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    調(diào)節(jié)型電動(dòng)執(zhí)行器動(dòng)作偏差分析及控制策略

    2020-09-22 10:30:56徐盛王磊
    中國(guó)設(shè)備工程 2020年18期
    關(guān)鍵詞:執(zhí)行器閥門控制策略

    徐盛,王磊

    (上汽通用五菱汽車股份有限公司青島分公司,山東 青島 266555)

    電動(dòng)執(zhí)行器是工業(yè)控制閥中電動(dòng)閥門的重要驅(qū)動(dòng)裝置和控制裝置,其中,調(diào)節(jié)型電動(dòng)執(zhí)行器以模擬量電信號(hào)為控制信號(hào),經(jīng)變送后輸出位移推力或者轉(zhuǎn)角力矩,可以對(duì)閥門進(jìn)行精確控制,在以溫度、壓力、流量等工藝參數(shù)作為被控變量的工業(yè)過(guò)程控制中廣泛應(yīng)用。相比開關(guān)量執(zhí)行器,調(diào)節(jié)型執(zhí)行器有無(wú)數(shù)個(gè)角度狀態(tài),由于狀態(tài)難以簡(jiǎn)易量化和監(jiān)控過(guò)程煩瑣等原因,其動(dòng)作精度的變異往往被忽視,動(dòng)作精度越低,意味著過(guò)程控制偏差越大,從而導(dǎo)致設(shè)備運(yùn)行失穩(wěn),經(jīng)年累月還會(huì)造成嚴(yán)重的物料浪費(fèi)。因此,研究如何提高此類執(zhí)行器的動(dòng)作精度,是提高設(shè)備可靠性和成本管理的重點(diǎn),也是設(shè)備技術(shù)的難點(diǎn)。本文通過(guò)對(duì)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際調(diào)試和維護(hù)案例進(jìn)行分析,研究如何降低調(diào)節(jié)型電動(dòng)執(zhí)行器的動(dòng)作偏差,旨在為此類設(shè)備的技術(shù)管理提供參考。

    1 控制原理

    1.1 概述

    某車企涂裝車間工藝設(shè)備使用調(diào)節(jié)型電動(dòng)執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)蝶閥、球閥、百葉閥等動(dòng)作來(lái)進(jìn)行工藝參數(shù)的過(guò)程控制,涉及燃?xì)?、冷水、熱氣、新鮮風(fēng)等介質(zhì),使用PLC 作為控制器(配套4 ~20mA 模擬量出入/輸出模塊)。所有執(zhí)行器均為電開型,即4mA 信號(hào)對(duì)應(yīng)閥體全關(guān),20mA 信號(hào)對(duì)應(yīng)閥體全開。

    1.2 調(diào)節(jié)型電動(dòng)執(zhí)行器原理

    調(diào)節(jié)型電動(dòng)執(zhí)行器以控制器輸出的電信號(hào)(0 ~10V電壓,4 ~20mA 電流等,本文涉及案例以4 ~20mA 作為控制信號(hào))作為伺服放大器的輸入信號(hào)Ii,與閥的位置反饋信號(hào)If 進(jìn)行比較,當(dāng)反饋信號(hào)和輸入信號(hào)不等時(shí),其差值經(jīng)伺服放大器放大后,控制伺服電機(jī)按相應(yīng)的方向轉(zhuǎn)動(dòng),再經(jīng)減速器減速后使輸出軸產(chǎn)生扭力,帶動(dòng)機(jī)械閥門產(chǎn)生角向位移,直至反饋信號(hào)與輸入信號(hào)相等,電機(jī)停轉(zhuǎn),執(zhí)行器及機(jī)械閥門穩(wěn)定在與輸入信號(hào)相對(duì)應(yīng)的位置上。按照閥芯的運(yùn)動(dòng)軌跡,電動(dòng)執(zhí)行器又可分為直行程和角行程兩種。理想情況下,電動(dòng)執(zhí)行器的輸出直線位移或角位移應(yīng)與輸入電流成線性關(guān)系。電動(dòng)執(zhí)行器控制原理方框圖如圖1。

