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    一種基于超寬帶技術(shù)的改進(jìn)定位算法

    2020-08-14 10:11葉慶雨張潤梅吳躍波
    荊楚理工學(xué)院學(xué)報 2020年2期

    葉慶雨 張潤梅 吳躍波

    摘要:目的:針對UWB室內(nèi)定位技術(shù)由于室內(nèi)環(huán)境復(fù)雜等原因?qū)е碌亩ㄎ痪冉档偷那闆r,提出了一種在TOA模型下的改進(jìn)定位算法。方法:該算法結(jié)合了Chan與Taylor算法的內(nèi)容及思想,在對線性方程組進(jìn)行加權(quán)最小二乘的同時,根據(jù)門限值的比較進(jìn)行多次迭代,以獲得比Chan和Taylor算法更高的精度,最后對擴(kuò)展卡爾曼濾波進(jìn)行改進(jìn),將估計值作為改進(jìn)擴(kuò)展卡爾曼濾波算法的初始值,對位置進(jìn)行二次估計定位。結(jié)果:通過Matlab仿真該算法得到均方根誤差小于12 cm,穩(wěn)定在10 cm左右。結(jié)論:實驗表明,與Chan、Taylor算法相比,本文算法能有效減小定位誤差,具有更好的穩(wěn)定性和精度。

    關(guān)鍵詞:室內(nèi)定位算法;Chan;Taylor;改進(jìn)擴(kuò)展卡爾曼濾波

    中圖分類號:TN99 ?文獻(xiàn)標(biāo)志碼:A ?文章編號:1008-4657(2020)02-0035-07

    0 引言

    隨著無線通信技術(shù)的不斷進(jìn)步與逐漸普及,基于位置服務(wù)的通信業(yè)務(wù)涉及的領(lǐng)域愈加多樣化。但是人們對于定位系統(tǒng)的精度和適應(yīng)性的高標(biāo)準(zhǔn)是目前的定位技術(shù)較難達(dá)到的。由于我們對目標(biāo)的定位要求日益提高,當(dāng)遇到室內(nèi)這種信號較弱、障礙物多的復(fù)雜環(huán)境時,就需要一種抗干擾強(qiáng)、精度高的定位系統(tǒng)[1]。

    現(xiàn)在市面上各種室內(nèi)定位系統(tǒng)常用的技術(shù)有超寬帶(Ultra Wideband,UWB)、ZigBee、Wifi、藍(lán)牙等[2]。其中超寬帶技術(shù)是一種無線載波通信技術(shù),通過發(fā)送和接收具有納秒或納秒級以下的極窄脈沖來傳輸數(shù)據(jù),從而具有GHz量級的帶寬,具有穿透力強(qiáng)、低功耗、抗多徑效果好等優(yōu)點[3],具有十分廣闊的發(fā)展前景。

    本文基于到達(dá)時間(Time of Arrival,TOA)定位模型建立了UWB定位系統(tǒng),研究了采用不同算法對定位效果的影響程度。通過研究發(fā)現(xiàn),Chan算法運算較簡單,但是在非視距(Non Line of Sight,NLOS)情況下受影響大[4]。Taylor算法計算速度較快,但是需要一個準(zhǔn)確的初始值以保證算法的收斂性[5]。由于單獨的算法有一定的不足以及局限性,所以對算法進(jìn)行融合就成為改進(jìn)的主要途徑。本文根據(jù)Chan和Taylor的特點,提出了一種改進(jìn)算法,并對結(jié)果進(jìn)行改進(jìn)擴(kuò)展卡爾曼濾波[6]。實驗表明該算法較Chan和Taylor算法有更好的精度和穩(wěn)定性。

    1 方案設(shè)計

    UWB室內(nèi)定位技術(shù)是一種基于測距的定位技術(shù)。測距方案主要包括基于到達(dá)時間(TOA)/時間差(Time Difference of Arrival,TDOA)、基于到達(dá)信號強(qiáng)度(Received Signal Strength Indication,RSSI)、基于到達(dá)角度(Angle of Arrival,AOA)等[7]。建立基站與標(biāo)簽之間距離的非線性方程組后,將利用Chan算法[8]、Taylor算法[9]、Fang算法[10]等方法求解方程組得到的解作為待定位標(biāo)簽的坐標(biāo)。

