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    高壓斷路器電機驅(qū)動機構(gòu)數(shù)字控制技術(shù)研究

    2020-10-17 13:42:02柏長宇錢凱韓國輝張國躍王正奇董華軍
    大連交通大學(xué)學(xué)報 2020年5期
    關(guān)鍵詞:數(shù)字控制伺服電機合閘

    柏長宇,錢凱,韓國輝,張國躍,王正奇,董華軍,

    (1.平高集團有限公司,河南 平頂山 467001;2.大連交通大學(xué) 機械工程學(xué)院,遼寧 大連 116028)*

    斷路器能否按照預(yù)設(shè)的要求完成分合閘操作且具有穩(wěn)定性,其操動機構(gòu)性能起決定性作用.傳統(tǒng)的SF6高壓斷路器操動機構(gòu)主要有彈簧操動機構(gòu)和液壓氣動操動機構(gòu).這幾種操動機構(gòu)雖然可以輸出足夠的操作功,滿足動作快速性要求,但也存在著結(jié)構(gòu)復(fù)雜機械零部件多,不能實現(xiàn)斷路器分合閘的過程控制等缺點[1-4];為了克服傳統(tǒng)操動機構(gòu)的局限性,國內(nèi)外都展開了伺服電機驅(qū)動機構(gòu)高壓斷路器的研制和開發(fā)[5].隨著伺服電機,電力電子技術(shù)的發(fā)展,數(shù)字控制斷路器相關(guān)技術(shù)得到廣泛關(guān)注;此機構(gòu)斷路器,根據(jù)斷路器動觸頭的運動曲線,通過對電機電流,位置信號的采集,運用SVPWM電壓矢量控制算法,產(chǎn)生控制IGBT三相逆變開關(guān)所需的PWM信號,使用伺服電機的雙閉環(huán)控制系統(tǒng),實現(xiàn)斷路器的分合閘操作;此系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡單,運行可靠,且易實現(xiàn)實時狀態(tài)檢測[6-7],同時,隨著數(shù)字技術(shù)的深入,為智能高壓斷路器研制,提供可靠的技術(shù)支撐.

    1 高壓斷路器電機驅(qū)動模型

    圖1為電機驅(qū)動機構(gòu)斷路器簡圖,其中,儲能電容C:為保證斷路器分合閘操作所需幾十安培的操作電流,提供可靠的能源保障;逆變控制器:運用全控型大功率開關(guān)管IGBT,完成DSP提供的脈寬調(diào)制波,實現(xiàn)電機變頻速度的控制;充電單元:儲能電容所需的直流電能,都由充電單元所提供,由于電機驅(qū)動機構(gòu)分合閘操作所需操作功較大,如果引用變電站的直流電,將造成斷路器分合操作時,對變電站電源系統(tǒng)的振蕩;同時,為了防患主電源故障,將其直流電源作為備用電源,維持變電站電源系統(tǒng)的穩(wěn)定取著決定性的作用;伺服電機M:伺服電機是高壓斷路器正常運行的動力機構(gòu),為了滿足高壓斷路器分合閘時間及操作功,伺服電機必須借鑒當(dāng)今先進的永磁材料及旋變控制器,特制一款滿足高壓斷路器特性的伺服電機,使其轉(zhuǎn)動慣量小,轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動角度不超過180°;DSP+CPLD驅(qū)動器:借鑒當(dāng)今先進的TMS320F28335數(shù)字信號處理芯片,通過對電流,電機位置信號的采集和處理,對伺服電機M進行實時控制.斷路器的各種連鎖控制通過CPLD可編程控制器得到解決;當(dāng)驅(qū)動控制器受到分合閘命令信號時,依據(jù)上述各種控制信息,控制伺服電機轉(zhuǎn)動,實現(xiàn)斷路器的正常操作.斷路器分合閘控制器:主要完成DSP驅(qū)動器信息的監(jiān)控與傳遞及分合閘命令的操作.實現(xiàn)SF6氣體密度的監(jiān)控,為斷路器正常的分合閘提供可靠的信息源.

    電機驅(qū)動機構(gòu)斷路器分合閘實現(xiàn)程序控制,其程序框圖如圖2所示.

    其程序化框圖包含3個部分:

    (1)程序初始化:完成功能模塊,工作模塊,初始狀態(tài)的設(shè)定,為程序正常運行提供初始信息;

    (2)系統(tǒng)的巡檢:采集伺服電機的驅(qū)動電流,內(nèi)部轉(zhuǎn)子(永磁體)的角度,直流驅(qū)動電壓,包括斷路器動觸頭的位置等等各種信息,實現(xiàn)斷路器的檢測功能;同時等待分合閘命令的觸發(fā);

    (3)數(shù)據(jù)處理及命令解析:也就是我們常說的定時中斷子程序,此過程是斷路器電機驅(qū)動機構(gòu)程序運行的重要部分,通過對電機電流的采樣,位置的檢測,實現(xiàn)電流的矢量控制,運用當(dāng)今先進的SVPWM脈寬調(diào)控技術(shù),對電機速度和電流的PI調(diào)節(jié),輸出PWM脈寬調(diào)制波,實現(xiàn)斷路器的數(shù)字控制[8].

