星載激光測(cè)高儀腳點(diǎn)坐標(biāo)解算方法及機(jī)載驗(yàn)證*

韓曉爽，潘 超，劉宇哲，王麗東，戴學(xué)兵，趙一鳴

（北京遙測(cè)技術(shù)研究所 北京 100094）

引 言

激光高度計(jì)衛(wèi)星的研制已有近30 年的發(fā)展歷史。從1994 年美國(guó)NASA 首次將激光測(cè)高儀搭載在航天飛機(jī)進(jìn)行對(duì)地觀測(cè)探索開始，火星軌道激光高度計(jì)MOLA（Mars Orbiter Laser Altimeter）、搭載于ICESat-1（Ice，Cloud，and land Elevation Satellite）衛(wèi)星的地球科學(xué)激光測(cè)高儀系統(tǒng)GLAS（Geoscience Laser Altimeter System）、水星激光高度計(jì)MLA（Mercury Laser Altimeter）及月球軌道激光高度計(jì)LOLA（Lunar Orbiter Laser Altimeter）分別在陸地高程、森林、冰蓋等探測(cè)中取得了豐富的成果。2018 年發(fā)射的ICESat-2 衛(wèi)星搭載更為先進(jìn)的地形激光高度計(jì)載荷ATLAS（Advanced Topographic Laser Altimeter System），率先采用6 波束激光、微脈沖、單光子探測(cè)體制，憑借其精確的測(cè)高能力，在山岳、冰川及冰帽、地表地貌、河流及湖泊深度、近海水深、海洋潮汐、高緯地區(qū)大地水準(zhǔn)面、海洋重力場(chǎng)等地球科學(xué)的多個(gè)領(lǐng)域均廣泛應(yīng)用。NASA 規(guī)劃的最新一代星載全球高分辨率成像測(cè)繪激光雷達(dá)系統(tǒng)LIST（Lidar Surface Topography）采用線陣推掃模式，具備多達(dá)1000 束激光的探測(cè)能力，可提供全球三維地形數(shù)據(jù)，預(yù)計(jì)2025 年發(fā)射。

多年來，在國(guó)家各類項(xiàng)目的支持下，我國(guó)星載激光雷達(dá)技術(shù)也得到了長(zhǎng)足發(fā)展，已經(jīng)具有較深厚的技術(shù)儲(chǔ)備。從“嫦娥”探月系列衛(wèi)星上搭載的激光測(cè)高儀開始，搭載了激光雷達(dá)載荷的“資源三號(hào)”02星、“高分七號(hào)”已經(jīng)分別于2016 年和2019 年成功發(fā)射并在軌應(yīng)用，搭載了星載多波束激光雷達(dá)載荷的“陸地生態(tài)系統(tǒng)碳監(jiān)測(cè)衛(wèi)星”也將于2021 年發(fā)射，實(shí)現(xiàn)對(duì)全球植被高度與大氣分布的協(xié)同探測(cè)。多家單位研制的機(jī)載多波束三維成像激光雷達(dá)類載荷也開展了飛行試驗(yàn)。其中，由北京遙測(cè)技術(shù)研究所自主研制的機(jī)載大光斑激光雷達(dá)于2017 年分別在石家莊、張家界開展了多架次飛行試驗(yàn)，實(shí)現(xiàn)了星載多波束激光雷達(dá)載荷的機(jī)載驗(yàn)證與反演算法優(yōu)化。

在星載激光測(cè)高儀激光地面腳點(diǎn)坐標(biāo)解算方面，文獻(xiàn)[1-4]介紹了ICESat-1/GLAS 的腳點(diǎn)定位模型和誤差。ICESat-1/GLAS 和ICESat-2/ATLAS 的ATBD（Algorithm Theoretical Basis Document）報(bào)告分別對(duì)腳點(diǎn)定位流程及誤差有較為詳細(xì)的介紹。文獻(xiàn)[5-7]也較為系統(tǒng)地闡述了衛(wèi)星激光測(cè)高嚴(yán)密幾何模型及精度分析，同時(shí)，文獻(xiàn)采用“資源三號(hào)”02 星的激光測(cè)高數(shù)據(jù)對(duì)其進(jìn)行了處理和驗(yàn)證。

