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    一種柔性恒力變胞機(jī)械手設(shè)計(jì)

    2020-08-11 08:49:45吳明
    裝備維修技術(shù) 2020年34期
    關(guān)鍵詞:恒力機(jī)械手

    吳明

    摘 要:柔性機(jī)構(gòu)在彈性變形的過(guò)程中往往伴隨著能量的儲(chǔ)存與釋放,若儲(chǔ)存與釋放的能量較為接近時(shí)即可達(dá)到恒力的效果。變胞機(jī)構(gòu)可以在極短的時(shí)間內(nèi)完成部分構(gòu)件的合并與分離動(dòng)作,同時(shí)改變機(jī)構(gòu)中有效構(gòu)件數(shù)或自由度數(shù)量并形成新構(gòu)型機(jī)構(gòu)。本文在柔性變胞原理的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了一種恒力機(jī)械手,介紹了該機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)分析與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),并實(shí)施了恒力運(yùn)動(dòng)分析。這種柔性變胞恒力機(jī)械手能夠?qū)崿F(xiàn)較好的自適應(yīng)性,可以用在芯片、玻璃等易碎產(chǎn)品的夾取,具有廣闊的市場(chǎng)空間。

    關(guān)鍵詞:機(jī)械手;柔性變胞;恒力;運(yùn)動(dòng)分析

    科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步始終是人類(lèi)社會(huì)繼續(xù)發(fā)展的原動(dòng)力,其中精密工程、機(jī)器人產(chǎn)業(yè)、生物工程產(chǎn)業(yè)以及材料學(xué)的發(fā)展和應(yīng)用就離不開(kāi)柔性機(jī)構(gòu)的支持。目前,已經(jīng)在柔性機(jī)構(gòu)的研究中取得不錯(cuò)成績(jī)的知名學(xué)府包括南洋理工大學(xué)、日本大阪大學(xué)、馬來(lái)西亞大學(xué)以及首爾大學(xué)等,為柔性機(jī)構(gòu)的應(yīng)用奠定了基礎(chǔ)。1998年美國(guó)機(jī)械工程師協(xié)會(huì)第一次提出了變胞機(jī)構(gòu)的概念,其中變胞機(jī)構(gòu)能夠在瞬間內(nèi)完成機(jī)構(gòu)自由度的變換并實(shí)現(xiàn)奇異變形的特點(diǎn)得到了業(yè)界的極大興趣。在當(dāng)前的高新科技中,芯片、玻璃以及其他一些易碎物品的夾持始終是一大難題,以往往往是在薄壁易碎類(lèi)產(chǎn)品的夾持方案中引入力反饋傳感器,以達(dá)到實(shí)時(shí)調(diào)整夾持力的效果。通過(guò)柔性變胞機(jī)構(gòu)的合理運(yùn)用以及其與機(jī)械手的設(shè)計(jì)相結(jié)合,能夠擺脫力反饋傳感器的限制,在實(shí)現(xiàn)恒力柔性?shī)A持的前提下實(shí)現(xiàn)較高的可靠性,并有效降低成本。

    由于柔性恒力機(jī)構(gòu)能夠保證在工作過(guò)程中消除輸入力大小波動(dòng)的影響,保持機(jī)械手輸出力始終保持穩(wěn)定,因而可以保證在夾持薄壁、易碎類(lèi)產(chǎn)品的時(shí)候不會(huì)造成產(chǎn)品的損壞。例如,使用柔性恒力變胞機(jī)械手用于生物工程領(lǐng)域研究中的細(xì)胞、植物纖維以及動(dòng)物卵等薄壁物的夾取,可以實(shí)現(xiàn)較高的夾取可靠性;在精密工程領(lǐng)域中可以使用柔性恒力變胞機(jī)械手夾持芯片等精密元器件進(jìn)行過(guò)程中轉(zhuǎn)與終端裝配。

    1 柔性恒力變胞機(jī)械手設(shè)計(jì)概述

    1.1 柔性恒力變胞機(jī)械手運(yùn)動(dòng)分析

    燈泡是一種典型且常見(jiàn)的薄壁易碎類(lèi)物品,如下圖1所示為柔性恒力變胞機(jī)械手夾持燈泡的三個(gè)過(guò)程,其中A、B、C、D皆為轉(zhuǎn)動(dòng)副,桿件1和2連接處設(shè)置了扭簧。

    如上圖1(a)所示,滑塊4向上移動(dòng)時(shí)桿件1和2之間的轉(zhuǎn)動(dòng)分離力矩小于桿件1與桿件2連接處的扭簧力或者等于0。將桿件1與桿件2看成是一個(gè)整體,其中活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n=3,低副數(shù) Pl=4,高副數(shù)ph=0,可求得機(jī)構(gòu)自由度F:

    圖1所示的結(jié)構(gòu)中只有1個(gè)原動(dòng)件,自由度F也等于1,機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方向向上。當(dāng)構(gòu)件1接觸需要夾取的產(chǎn)品時(shí),構(gòu)件1與構(gòu)件2之間的轉(zhuǎn)動(dòng)分離力矩會(huì)超過(guò)扭簧的閉合力,該機(jī)構(gòu)會(huì)出現(xiàn)變胞運(yùn)動(dòng)。由桿件1與桿件2都從1個(gè)構(gòu)件變成2個(gè)構(gòu)件,整體構(gòu)件的數(shù)量就從3個(gè)變成4個(gè),如上圖1(b)所示。由于桿件1接觸燈泡時(shí)不會(huì)出現(xiàn)相對(duì)運(yùn)動(dòng),因而可以作為固定端,隨著滑塊4的向上移動(dòng),桿件2會(huì)圍繞轉(zhuǎn)動(dòng)副B為中心開(kāi)始旋轉(zhuǎn),如上圖1(c)所示。最終,該柔性變胞機(jī)構(gòu)的活動(dòng)構(gòu)件數(shù)、低副數(shù)以及高副數(shù)與自由度均未發(fā)生改變,即n=3,低副數(shù)pl=4,高副數(shù)ph=0,機(jī)構(gòu)自由度,

    該機(jī)構(gòu)中仍只有一個(gè)原動(dòng)件,原動(dòng)件數(shù)與機(jī)構(gòu)自由度數(shù)相等,機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方向?yàn)橄蛏稀?/p>

    1.2 柔性變胞恒力機(jī)械手結(jié)構(gòu)分析

    柔性變胞恒力機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖如下圖2(a)所示,其中桿件4、5、6皆為連架桿,分別當(dāng)成1個(gè)構(gòu)件來(lái)處理,此三個(gè)構(gòu)件相互成120°夾角,通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副實(shí)現(xiàn)連接。為了適應(yīng)多種規(guī)格大小的燈泡,設(shè)計(jì)了螺紋桿結(jié)構(gòu)來(lái)調(diào)節(jié)機(jī)械手的開(kāi)口大小。使用該柔性變胞恒力機(jī)械手拆卸燈泡時(shí),操作人員手持機(jī)構(gòu)的手柄,當(dāng)機(jī)械手與燈泡之間的距離較近時(shí),開(kāi)始向右旋轉(zhuǎn)螺母,圖2(a)中構(gòu)件6與燈泡的玻璃罩接觸,繼續(xù)旋轉(zhuǎn)螺母時(shí)會(huì)導(dǎo)致扭簧閉合力小于構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)分離力矩,機(jī)構(gòu)隨即開(kāi)始變胞,圖中構(gòu)件5驅(qū)動(dòng)機(jī)械手加緊燈泡玻璃罩。由于在一定的條件下可以認(rèn)為柔性機(jī)構(gòu)在變形過(guò)程中儲(chǔ)存和釋放的能量近似相等,可以認(rèn)為該機(jī)械手裝置夾緊燈泡過(guò)程中保持恒力。

    2 柔性變胞恒力機(jī)械手恒力運(yùn)動(dòng)分析

    如下圖3所示,仍以?shī)A持燈泡玻璃罩為例,將短臂柔性鉸鏈視為轉(zhuǎn)動(dòng)副,則自由度F

    圖3所示機(jī)構(gòu)自由度數(shù)為1,運(yùn)動(dòng)方向確定,k1、k2、k3、k4都表示鉸鏈剛度,a、b、 c、d分別表示四個(gè)桿件的長(zhǎng)度。夾持過(guò)程中e,f與燈泡玻璃罩不發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng),將二者作為整體桿件c處理。

    取F輸出/Fmax輸出為目標(biāo)函數(shù),使用Matlab軟件進(jìn)行函數(shù)優(yōu)化,當(dāng)該目標(biāo)函數(shù)的比值等于1時(shí)說(shuō)明機(jī)械手函數(shù)效果最好。使用Matlab軟件進(jìn)行優(yōu)化后的目標(biāo)函數(shù)比例如下表1所示,與之相對(duì)應(yīng)的恒力特性圖。

    3 結(jié)論

    綜上所述,機(jī)械手在現(xiàn)代工業(yè)中具有極其重要的應(yīng)用,傳統(tǒng)機(jī)械手為了實(shí)現(xiàn)相對(duì)恒定的輸出力往往需要引入較多的反饋傳感器,不僅增加了成本,還使得系統(tǒng)結(jié)構(gòu)更加復(fù)雜,可靠性不高。柔性恒力變胞機(jī)械手則可以很好的解決夾持過(guò)程中力穩(wěn)定性的問(wèn)題,在當(dāng)前以及未來(lái)都有著極其重要的應(yīng)用市場(chǎng)。

    參考文獻(xiàn):

    [1]陳曉東,鄧子龍.基于三桿滑塊變胞機(jī)構(gòu)柔性機(jī)械手設(shè)計(jì)及分析[J].制造業(yè)自動(dòng)化,2020,42(03):122-125+147.

    [2]鮑佳蕾,韓康,鄭承譜,曹宇男,孫愷.基于變胞理論的欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手設(shè)計(jì)[J].機(jī)械傳動(dòng),2020,44(01):90-93.

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