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    基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)搜索的目標(biāo)識別方法

    2020-09-07 00:30:54卞偉偉邱旭陽
    空軍工程大學(xué)學(xué)報 2020年4期
    關(guān)鍵詞:卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點

    卞偉偉,邱旭陽,申 研

    (北京機(jī)械設(shè)備研究所,北京,100854)

    城市環(huán)境中“低慢小”無人機(jī)目標(biāo)體積小,顏色與復(fù)雜的背景環(huán)境相接近,使得對其進(jìn)行探測與識別已成為一個世界性難題[1],將計算機(jī)視覺與圖像處理技術(shù)相結(jié)合成為目標(biāo)檢測與識別的必然選擇。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)深度學(xué)習(xí)方法[2]的成功很大程度上歸功于特征工程的自動化,即利用分層特征提取器以端到端的方式從數(shù)據(jù)而不是手動設(shè)計中學(xué)習(xí),故深度學(xué)習(xí)的模型效果依賴于數(shù)據(jù),在以某一特定數(shù)據(jù)集進(jìn)行訓(xùn)練時,模型提取該類數(shù)據(jù)的特征,那么將該模型運(yùn)用在該類數(shù)據(jù)集上將會獲得優(yōu)異的表現(xiàn)。在影像分類中運(yùn)用深度學(xué)習(xí)模型,除了借助已經(jīng)存在的模型,也可以重新設(shè)計并訓(xùn)練新的模型。隨著數(shù)據(jù)的復(fù)雜度不斷增加,在設(shè)計相應(yīng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)時需要更多的知識,不同類型的數(shù)據(jù)需要不同的先驗知識,如果訓(xùn)練的是大規(guī)模的網(wǎng)絡(luò),將有百萬個參數(shù)需要設(shè)計與學(xué)習(xí),從而帶來巨大的挑戰(zhàn);如果訓(xùn)練小規(guī)模的網(wǎng)絡(luò),獲得的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)只是面向當(dāng)前影像數(shù)據(jù)集,難以在其他種類的影像數(shù)據(jù)集上獲得優(yōu)異的表現(xiàn)。除此以外,也不能保證得到的模型優(yōu)于自然圖像集訓(xùn)練的模型以及根據(jù)自然圖像集模型微調(diào)的模型。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計是一個長耗時過程,如何在較短的時間內(nèi)自動化設(shè)計一個高效的面向影像的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)成為了提升影像分類精度的關(guān)鍵,關(guān)系著目標(biāo)識別概率的高低。

    本文通過網(wǎng)絡(luò)收集與實際拍攝,以多旋翼無人機(jī)、固定翼無人機(jī)、城市飛鳥為目標(biāo),采用一種可微神經(jīng)結(jié)構(gòu)搜索的高效結(jié)構(gòu)搜索方法[3],對目標(biāo)識別問題進(jìn)行研究。

    1 問題描述

    在目標(biāo)識別分類任務(wù)中,需要使用大量帶有標(biāo)簽的數(shù)據(jù)來訓(xùn)練模型,但是在實際中,訓(xùn)練影像的人工標(biāo)記需要花費(fèi)大量的人力和物力,同時需要大量的先驗知識,導(dǎo)致影像數(shù)據(jù)集規(guī)模較小,可用于模型訓(xùn)練的數(shù)據(jù)較小,而為了讓影像分類取得優(yōu)異的效果,設(shè)計的深度學(xué)習(xí)模型包含的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)層數(shù)多,可能產(chǎn)生大量的參數(shù),在訓(xùn)練時會出現(xiàn)過擬合現(xiàn)象,造成分類精度過低。模型遷移是將一個樣本數(shù)據(jù)集上學(xué)習(xí)到的模型通過特定的方式運(yùn)用到另一個具有相同或者相似學(xué)習(xí)任務(wù)的樣本數(shù)據(jù)集上[4],這樣可以提高模型的實用性,增加深度學(xué)習(xí)模型的泛學(xué)習(xí)能力。但是由于當(dāng)前獲取影像的方式眾多,不同的儀器采集的影像具有不同的特點,故影像數(shù)據(jù)的成像幾何形狀和內(nèi)容不同,同時隨著空間分辨率、光譜分辨率的增加,影像包含目標(biāo)以及通道信息越來越豐富,因此當(dāng)直接使用已存在的模型對其他種類的影像數(shù)據(jù)集進(jìn)行訓(xùn)練時,實際取得的分類果不佳,為了使該模型可以在其他數(shù)據(jù)集上取得優(yōu)異的結(jié)果,便需要對當(dāng)前模型添加特定的任務(wù)知識,使其充分提取當(dāng)前影像的特征,提高分類精度。