本文對(duì)單波束、全波形和多波束、單光子兩種探測(cè)體制激光載荷的坐標(biāo)解算方法進(jìn)行分析，在上述方法的指引下，構(gòu)建機(jī)載平臺(tái)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模型及方法，并通過機(jī)載飛行試驗(yàn)進(jìn)行了驗(yàn)證。

1 星載激光雷達(dá)坐標(biāo)解算方法

星載激光雷達(dá)地面腳點(diǎn)坐標(biāo)的解算方法可基本概括為：通過激光發(fā)射和接收的時(shí)間差t，以及激光傳播速度c，求得測(cè)距值，再結(jié)合衛(wèi)星搭載的GPS 和星敏感器獲得衛(wèi)星位置和姿態(tài)信息，求得激光地面點(diǎn)在目標(biāo)坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)。

根據(jù)衛(wèi)星實(shí)際情況，星載激光雷達(dá)地面腳點(diǎn)坐標(biāo)解算涉及瞬時(shí)激光束坐標(biāo)系、測(cè)量參考坐標(biāo)系（光學(xué)平臺(tái)坐標(biāo)系）、衛(wèi)星本體坐標(biāo)系、國(guó)際天球參考框架（ICRF）下的J2000 坐標(biāo)系和國(guó)際地球參考框架（ITRF）下的WGS84 坐標(biāo)系五個(gè)坐標(biāo)系[8]。

轉(zhuǎn)換流程如圖1 所示[9]，其中下標(biāo)SC、ICRF 表示衛(wèi)星本體坐標(biāo)系，COM 為衛(wèi)星質(zhì)心，Ref 為激光參考點(diǎn)，Laser Spot 為激光地面腳點(diǎn)，Δref為激光參考點(diǎn)和衛(wèi)星質(zhì)心的位置偏移量，h為激光傳輸距離。由RSPOT=RSC+Δref+h可求得激光地面腳點(diǎn)在ICRF 框架下的坐標(biāo)，再將其轉(zhuǎn)換至ITRF 參考框架下的坐標(biāo)。獲得足印點(diǎn)的三維坐標(biāo)（X,Y,Z）后，也可用大地橢球坐標(biāo)系（B,L,H）來表示。

在星載激光雷達(dá)地面坐標(biāo)點(diǎn)的解算過程中，基本沿用以上原理進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。根據(jù)測(cè)高體制、波束分布的不同，在具體的轉(zhuǎn)換流程中也存在區(qū)別。下文分別對(duì)ICESat-1、ICESat-2的坐標(biāo)解算方法進(jìn)行分析，探尋不同載荷體制下坐標(biāo)解算過程中的異同。

1.1 ICESat-1/GLAS

ICESat-1 于2003 年1 月發(fā)射成功，其搭載的GLAS 是目前較為成功的對(duì)地星載激光測(cè)高系統(tǒng)。GLAS為單波束、全波形測(cè)高系統(tǒng)，脈沖頻率40Hz，沿軌方向足印間隔170m，地面足印大小55m～110m，其科學(xué)探測(cè)目標(biāo)為南北極冰蓋監(jiān)測(cè)、陸地及水文地貌監(jiān)測(cè)、植被高度監(jiān)測(cè)和云-氣溶膠高度分布監(jiān)測(cè)。公開發(fā)布的數(shù)據(jù)產(chǎn)品包括GLA0-GLA15 在內(nèi)的0 級(jí)、1 級(jí)和2 級(jí)數(shù)據(jù)產(chǎn)品。

GLAS 的激光腳點(diǎn)解算方法符合星載激光雷達(dá)坐標(biāo)解算流程，但過程有所簡(jiǎn)化。采用ANC04 慣性坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)矩陣、ANC08 衛(wèi)星精密定軌（POD）數(shù)據(jù)、ANC09 激光指向和精密定姿（PAD）數(shù)據(jù)、ANC25時(shí)間轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)，與計(jì)算得到的激光測(cè)距值聯(lián)合解算，得到激光地面點(diǎn)在ITRF 框架下的坐標(biāo)。其計(jì)算流程如圖2 所示。

圖1 星載激光雷達(dá)地面腳點(diǎn)解算流程Fig.1 Spaceborne laser altimeter footprint coordinate calculation process