    圖1 電動(dòng)執(zhí)行器控制原理方框圖

    2 問(wèn)題調(diào)查

    2.1 建立調(diào)查模型

    調(diào)節(jié)型電動(dòng)執(zhí)行器的實(shí)際運(yùn)動(dòng)曲線為連續(xù)量,考慮通過(guò)某幾個(gè)點(diǎn)的狀態(tài)(離散量)來(lái)表征執(zhí)行器的狀態(tài),由此制定調(diào)查策略(以角行程執(zhí)行器為例):在PLC 程序中進(jìn)行輸出行程賦值(實(shí)際賦值為一個(gè)百分?jǐn)?shù),通過(guò)模擬量模塊將0 ~100%與4 ~20mA 信號(hào)達(dá)成映射),將電動(dòng)執(zhí)行器的實(shí)際開度與賦值角度進(jìn)行對(duì)比,從而判斷執(zhí)行器動(dòng)作是否準(zhǔn)確。考慮設(shè)備運(yùn)行實(shí)際需求及觀測(cè)誤差,以程序設(shè)定值±5°視為角度準(zhǔn)確的量化標(biāo)準(zhǔn)。在調(diào)查初期,筆者發(fā)現(xiàn)對(duì)于一個(gè)相同的角度賦值,執(zhí)行器在開行程和關(guān)行程的實(shí)際開度并不完全一樣。因此,取開行程和關(guān)行程共9個(gè)離散量角度的判斷值(X1 ~X9,準(zhǔn)確為1,不合格為0)與來(lái)判斷角行程是否準(zhǔn)確。調(diào)查模型記錄表如表1。

    2.2 調(diào)查結(jié)果

    從車間100 多個(gè)電動(dòng)執(zhí)行器中隨機(jī)抽取50個(gè),按調(diào)查模型展開調(diào)查(直行程電動(dòng)執(zhí)行器的現(xiàn)場(chǎng)行程標(biāo)尺量程為0-100,可直接與程序賦值比較,其他與角行程執(zhí)行器調(diào)查方法相同)。合格數(shù)量8個(gè),合格率僅16%。

    表1 調(diào)查模型記錄表(角行程)

    3 動(dòng)作偏差分析

    從中選取兩個(gè)案例進(jìn)行分析,所有案例在初期已進(jìn)行電流檢測(cè)和傳動(dòng)檢查。即4 ~20mA 電流信號(hào)正常,與機(jī)械閥門傳動(dòng)正常。

    3.1 案例1

    位置:烘爐燃燒器燃?xì)夤苈罚?/p>

    電動(dòng)執(zhí)行器類別:角行程;

    機(jī)械閥門類別:蝶閥;

    流體介質(zhì):甲烷;

    現(xiàn)象:燃?xì)忾y開度與程序輸出不一致。

    工藝影響:烘爐爐膛升溫慢,與另一臺(tái)結(jié)構(gòu)相同的烘爐相比,升溫時(shí)間高出近一倍。

    由閥門曲線可知,執(zhí)行器的零點(diǎn)和滿點(diǎn)均正常,而過(guò)程開度偏低,曲線呈反拋物線狀態(tài),由此判斷執(zhí)行器發(fā)生了線性度偏差。檢修措施:調(diào)整執(zhí)行器的電位計(jì),對(duì)執(zhí)行器動(dòng)作曲線的線性度進(jìn)行標(biāo)定(如圖2)。

    圖2 案例1 執(zhí)行器行程角度曲線

    3.2 案例2

    位置:空調(diào)冷水管路;

    電動(dòng)執(zhí)行器類別:直行程;

    機(jī)械閥門類別:閘閥;

    流體介質(zhì):冷凍水;

    現(xiàn)象:較低行程時(shí),執(zhí)行器與程序輸出一致;較高行程時(shí),執(zhí)行器不再動(dòng)作,且伴隨發(fā)熱,并有較高故障率。