    2 高壓斷路器電機驅(qū)動機構(gòu)數(shù)字控制

    2.1 伺服電機驅(qū)動機構(gòu)的數(shù)字控制原理

    所謂數(shù)字控制,就是將斷路器技術(shù)參數(shù),通過程序的控制,轉(zhuǎn)換為電機的運轉(zhuǎn)過程,從而實現(xiàn)斷路器的分合閘.

    高壓斷路器正常分合閘,必須滿足斷路器動觸頭的分合閘速度,及動作所需操作功的要求,電機的提速及操作功是首當(dāng)其沖的關(guān)鍵技術(shù),電機的速度由電源的頻率決定,SVPWM技術(shù),通過電機磁鏈和電壓的關(guān)系,用8個基本電壓矢量合成期望的輸出電壓矢量,通過直流電壓的轉(zhuǎn)換,實現(xiàn)了交流電機的變頻調(diào)速,此技術(shù)應(yīng)用于電機驅(qū)動機構(gòu),滿足了斷路器分合閘要求,同時實現(xiàn)了電機驅(qū)動機構(gòu)的數(shù)字控制.

    SVPWM實現(xiàn)三相交流伺服電機的變頻調(diào)速,由傳統(tǒng)的三相交流電機動作原理可知,電機的轉(zhuǎn)動由電機間隙得到一組幅值恒定的圓形旋轉(zhuǎn)磁場,從而帶動永磁體作切割磁力線而轉(zhuǎn)動.利用上述三相交流電壓驅(qū)動所需的伺服電機,獲得圓形磁鏈軌跡這一理論;以斷路器動觸頭技術(shù)參數(shù)運動特性,帶動伺服電機旋轉(zhuǎn)的角速度,以此所需磁通圓為基準(zhǔn),用三相功率逆變器的六個功率開關(guān)的不同開關(guān)模式[9]所產(chǎn)生的實際磁通去逼近基準(zhǔn)園;并由二者比較結(jié)果來驅(qū)動逆變器的開關(guān)狀態(tài),形成PWM三相波形圖,以此數(shù)值作為SVPWM調(diào)制的目標(biāo),再反推SVPWM各橋臂的開關(guān)導(dǎo)通時間,進而去控制IGBT的驅(qū)動信號,得到SVPWM所需的調(diào)制波,滿足伺服電機的正反轉(zhuǎn)速度頻率的要求,實現(xiàn)斷路器的分合閘,如圖3伺服電機逆變控制器,此過程由DSP數(shù)字控制器信號的采集,數(shù)據(jù)處理,程序計算而完成.

    2.2 伺服電機驅(qū)動機構(gòu)斷路器DSP數(shù)字控制系統(tǒng)

    圖4為以TMS320F28335數(shù)字信號處理器(DSP)為核心,結(jié)合斷路器運行特性,繪制伺服電機DSP數(shù)字控制機構(gòu)流程圖[10].

    首先將斷路器動觸頭動作行程轉(zhuǎn)化成伺服電機主軸轉(zhuǎn)角Qref,根據(jù)斷路器的分合閘速度要求,繪制出伺服電機主軸的角速度曲線ωref.

    然后,將Qref及ωref作為參考值,與伺服電機主軸轉(zhuǎn)角Q及角速度ω的反饋值進行比較,產(chǎn)生的偏差對系統(tǒng)自動調(diào)節(jié),調(diào)整電機的主軸轉(zhuǎn)速;通過PI轉(zhuǎn)差頻率矢量控制得到電機定子線圈電流iqref.

    最后,電機的三相電流ia,ib,ic,通過Clarke和Park變換,得到的id與iq反饋給PI控制器,運用idref=0的控制方法,通過PI調(diào)節(jié),Park的反變換,運用SVPWM電壓矢量控制算法,得到IGBT所需的脈寬調(diào)制波PWM,從而實現(xiàn)了電機的調(diào)速,滿足斷路器機械特性的速度要求.

    idref=0的控制方法,實現(xiàn)了電機電樞磁動勢與轉(zhuǎn)子磁場的正交,可使電機輸出轉(zhuǎn)矩與q軸電流成正比,通過控制q軸電流就可以控制電機輸出的轉(zhuǎn)矩,磁場的定向控制,實現(xiàn)了對永磁同步電機磁通和轉(zhuǎn)矩的解耦控制,可得到類似于直流電機的良好控制性能[11].

    綜上:斷路器分合閘控制過程,實際將伺服電機驅(qū)動機構(gòu),轉(zhuǎn)化為電機位置的控制過程.