    可微神經(jīng)結(jié)構(gòu)搜索方法將搜索空間放寬為連續(xù)的候選體系結(jié)構(gòu),以便通過梯度下降來優(yōu)化體系結(jié)構(gòu)的驗證集性能。與低效的黑盒搜索相比,基于梯度的優(yōu)化數(shù)據(jù)效率允許可微神經(jīng)結(jié)構(gòu)搜索使用數(shù)量級更少的計算資源來實現(xiàn)與現(xiàn)有技術(shù)的競爭性能。同時可微神經(jīng)結(jié)構(gòu)搜索方法相比許多現(xiàn)有方法更簡單,因為它不涉及任何控制器或性能預(yù)測器,并且可通用搜索卷積和循環(huán)體系結(jié)構(gòu)。另外,可微神經(jīng)結(jié)構(gòu)搜索方法能夠在豐富的搜索空間內(nèi)發(fā)現(xiàn)具有復(fù)雜圖形拓?fù)涞母咝阅芙Y(jié)構(gòu),而不限于任何特定的結(jié)構(gòu)系列,并且能夠發(fā)現(xiàn)卷積網(wǎng)絡(luò)和循環(huán)網(wǎng)絡(luò)。

    2 深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)搜索

    對于搜索空間而言,以搜索計算單元作為最終結(jié)構(gòu)的構(gòu)建塊,學(xué)習(xí)的單元可以堆疊形成卷積網(wǎng)絡(luò)或者遞歸地連接以形成循環(huán)網(wǎng)絡(luò)[5]。每個單元是有向無環(huán)圖,由N個節(jié)點的有序序列組成。每個節(jié)點x(j)是潛在表示(例如卷積網(wǎng)絡(luò)中的特征映射),每個有向邊(i,j)都與每個節(jié)點的x(j)某些o(i,j)轉(zhuǎn)換操作相關(guān)聯(lián),假設(shè)每個單元有2個輸入節(jié)點和單個輸出節(jié)點。對于卷積單元,輸入節(jié)點在前2層中定義了單元輸出,通過對所有中間節(jié)點應(yīng)用縮小操作(例如連接)來獲得單元的輸出。每個中間節(jié)點的計算都是基于它的所有前導(dǎo)節(jié)點計算的:

    (1)

    為了將離散的搜索空間轉(zhuǎn)為連續(xù)的,首先定義一組候選操作O,例如卷積、最大池化,表示應(yīng)用于x(j)的一些函數(shù)o(·),為了使搜索空間連續(xù),將特定操作的分類選擇放寬為所有可能操作的輸出層的激勵函數(shù)(SoftMax):

    (2)

    式中:一對節(jié)點(i,j)的操作混合權(quán)重由維度|O|的向量α(i,j)參數(shù)化,在放寬操作后,結(jié)構(gòu)搜索任務(wù)就變?yōu)榱藢W(xué)習(xí)一組連續(xù)變量:

    α={α(i,j)}

    (3)

    (4)

    式中:α為(編碼)體系結(jié)構(gòu)。

    放寬之后,目標(biāo)就是在所有混合操作(例如卷積濾波器)的權(quán)重內(nèi)共同學(xué)習(xí)結(jié)構(gòu)α和權(quán)重ω,類似于使用強(qiáng)化學(xué)習(xí)或進(jìn)化方法的結(jié)構(gòu)搜索將驗證集的性能作為獎勵,可微神經(jīng)結(jié)構(gòu)搜索的目標(biāo)是優(yōu)化驗證損失,但是需要使用基于梯度下降的方法來計算。