    工藝影響:冷水換熱能力下降。由閥門曲線可知,執(zhí)行器的動(dòng)作行程被鉗制80%在以內(nèi)。對(duì)閘閥進(jìn)行檢修,發(fā)現(xiàn)閥門有卡滯現(xiàn)象,由此判斷執(zhí)行器發(fā)生了行程阻滯,閥門無(wú)法達(dá)到到程序輸出位置,因此,Ii 和If 差值一直存在,伺服放大器輸出運(yùn)行信號(hào),伺服電機(jī)處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)而持續(xù)發(fā)熱,長(zhǎng)時(shí)間堵轉(zhuǎn)導(dǎo)致執(zhí)行器故障。檢修措施:機(jī)械閥體檢查、潤(rùn)滑或者更換,消除卡滯(如圖3)。

    圖3 案例2 執(zhí)行器實(shí)際行程開度曲線

    對(duì)于閥組整體來(lái)講,動(dòng)作偏差的原因眾多,如電流信號(hào)變異,傳動(dòng)故障等,本文的分析對(duì)象為執(zhí)行器,因此,執(zhí)行器本體之外的原因不再做詳細(xì)探討。

    4 控制策略

    在設(shè)備長(zhǎng)期運(yùn)行過(guò)程中,其狀態(tài)變異無(wú)法消除。對(duì)于電動(dòng)執(zhí)行器來(lái)說(shuō),內(nèi)部電氣元件的狀態(tài)變異、凸輪開關(guān)的設(shè)定位置偏離、機(jī)械閥門的卡滯、流體腐蝕等,都可能導(dǎo)致其動(dòng)作偏差,長(zhǎng)時(shí)間的動(dòng)作偏差,對(duì)物料成本、備件成本、工藝管理、設(shè)備可靠性甚至工業(yè)安全等都會(huì)產(chǎn)生不可忽略的影響,考慮如何第一時(shí)間發(fā)現(xiàn)執(zhí)行器運(yùn)行狀態(tài)變異從而能及時(shí)優(yōu)化,是工程技術(shù)人員亟待解決的問(wèn)題。

    4.1 工程控制策略

    原控制策略為單閉環(huán)控制系統(tǒng),If 為執(zhí)行器內(nèi)部反饋,與Ii 的比較結(jié)果僅用于執(zhí)行器是否需要?jiǎng)幼鞯囊罁?jù),而無(wú)法判斷執(zhí)行器自身的狀態(tài),考慮將其控制策略改為雙閉環(huán)控制系統(tǒng):增加If 反饋至控制器,在PLC 內(nèi)部增加程序進(jìn)行執(zhí)行器邏輯判斷,當(dāng)If 與Ii 偏差超出5%且持續(xù)5 分鐘(考慮執(zhí)行器動(dòng)作時(shí)間),判斷為電動(dòng)執(zhí)行器動(dòng)作偏差故障,輸出報(bào)警。電動(dòng)執(zhí)行器控制原理方框圖如圖4。

    圖4 電動(dòng)執(zhí)行器控制原理方框圖(優(yōu)化后)

    4.2 管理控制策略

    對(duì)于一些位置較關(guān)鍵的電動(dòng)執(zhí)行器,基于表1 調(diào)查模型的方法和標(biāo)準(zhǔn),制定月度PM(預(yù)測(cè)性維修)計(jì)劃,將對(duì)電動(dòng)執(zhí)行器的檢查由以前僅檢查生產(chǎn)過(guò)程能否動(dòng)作,優(yōu)化為程序賦值并檢查動(dòng)作角度是否準(zhǔn)確,并固化到維修人員每月點(diǎn)檢工作中,實(shí)現(xiàn)設(shè)備量化管理。

    5 結(jié)語(yǔ)

    本文闡述了一種將調(diào)節(jié)型電動(dòng)執(zhí)行器狀態(tài)量化的調(diào)查模型的建立方式,分析了工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)電動(dòng)執(zhí)行器調(diào)節(jié)動(dòng)作偏差的幾個(gè)常見案例,提供了抑制此類偏差的控制策略。調(diào)節(jié)型電動(dòng)執(zhí)行器的動(dòng)作偏差問(wèn)題在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)普遍存在。如何有效地提高其動(dòng)作精度,對(duì)提高設(shè)備控制的“精,準(zhǔn),穩(wěn)”,降低企業(yè)、運(yùn)行成本以及優(yōu)化工藝質(zhì)量管理,具有重要意義。

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