    3 電機驅(qū)動機構(gòu)數(shù)字控制的實驗驗證

    3.1 試驗驗證

    (1)為了實現(xiàn)數(shù)字控制,結(jié)合斷路器動觸頭運行特點,在滿足斷路器技術(shù)特性的要求情況下,繪制出斷路器動觸頭單位時間里的行程曲線,此行程曲線將斷路器動觸頭行程位移轉(zhuǎn)換成伺服電機主軸轉(zhuǎn)角曲線;然后,通過伺服電機的雙閉環(huán)控制,實現(xiàn)斷路器的分合閘要求.

    圖5為110 kV的SF6斷路器(電機驅(qū)動機構(gòu))結(jié)構(gòu)簡圖,通過動觸頭行程軌跡,推導(dǎo)出動觸頭與電機主軸的轉(zhuǎn)角函數(shù)關(guān)系式,如圖6所示;此結(jié)果應(yīng)用于產(chǎn)品程序的設(shè)計,驗證斷路器分合閘技術(shù)要求:

    圖5 SF6 斷路器(電機驅(qū)動機構(gòu))結(jié)構(gòu)圖

    (a)合閘運動軌跡 (b)中間 (c)分閘運動軌跡

    通過圖6:將SF6斷路器動觸頭行程XL轉(zhuǎn)換成電機主軸的角度;由圖(a)合閘運動軌跡知

    (1)

    (2)

    (3)

    (4)

    由式(4)可知,電機驅(qū)動機構(gòu)的拐臂尺寸L1,絕緣拉桿尺寸L2,通過機械傳動,將斷路器動觸頭行程XL轉(zhuǎn)換成電機主軸轉(zhuǎn)角Q1;分閘過程圖(b)與合閘過程原理一樣,具體計算推導(dǎo)不再席敘.

    實驗過程:依據(jù)表2產(chǎn)品技術(shù)參數(shù),通過式(4),將動觸頭行程轉(zhuǎn)換電機主軸轉(zhuǎn)角;依據(jù)速度要求,定義動觸頭行程路線;通過計算,繪出電機主軸的運動軌跡圖.

    表2 產(chǎn)品技術(shù)參數(shù)

    計算得:分閘曲線:斷路器觸頭行程26 mm處對應(yīng)電機轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)角1.12 rad;中間的30 mm對應(yīng)的角度為1rad;最后的29 mm對應(yīng)的電機轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)角為1.02 rad.為了滿足斷路器分閘速度要求:即剛分點至分后10 ms的平均速度為3.8 m/s,因此將電動機分閘運行行程設(shè)定為:從0~1.12 rad為勻加速,達到3.8 m/s速度要求,然后勻速運行10 ms,最后勻減速運行至3.14 rad處;通過以上技術(shù)要求繪出單位時間內(nèi)電機主軸旋轉(zhuǎn)角度曲線圖;如圖7所示(注:電機主軸轉(zhuǎn)角為半圓);圖8所示合閘曲線與上述原理雷同.

    圖7 分閘:單位時間內(nèi)電機主軸旋轉(zhuǎn)角度曲線

    圖8 合閘:單位時間內(nèi)電機主軸旋轉(zhuǎn)角度曲線圖

    3.2 實驗結(jié)果

    以各自單位時間內(nèi)電機主軸旋轉(zhuǎn)角度曲線圖為依據(jù),實現(xiàn)斷路器的分合閘;通過試驗,得到圖9.圖10斷路器合分閘曲線示波圖;其中線條(Open Curve3)為單位時間內(nèi)電機主軸旋轉(zhuǎn)角度曲線,其余5條為實際操作5次所得分合閘操作曲線.

    圖9 斷路器合閘實驗示波圖

    圖10 斷路器分閘實驗示波圖

    由示波圖可知:斷路器動觸頭依據(jù)分合閘行程軌跡轉(zhuǎn)換成主軸轉(zhuǎn)角運行軌跡(單位時間內(nèi))作為給定曲線,分別以各自的位置曲線為依據(jù)進行分合閘,通過試驗分析,在滿足上述技術(shù)參數(shù)情況下,發(fā)現(xiàn)二者測試曲線與給定曲線有很好的跟蹤特性,且動觸頭行程在伺服電機數(shù)字控制下得到可靠的控制.

    4 結(jié)論

    (1)斷路器運用電機驅(qū)動機構(gòu),實施斷路器分合閘,充分證明,用預(yù)現(xiàn)給定動觸頭行程曲線進行對斷路器的操作,實現(xiàn)數(shù)字控制,是可行的;

    (2)為了保證斷路器可靠的速度特性,在程序設(shè)計時,必須滿足超行程與加速度,時間的相互匹配.同時發(fā)現(xiàn)動觸頭的重量,電機轉(zhuǎn)動慣量對曲線跟蹤有一定影響,且電機的儲能電容,電機操作功是產(chǎn)品正常運行的可靠保證.

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