    分別用Ltrain和Lval表示訓(xùn)練損失和驗證損失,這2種損失不僅由結(jié)構(gòu)α確定,而且由網(wǎng)絡(luò)中的權(quán)重ω確定,結(jié)構(gòu)搜索的目標(biāo)是找到使驗證損失Lval(ω*,α*)最小化的α*,其中通過最小化訓(xùn)練損失來獲得與結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)的權(quán)重ω*,即:

    ω*=arg minωLtrain(ω,α*)

    (5)

    這意味著一個雙層優(yōu)化問題,α為上層變量,ω為下層變量:

    (6)

    s.t.ω*(α)=arg minωLtrain(ω,α)

    (7)

    嵌套公式也出現(xiàn)在基于梯度的超參數(shù)優(yōu)化中,盡管連續(xù)體系結(jié)構(gòu)α維數(shù)遠(yuǎn)高于標(biāo)量值超參數(shù)(如學(xué)習(xí)率),并且更難以優(yōu)化,但是在某種意義上,連續(xù)體系結(jié)構(gòu)α也可以被視為一種特殊類型的超參數(shù)。

    完全解決雙層優(yōu)化是非常困難的,因為無論α發(fā)生任何變化,都需要通過求解式(7)來重新計算ω*(α)。因此,可以使用近似迭代優(yōu)化的方法,其中ω和α分別通過在權(quán)重和結(jié)構(gòu)空間中的梯度下降步驟之間交替優(yōu)化。在步驟k,給定當(dāng)前結(jié)構(gòu)αk-1,通過在最小化訓(xùn)練損失Ltrain(ωk-1,αk-1)的方向上移動ωk-1來獲得ωk,然后,在保持權(quán)重ωk不變的情況下對結(jié)構(gòu)進(jìn)行更新,在權(quán)重梯度下降一步后最小化驗證損失:

    Lval(ωk-ξωLtrain(ωk,αk-1),αk-1)

    (8)

    式中:ξ是該虛擬梯度步驟的學(xué)習(xí)率。

    式(8)的目的是找到一個結(jié)構(gòu),當(dāng)它的權(quán)重通過(單步)梯度下降優(yōu)化時具有低驗證損失,其進(jìn)一步展開的權(quán)重用作ω*(α)的替代。值得注意的是,當(dāng)前動態(tài)迭代算法定義了α的優(yōu)化器(領(lǐng)導(dǎo)者)和ω的優(yōu)化器(跟隨者)之間的斯塔克伯格(Stackelberg)博弈,這通常要求領(lǐng)導(dǎo)者預(yù)測跟隨者的下一步移動以達(dá)到平衡,雖然目前還沒有意識到優(yōu)化算法的收斂保證,但實際上它能夠選擇合適的ξ收斂。除此以外,當(dāng)沖量被用于權(quán)重優(yōu)化時,一步前進(jìn)學(xué)習(xí)目標(biāo)(8)被相應(yīng)地修改,并且上述分析仍然適用。

    通過對式(8)中的α求微分來求出體系結(jié)構(gòu)梯度(為了簡便起見,省略步驟索引k):

    (9)

    其中,

    ω′=ω-ξωLtrain(ω,α)

    (10)

    式(10)表示一步正演模型的權(quán)重,梯度(9)在其第2項中包含矩陣向量乘積,其計算成本高,使用有限差分近似可以大大降低復(fù)雜性。假設(shè)ε是一個很小的實數(shù)的平方,有:

    (11)

    (12)

    則:

    (13)

    評估有限差分只需要2個向前傳遞的權(quán)重和2個向后傳遞的α,并且復(fù)雜性O(shè)(|α||ω|)降低到O(|α|+|ω|)。

    在獲得連續(xù)的體系結(jié)構(gòu)編碼α后,離散結(jié)構(gòu)通過以下方式生成:

    1)保留每個中間節(jié)點的k個最強(qiáng)的前導(dǎo),其中邊緣的強(qiáng)度定義為:

    (14)