圖2 ICESat-1/GLAS 地面坐標(biāo)解算流程Fig.2 Footprint coordinate calculation process of ICESat-1/GLAS

由于GLAS 發(fā)射波形可近似為高斯脈沖，激光經(jīng)地表反射后的回波波形可視作一個(gè)或多個(gè)高斯脈沖的疊加，采用波形分解的方法對(duì)回波波形進(jìn)行擬合，從而求得激光單向傳輸?shù)木嚯x。

1.2 ICESat-2/ATLAS

已于2018 年9 月15 日發(fā)射的ICESat-2 衛(wèi)星是ICESat-1 衛(wèi)星的延續(xù)，搭載了更先進(jìn)的地形激光測(cè)高系統(tǒng)載荷ATLAS。ATLAS 為非掃描推帚式、高重頻、微脈沖、光子計(jì)數(shù)式的多光束激光測(cè)高載荷，軌道高度500km，軌道傾角92°，重訪周期91 天。ATLAS 激光脈沖頻率達(dá)10kHz，激光腳點(diǎn)沿軌方向間距0.7m，地面足印直徑為17m；采用6 波束探測(cè)，其中3 波束能量較強(qiáng)，3 波束能量較弱，能量比為4:1；每組強(qiáng)激光腳點(diǎn)之間的垂軌距離3.3km，沿軌距離2.5km，強(qiáng)-弱激光腳點(diǎn)之間的垂軌距離為90m，如圖3 所示[10,11]。相較GLAS 載荷，ATLAS 載荷可提供空間分辨率和平面定位精度更高的數(shù)據(jù)產(chǎn)品。

ATLAS 的激光腳點(diǎn)解算方法總體上與GLAS 相似，采用ATL02 數(shù)據(jù)、ANC03 慣性坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)矩陣、ANC04 衛(wèi)星精密定軌（POD）數(shù)據(jù)、ANC05 激光指向和精密定姿（PAD）數(shù)據(jù)聯(lián)合解算，得到激光地面點(diǎn)在ECF 坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，其實(shí)現(xiàn)流程如圖4 所示。

圖3 ICESat-2 激光地面足印示意圖Fig.3 Laser footprints of ICESat-2

圖4 ICESat-2/ATLAS 地面坐標(biāo)解算流程Fig.4 Footprint coordinate calculation process of ICESat-2/ATLAS

基于脈沖時(shí)間飛行法TOF（time of flight）的光子計(jì)數(shù)激光雷達(dá)通過記錄起始脈沖信號(hào)與目標(biāo)返回信號(hào)的時(shí)間差來測(cè)量距離。設(shè)激光光源發(fā)射脈沖信號(hào)的時(shí)刻為tT，脈沖信號(hào)傳播至目標(biāo)表面經(jīng)漫反射、接收光學(xué)系統(tǒng)收集至探測(cè)器的時(shí)刻為tR，介質(zhì)中的光速為c，則理想情況下探測(cè)距離為

針對(duì)光子計(jì)數(shù)體制的特點(diǎn)，載荷ATLAS 的地面腳點(diǎn)坐標(biāo)解算方法也進(jìn)行了相應(yīng)的變化。在ATL02數(shù)據(jù)中，將N個(gè)光子的數(shù)據(jù)合并為一組進(jìn)行處理，每組光子對(duì)應(yīng)時(shí)間約為5ms，對(duì)應(yīng)沿軌距離約為40m，通過解算獲得所有N個(gè)光子的地面腳點(diǎn)坐標(biāo)。后續(xù)在進(jìn)行大氣參數(shù)和大氣延遲校正時(shí)，為節(jié)省存儲(chǔ)與運(yùn)算資源，從N個(gè)光子中選取第j個(gè)光子，其指向向量作為后續(xù)校正所用向量[12,13]。

具體解算步驟如下：

⑥利用ANC03 數(shù)據(jù)得到光子到達(dá)地面點(diǎn)時(shí)刻tB(i)下ECI 坐標(biāo)系向ECF 坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣，并計(jì)算激光地面點(diǎn)在ECF 坐標(biāo)系下的坐標(biāo)向量。

⑦將激光地面點(diǎn)在ECF 坐標(biāo)系空間直角坐標(biāo)系下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為大地坐標(biāo)系下的坐標(biāo)形式。

