控分系統(tǒng)對(duì)接口設(shè)計(jì)約束
模塊航天器在軌操作與地面不同, 是空間自由體的微重力環(huán)境下的組合過(guò)程, 對(duì)于接口的設(shè)計(jì)需要充分考慮姿軌控分系統(tǒng)的約束。 當(dāng)采用兩個(gè)空間自由體的在軌對(duì)接分離的系統(tǒng)方案時(shí)(如圖1 所示),其方案需要盡量采用“捕獲式”類(lèi)型的超大容差機(jī)構(gòu)方案以減輕姿軌控系統(tǒng)壓力; 而當(dāng)采用同一剛體上的不同模塊對(duì)接系統(tǒng)方案時(shí)(如圖2 所示),則可以選用“對(duì)接式”的方案以節(jié)省包絡(luò)資源。
圖1 空間自由體組裝
圖2 同一剛體上組裝
2.2.6 熱控分系統(tǒng)對(duì)接口設(shè)計(jì)約束
標(biāo)準(zhǔn)接口是模塊間熱傳遞路徑的關(guān)鍵節(jié)點(diǎn), 同樣與熱控分系統(tǒng)存在耦合關(guān)系, 當(dāng)采用熱控工質(zhì)的熱傳遞方案, 則需要對(duì)于接口連接前后的氣液路密封性能保證進(jìn)行重點(diǎn)評(píng)估, 以及對(duì)流路系統(tǒng)接口處的流阻需要給出明確的指標(biāo), 以便熱控系統(tǒng)在整體方案設(shè)計(jì)時(shí)給予充分考慮;當(dāng)系統(tǒng)采用接觸熱傳導(dǎo)方案時(shí),則需要重點(diǎn)關(guān)注提升接口接觸界面間的熱傳導(dǎo)系數(shù),這對(duì)接口界面的精度、接觸面積及接觸力有著比較大的約束, 需要在接口裝置設(shè)計(jì)時(shí)給予充分考慮。
2.2.7 制造過(guò)程對(duì)接口設(shè)計(jì)約束
接口單機(jī)本身不但要向上延伸考慮了多個(gè)分系統(tǒng)的耦合,更加要向下(制造裝配測(cè)試等)考慮,實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)構(gòu)型及精度的制造可設(shè)計(jì)性, 滿(mǎn)足裝調(diào)過(guò)程中基準(zhǔn)選取的可測(cè)試性及統(tǒng)一性, 這些約束的綜合考慮才能實(shí)現(xiàn)最優(yōu)的方案求解。
通過(guò)方案階段的系統(tǒng)分析和體系建設(shè), 標(biāo)準(zhǔn)接口研制出了樣機(jī)并總裝成模塊, 根據(jù)某項(xiàng)目需求搭建了地面演示驗(yàn)證系統(tǒng), 結(jié)合空間機(jī)械臂進(jìn)行了平臺(tái)的在軌系統(tǒng)部分單元的搭建,其中包括電源分系統(tǒng)、熱控分系統(tǒng)、遙測(cè)遙控分系統(tǒng)等多個(gè)主要有代表性的分系統(tǒng), 并通過(guò)模擬空間對(duì)接和組裝工況進(jìn)行了演示試驗(yàn)驗(yàn)證, 試驗(yàn)證明了各分系統(tǒng)機(jī)械連接簡(jiǎn)單可靠,電源、信息、氣液能源傳輸效果良好,能夠滿(mǎn)足空間模塊構(gòu)建航天器的基本需求,以此說(shuō)明模塊化標(biāo)準(zhǔn)接口的研制實(shí)現(xiàn)了工程目標(biāo), 可為后續(xù)同類(lèi)技術(shù)產(chǎn)品的研制提供工程參考經(jīng)驗(yàn)。
圖3 模塊化航天器地面模擬組裝試驗(yàn)
標(biāo)準(zhǔn)接口作為模塊化航天器在軌重復(fù)連接分離的關(guān)鍵部件, 是一種典型的與多個(gè)分系統(tǒng)有耦合關(guān)系的單機(jī)產(chǎn)品,其任務(wù)多工況復(fù)雜分系統(tǒng)覆蓋廣,采用系統(tǒng)工程的思維方式來(lái)對(duì)其進(jìn)行需求分析和指標(biāo)體系建立, 通過(guò)樣機(jī)研制和試驗(yàn)驗(yàn)證表明,產(chǎn)品原理可行,能夠滿(mǎn)足在軌可重復(fù)連接分離需求, 同時(shí)可以實(shí)現(xiàn)各分系統(tǒng)對(duì)標(biāo)準(zhǔn)接口的功能需求, 并能夠適應(yīng)與之協(xié)調(diào)操作的機(jī)械臂等分系統(tǒng)的現(xiàn)有能力, 做到了即繼承成熟技術(shù)又體現(xiàn)了機(jī)電信液一體化功能的技術(shù)創(chuàng)新性, 以此說(shuō)明系統(tǒng)工程設(shè)計(jì)方法的有效性和實(shí)用性。同時(shí)以標(biāo)準(zhǔn)接口設(shè)計(jì)實(shí)例為參考,對(duì)后續(xù)同類(lèi)技術(shù)的機(jī)構(gòu)產(chǎn)品設(shè)計(jì)提出以下建議:
重點(diǎn)把關(guān)產(chǎn)品的設(shè)計(jì)初步方案, 從系統(tǒng)層面分析將其功能性能細(xì)化,確定設(shè)計(jì)原則,找出優(yōu)化路徑,確保后續(xù)詳細(xì)設(shè)計(jì)工作的有效性,保證并縮短研制周期。
注重機(jī)電熱一體化設(shè)計(jì)技術(shù),跟蹤國(guó)際高科技發(fā)展,跨界整合資源,提高機(jī)構(gòu)專(zhuān)業(yè)技術(shù)水平和競(jìng)爭(zhēng)能力。
以提高航天器系統(tǒng)最優(yōu)設(shè)計(jì)為目標(biāo), 分析和均衡各分系統(tǒng)需求和指標(biāo)的優(yōu)化,從而折中航天器系統(tǒng)自身的優(yōu)化,切實(shí)做到減少多余強(qiáng)度、剛度和重量的設(shè)計(jì),真正做到產(chǎn)品的功能實(shí)現(xiàn)和降低研制成本,提高設(shè)計(jì)可靠性。
進(jìn)一步提升設(shè)計(jì)人員的綜合設(shè)計(jì)能力, 發(fā)展綜合性人才,做到系統(tǒng)設(shè)計(jì)到單項(xiàng)技術(shù)研究,從試驗(yàn)技術(shù)到工藝設(shè)計(jì)等全面技術(shù)發(fā)展, 這樣才能實(shí)現(xiàn)新技術(shù)新產(chǎn)品的加速研發(fā)和產(chǎn)品設(shè)計(jì)的標(biāo)準(zhǔn)化,從而有能力領(lǐng)跑?chē)?guó)內(nèi)技術(shù),加入國(guó)際市場(chǎng),達(dá)到戰(zhàn)略合作的目標(biāo)。