    為了生成的結(jié)構(gòu)與現(xiàn)有工作中的結(jié)果相當(dāng),對卷積網(wǎng)絡(luò)使用k=2。

    2)通過采用函數(shù)argmax將每個混合操作替換為最可能的操作。

    3 實驗設(shè)計

    3.1 實驗參數(shù)設(shè)置

    實驗采用由重復(fù)單元組成的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),其中重復(fù)單元有正常單元和縮小單元,生成的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的層數(shù)即為重復(fù)單元的個數(shù),完整的實驗包括2個階段:結(jié)構(gòu)搜索和結(jié)構(gòu)評估。在結(jié)構(gòu)搜索階段,使用可微神經(jīng)結(jié)構(gòu)搜索對多個結(jié)構(gòu)進(jìn)行研究,并根據(jù)其驗證性能確定最佳單元;在結(jié)構(gòu)評估階段,使用這些單元構(gòu)建更大的結(jié)構(gòu),從頭開始訓(xùn)練并在測試集上測試它們的性能。

    實驗中,上文提及的一組候選操作O中包括以下操作:3×3和5×5可分離卷積、3×3和5×5擴(kuò)張可分離卷積、3×3最大池化、3×3平均池化、Identity和Zero,所有操作的步長都是1(如果適用),并且填充卷積特征圖以保持其空間分辨率,使用ReLU-Conv-BN順序進(jìn)行卷積運(yùn)算,并且每個可分離卷積總是應(yīng)用2次。

    每個卷積單元由N=7個節(jié)點組成,其中輸出節(jié)點被定義為所有中間節(jié)點(排除的輸入節(jié)點)的深度級聯(lián)。其余的設(shè)置遵循Zoph等[6]、Liu等[7]和Real等[8],然后通過將多個單元堆疊在一起形成網(wǎng)絡(luò)。

    卷積單元k的第1和第2節(jié)點分別設(shè)置為卷積單元k-2和卷積單元k-1的輸出,并且根據(jù)需要插入1×1個卷積。位于網(wǎng)絡(luò)總深度的1/3和2/3處的小區(qū)域是縮小單元,其中與輸入節(jié)點相鄰的所有操作步長都是2。因此,體系結(jié)構(gòu)編碼是(αnormal,αreduce),其中αnormal由所有正常單元共享,αreduce由所有縮小單元共享。

    3.2 結(jié)構(gòu)搜索

    將訓(xùn)練集中40%的數(shù)據(jù)作為驗證集,其余部分作為訓(xùn)練集。共進(jìn)行2次結(jié)構(gòu)搜索,第1次網(wǎng)絡(luò)層數(shù)為8,訓(xùn)練周期50個,第2次網(wǎng)絡(luò)層數(shù)為12。由于GPU顯存有限,而數(shù)據(jù)集原始圖像分辨率為256×256,為了保證輸入圖片可以在GPU上進(jìn)行運(yùn)算,在加載數(shù)據(jù)集時,將數(shù)據(jù)分辨率壓縮至32×32。

    其他超參數(shù)設(shè)置如下:每次訓(xùn)練數(shù)據(jù)輸入批量大小為64(對于訓(xùn)練集和驗證集),初始通道數(shù)為16,使用動量SGD來優(yōu)化權(quán)重ω,初始學(xué)習(xí)速率ηω=0.025(在余弦調(diào)度(cosine schedule)之后衰減到0)、動量大小為β=0.9和權(quán)重以ω=3×10-4的大小衰減,使用Adam作為結(jié)構(gòu)變量的優(yōu)化器(即正常和縮小單元中的α),初始學(xué)習(xí)率ηα=3×10-4,動量β=(0.5,0.999),權(quán)重以ω=3×10-3的大小衰減。

    網(wǎng)絡(luò)層數(shù)為8的小網(wǎng)絡(luò)在單個GPU上進(jìn)行結(jié)構(gòu)搜索花費(fèi)了大約40 min,網(wǎng)絡(luò)層數(shù)為12的小網(wǎng)絡(luò)花費(fèi)了1 h。