2 機(jī)載激光雷達(dá)坐標(biāo)解算方法

機(jī)載激光雷達(dá)坐標(biāo)解算模型與星載模型較為相似，通過發(fā)射點(diǎn)到地面反射點(diǎn)距離、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）測(cè)定的飛機(jī)姿態(tài)參數(shù)及GPS 測(cè)定的飛機(jī)精確位置聯(lián)合解算獲取地面點(diǎn)在目標(biāo)坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)。星載平臺(tái)通過星敏感器或陀螺儀定姿，機(jī)載激光雷達(dá)通過慣導(dǎo)定姿，在坐標(biāo)轉(zhuǎn)換過程中不涉及天球坐標(biāo)系，不需考慮歲差、章動(dòng)、極移等現(xiàn)象。參考激光測(cè)高衛(wèi)星定位模型和ICESat-1/GLAS 公布的處理流程，可構(gòu)建機(jī)載平臺(tái)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模型，進(jìn)行激光地面腳點(diǎn)坐標(biāo)解算，以下分別對(duì)機(jī)載激光雷達(dá)涉及的坐標(biāo)系統(tǒng)和解算方法進(jìn)行介紹。

2.1 坐標(biāo)系統(tǒng)

坐標(biāo)系統(tǒng)包括瞬時(shí)激光束坐標(biāo)系、激光掃描參考坐標(biāo)系、慣性平臺(tái)參考坐標(biāo)系、導(dǎo)航坐標(biāo)系和大地坐標(biāo)系。其定義分別如下[14]：

①瞬時(shí)激光束坐標(biāo)系：定義激光發(fā)射參考點(diǎn)為原點(diǎn)O，X軸為飛行方向，Z軸為瞬時(shí)光束方向，O-XYZ構(gòu)成右手系。

②激光掃描參考坐標(biāo)系（L 系）：定義激光發(fā)射參考點(diǎn)為原點(diǎn)O，XL軸為飛行方向，ZL軸為掃描系統(tǒng)的零點(diǎn)方向，O-XLYLZL構(gòu)成右手系。

③慣性平臺(tái)參考坐標(biāo)系（I 系）：定義慣性平臺(tái)中心為原點(diǎn)O，XI軸、YI軸ZI軸方向按照IMU 參考標(biāo)架定義，O-XIYIZI構(gòu)成右手系。

④導(dǎo)航坐標(biāo)系（N 系）：又稱為當(dāng)?shù)厍衅矫孀鴺?biāo)系，GPS 天線相位中心為原點(diǎn)O，XN軸指向真北，YN軸指向東，ZN軸為鉛直向下方向，O-XNYNZN構(gòu)成右手系。

⑤大地坐標(biāo)系（E 系）：采用WGS84 坐標(biāo)系，地球質(zhì)心為原點(diǎn)O，Z軸指向國(guó)際時(shí)間局（BIH）1984.0定義的協(xié)議地級(jí)（CTP）方向，XE軸指向BIH1984.0 的協(xié)議子午面和CTP 赤道的交點(diǎn)，O-XEYEZE構(gòu)成右手系。

2.2 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換過程

機(jī)載激光雷達(dá)對(duì)地定位中的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換順序?yàn)樗矔r(shí)激光束坐標(biāo)系→激光掃描參考坐標(biāo)系（L 系）→慣性平臺(tái)參考坐標(biāo)系（I 系）→導(dǎo)航坐標(biāo)系（N 系）→大地坐標(biāo)系（E 系）[15,16]，各坐標(biāo)系的定義2.1 節(jié)已進(jìn)行闡述，具體轉(zhuǎn)換過程如下。

①瞬時(shí)激光束坐標(biāo)系轉(zhuǎn)L 系

在激光掃描參考坐標(biāo)系下定義掃描角θ為激光束與ZL的夾角，逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)檎?，如圖5 所示。