    UWB定位系統(tǒng)的基本組成部分有基站(Anchor)、標(biāo)簽(Tag)、實時定位系統(tǒng)(Real Time Location System,RTLS)上位機(jī)等[11]。如圖1所示,為定位系統(tǒng)組成示意圖?;镜淖饔檬谴_定定位的范圍;標(biāo)簽在基站覆蓋的二維平面或三維空間自由移動,移動標(biāo)簽利用UWB信號分別與各個基站通信。利用相關(guān)算法計算出基站與標(biāo)簽之間的距離后,數(shù)據(jù)匯總到主基站,再由上位機(jī)軟件完成距離顯示、定位顯示等功能,也可實現(xiàn)對基站/標(biāo)簽的配置管理。

    3 仿真與實驗

    3.1 Matlab仿真

    為了驗證該UWB室內(nèi)定位改進(jìn)算法的可行性,下面利用Matlab工具對該算法進(jìn)行仿真測試。改進(jìn)算法定位仿真圖和誤差圖分別如圖4和圖5所示。從圖4中可以看出,改進(jìn)算法的軌跡與真實軌跡有較好的擬合度,且穩(wěn)定性較好,而通過觀察圖5中定位誤差的數(shù)值和圖形,發(fā)現(xiàn)誤差基本小于25 cm,均方根誤差更是小于10 cm,達(dá)到了定位算法可達(dá)到的高精度。

    3.2 實驗測試

    實驗設(shè)計了一款定位模塊,主控芯片為STM32F103T8U6單片機(jī),通過SPI接口與射頻收發(fā)模塊DW1000相連,還包括其他外圍電路如電源模塊、LED指示模塊、復(fù)位電路等。測試硬件如圖6所示。

    本實驗在7 m×7 m的室內(nèi)區(qū)域進(jìn)行,分別在四個角落布置4個基站,實驗中將本文改進(jìn)算法與單純的Chan和Taylor算法相比較,測試了標(biāo)簽在采用不同定位方法時的定位穩(wěn)定性和精度。采用不同算法時標(biāo)簽的估計坐標(biāo)比較如表1所示。通過公式δ=x-xi2+y-yi2計算定位誤差,其中x,y為真實坐標(biāo),xi,yi為系統(tǒng)定位坐標(biāo)。計算結(jié)果如表2所示。

    從表2中數(shù)據(jù)可以看出,采用Chan算法得到的定位結(jié)果精度較低;Taylor算法有一定的精度,但是結(jié)果有輕度的發(fā)散;本文的算法與二者相比精度更高。下面通過進(jìn)一步實驗比較三種算法的穩(wěn)定性。將標(biāo)簽分別放置在30個不同位置,分別用三種算法定位,各自得到一組坐標(biāo),計算均方根誤差,重復(fù)6次。圖7為不同算法估計結(jié)果RMSE比較。可以看出本文算法具有更高的精度以及良好的穩(wěn)定性。

    4 結(jié)束語

    本文根據(jù)Chan和Taylor算法的思想,提出了一種基于UWB室內(nèi)定位技術(shù)的改進(jìn)定位算法。利用UWB技術(shù)獲得基站與標(biāo)簽之間的TOA測量值,首先用加權(quán)最小二乘法對標(biāo)簽位置進(jìn)行初始估計,然后對構(gòu)造的坐標(biāo)誤差方程組進(jìn)行加權(quán)最小二乘,將誤差與門限值進(jìn)行比較,把小于門限值的結(jié)果作為擴(kuò)展卡爾曼濾波的初始值,處理得到的結(jié)果即為待定位標(biāo)簽坐標(biāo)。仿真及實驗結(jié)果表明,文中提出的室內(nèi)定位方法與Chan、Taylor算法相比明顯提高了精度,能使均方根誤差達(dá)到10 cm左右,具有較高的定位精度,且穩(wěn)定性良好,滿足室內(nèi)定位需求。

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    [責(zé)任編輯:鄭筆耕]

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