    3.3 結(jié)構(gòu)驗證

    對一個有20層的大型網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練,訓(xùn)練時間為600個時期,批量數(shù)據(jù)輸入大小為96,圖片大小仍然為32×32,其他超參數(shù)與結(jié)構(gòu)搜索的超參數(shù)保持相同,增加其他增強(qiáng)功能包括圖片剪切、隨機(jī)失活概率為0.3和權(quán)重為0.4的輔助節(jié)點。由8層小網(wǎng)絡(luò)卷積單元組成的大網(wǎng)絡(luò)在單個GPU上進(jìn)行結(jié)構(gòu)驗證花費(fèi)了1 h 24 min,由12層小網(wǎng)絡(luò)卷積單元組成的大網(wǎng)絡(luò)花費(fèi)了1 h 15 min。

    4 結(jié)果與分析

    訓(xùn)練數(shù)據(jù)對基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)識別至關(guān)重要。針對城市中常見的飛行物類型,本文通過網(wǎng)絡(luò)收集與實際拍攝,收集了豐富的目標(biāo)影像數(shù)據(jù),包括3類目標(biāo):固定翼無人機(jī)、多旋翼無人機(jī)與飛鳥,各1 000張。影像分辨率固定為256×256,以jpg格式保存。數(shù)據(jù)集實例見圖1。

    圖1 數(shù)據(jù)集實例

    4.1 結(jié)構(gòu)搜索得到的正常單元和縮小單元

    “低慢小”目標(biāo)數(shù)據(jù)集共進(jìn)行了2次實驗,共得到4種基本單元,見圖2~5。在每個單元中c{k-1}和c{k-2}表示前2個單元的輸出作為本單元的輸入,c{k}表示本單元的輸出。從結(jié)果來看,不同層數(shù)的網(wǎng)絡(luò),其基本的卷積單元不同,同時每個卷積單元每個節(jié)點處有多個輸入和輸出,構(gòu)建了一個復(fù)雜的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。

    圖2 網(wǎng)絡(luò)層數(shù)為8的正常單元

    圖3 網(wǎng)絡(luò)層數(shù)為8的縮小單元

    圖4 網(wǎng)絡(luò)層數(shù)為12的正常單元

    圖5 網(wǎng)絡(luò)層數(shù)為12的縮小單元

    4.2 目標(biāo)數(shù)據(jù)集分類結(jié)果

    通過對數(shù)據(jù)集進(jìn)行實驗,得到了當(dāng)前數(shù)據(jù)集的最優(yōu)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),在找到結(jié)構(gòu)后,通過在驗證集上驗證,得到相應(yīng)的測試結(jié)果,見表1。

    表1 使用可微神經(jīng)結(jié)構(gòu)搜索的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)測試結(jié)果

    從表1可以得知,城市飛行物數(shù)據(jù)集的2個實驗的分類精度分別為96.50%和97.25%,滿足不小于95%的精度要求。

    最優(yōu)精度與人工設(shè)計的常用網(wǎng)絡(luò)對比見表2。顯然,本文方法具有更好的測試精度,在用于“低慢小”無人機(jī)類目標(biāo)分類檢測方面具有更強(qiáng)的適用性。

    表2 不同結(jié)構(gòu)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在目標(biāo)數(shù)據(jù)集上的測試結(jié)果

    5 結(jié)語

    本文利用神經(jīng)結(jié)構(gòu)搜索可以在給定目標(biāo)數(shù)據(jù)集上得到當(dāng)前任務(wù)最優(yōu)的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),且在“低慢小”目標(biāo)識別上取得了良好的效果,但這一方法仍然需要一定量的有標(biāo)簽數(shù)據(jù)。因此,在后續(xù)的目標(biāo)識別方法研究過程中應(yīng)結(jié)合當(dāng)前在小樣本數(shù)據(jù)進(jìn)行分類的研究,將其運(yùn)用在神經(jīng)結(jié)構(gòu)搜索中,提升樣本數(shù)據(jù)量較小時的分類精度,防止過擬合現(xiàn)象的發(fā)生;同時,在面對無標(biāo)簽影像時,考慮是否可以通過結(jié)合神經(jīng)結(jié)構(gòu)搜索獲取的高層語義特征與其他方法獲取的有關(guān)圖像的中、低層語義特征,從而提升分類精度。

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