當(dāng)激光測(cè)距值為ρ時(shí)，地面點(diǎn)在L 系下的坐標(biāo)可表示為

圖5 激光掃描參考坐標(biāo)系Fig.5 Laser scanning reference system

② L系轉(zhuǎn)I 系

可通過測(cè)量得到L 系和I 系坐標(biāo)原點(diǎn)間的距離，即慣性平臺(tái)中心與激光發(fā)射參考點(diǎn)的偏移量為[ΔXLΔYLΔZL]T；坐標(biāo)軸之間的夾角為偏心角α、β、γ，即慣導(dǎo)與激光掃描儀在安裝過程中三個(gè)坐標(biāo)軸產(chǎn)生的固定軸線偏差轉(zhuǎn)角。地面點(diǎn)在I 系下的坐標(biāo)可表示為

③I 系轉(zhuǎn)N 系

N 系和I 系坐標(biāo)原點(diǎn)間的距離為偏移量[ΔXNΔYNΔZN]T，坐標(biāo)軸之間的夾角可由IMU 記錄的三個(gè)姿態(tài)角航向角H(heading)、俯仰角P(pitch)和側(cè)滾角R(roll)表示，地面點(diǎn)在N 系下的坐標(biāo)可表示為

④N 系轉(zhuǎn)E 系

GPS 系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)獲得天線相位中心即導(dǎo)航坐標(biāo)系原點(diǎn)的參心大地坐標(biāo)（B,L,H）（緯度，經(jīng)度和橢球高），[XgpsYgpsZgps]T為GPS 在WGS84 坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，可利用下面的公式進(jìn)行計(jì)算：

其中，e 為第一偏心率，N為卯酉圈曲率半徑，，a 為WGS84 橢球的長(zhǎng)半軸。

地面點(diǎn)在WGS84 下的坐標(biāo)可表示為

根據(jù)上述的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式，最終可求得激光地面點(diǎn)在WGS84 坐標(biāo)系下的坐標(biāo)表示為

其中，[XoffsetYoffsetZoffset]T為激光參考點(diǎn)到GPS 天線中心的偏移量。

通過上述坐標(biāo)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)換，可以得到每個(gè)激光地面點(diǎn)在地心坐標(biāo)系WGS84 下的三維坐標(biāo)值?？梢愿鶕?jù)需要將激光地面點(diǎn)的空間直角坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為大地坐標(biāo)。

3 機(jī)載驗(yàn)證系統(tǒng)——大光斑激光雷達(dá)

機(jī)載大光斑激光雷達(dá)是為滿足碳監(jiān)測(cè)衛(wèi)星多波束激光雷達(dá)載荷的算法驗(yàn)證需求而研制的機(jī)載驗(yàn)證載荷，采用單波束、全波形體制，通過將機(jī)載大光斑激光雷達(dá)與航空相機(jī)、航空慣導(dǎo)系統(tǒng)、高穩(wěn)平臺(tái)、控制及存儲(chǔ)系統(tǒng)等設(shè)備的集成和優(yōu)化，形成機(jī)載大光斑激光雷達(dá)系統(tǒng)，以40Hz 的重頻發(fā)射激光脈沖進(jìn)行地表探測(cè)[17,18]。系統(tǒng)參數(shù)指標(biāo)如表1 所示，系統(tǒng)組成如圖6 所示。

表1 機(jī)載大光斑激光雷達(dá)系統(tǒng)參數(shù)指標(biāo)Table 1 Parameters of airborne large spot LiDAR system

4 機(jī)載飛行驗(yàn)證試驗(yàn)數(shù)據(jù)結(jié)果

機(jī)載大光斑激光雷達(dá)系統(tǒng)于2017年4 月上旬，在石家莊欒城機(jī)場(chǎng)附近區(qū)域開展了首次機(jī)載飛行試驗(yàn)，并開展了點(diǎn)云激光雷達(dá)同步試驗(yàn)比對(duì)、地面外業(yè)試驗(yàn)交叉比對(duì)與精度評(píng)估。此次飛行試驗(yàn)包括兩個(gè)架次的校飛試驗(yàn)，獲取了檢校區(qū)與測(cè)區(qū)共計(jì)10 條航線，約300GB 的有效數(shù)據(jù)。系統(tǒng)再次于2017 年12 月下旬，在張家界荷花機(jī)場(chǎng)附近區(qū)域開展了兩個(gè)架次的飛行試驗(yàn)。此次飛行試驗(yàn)航線總長(zhǎng)超過980km，航高超過3000m，航時(shí)總計(jì)11 小時(shí)，獲取了檢校區(qū)與測(cè)區(qū)共計(jì)四個(gè)測(cè)區(qū)的有效數(shù)據(jù)。

圖6 機(jī)載大光斑激光雷達(dá)系統(tǒng)構(gòu)成Fig.6 System configuration of airborne large spot LiDAR system

對(duì)機(jī)載大光斑激光雷達(dá)系統(tǒng)于2017 年12 月25 日在張家界附近采集到的一段數(shù)據(jù)進(jìn)行解算，可得到地面激光點(diǎn)的軌跡如圖7 所示，部分?jǐn)?shù)據(jù)如表2 所示。

圖7 部分地面激光點(diǎn)軌跡Fig.7 Partial laser footprint track

表2 經(jīng)解算得到的部分激光地面點(diǎn)坐標(biāo)Table 2 Partial calculated laser footprint coordinates

獲得回波信號(hào)數(shù)據(jù)后，通過高斯濾波方法對(duì)信號(hào)進(jìn)行去噪處理，再用最小二乘曲線擬合法或最大值檢測(cè)法可以得到該點(diǎn)位測(cè)距值[19,20]。本論文通過計(jì)算回波信號(hào)的二階差分獲取峰值，采用公式如下：

其中，w為波形數(shù)據(jù)，有：

利用find 函數(shù)獲得滿足式的元素的序號(hào)，k值所在位置即為回波峰值所在的點(diǎn)位，當(dāng)回波信號(hào)有多個(gè)峰值時(shí)，通常選取回波強(qiáng)度最大的位置作為峰值所在點(diǎn)。利用峰值位置計(jì)算出激光測(cè)距值后，根據(jù)第

2.2 節(jié)介紹的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換方法可解算出對(duì)應(yīng)的激光地面點(diǎn)坐標(biāo)。

以表1 第8 行數(shù)據(jù)為例，此時(shí)UTC 為12987.5，采集到的回波信號(hào)波形如圖8 所示，通過地圖定位可知該位置為樹木，坐標(biāo)解算結(jié)果與信號(hào)符合。表1 第25 行數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)UTC 為13017.85，采集到的回波信號(hào)波形如圖9 所示，通過地圖定位可知該位置為裸地，信號(hào)強(qiáng)度過大，存在飽和現(xiàn)象，坐標(biāo)解算結(jié)果與信號(hào)符合。

圖8 激光回波信號(hào)數(shù)據(jù)與對(duì)應(yīng)地面腳點(diǎn)坐標(biāo)（UTC=12987.5）Fig.8 Reflected laser echo signal data and footprint coordinate（UTC=12987.5）

圖9 激光回波信號(hào)數(shù)據(jù)與對(duì)應(yīng)地面腳點(diǎn)坐標(biāo)（UTC=13017.85）Fig.9 Reflected laser echo signal data and footprint coordinate（UTC=13017.85）

5 結(jié)束語

本文通過分析ICESat-1 和ICESat-2 星載激光測(cè)高載荷地面腳點(diǎn)坐標(biāo)解算方法，比較了多波束、單光子體制對(duì)地激光三維測(cè)繪雷達(dá)與傳統(tǒng)的單波束、全波形體制激光測(cè)高雷達(dá)在地面坐標(biāo)解算過程的異同，并建立了機(jī)載激光雷達(dá)坐標(biāo)解算方法與流程，通過自主研制的機(jī)載大光斑激光雷達(dá)與飛行試驗(yàn)，對(duì)坐標(biāo)解算方法進(jìn)行驗(yàn)證與分析。隨著單光子探測(cè)技術(shù)的發(fā)展，光子計(jì)數(shù)激光雷達(dá)正在逐步應(yīng)用于機(jī)載、星載對(duì)地觀測(cè)領(lǐng)域，北京遙測(cè)技術(shù)研究所也正在進(jìn)行機(jī)載光子計(jì)數(shù)激光雷達(dá)研制。通過對(duì)ICESat-2 地面坐標(biāo)解算流程作進(jìn)一步理論分析，改進(jìn)并構(gòu)建適用于機(jī)載光子計(jì)數(shù)激光雷達(dá)的坐標(biāo)解算方法，并應(yīng)用于機(jī)載飛行驗(yàn)證試驗(yàn)，是下一步工作的重點(diǎn)。