人形輔助鍛煉 助力機器人

余淼 李恒陽 楊張明

長期臥床的人非常渴望有鍛煉身體的機會，加班族也夢想有能助其入眠的機器。有了我們設計的人形輔助鍛煉助力機器人，就能滿足他們的要求啦。

人形輔助鍛煉助力機器人包括固定底座，上托板，枕頭，一對左、右下托板，一對左、右小腿托板，一對左、右腳踏板，一對左、右上肢托板，一對左、右手腕托板，伺服電機，伸縮桿，綁縛件，控制面板，長度調節(jié)裝置等。

底座連接上半身及左、右手臂，通過伺服電機C連接上托板。上托板通過伸縮桿連接枕頭。上托板通過伺服電機E連接伺服電機D的轉軸，伺服電機D的轉軸連接左上肢托板。左上肢托板通過伺服電機H連接左手腕托板。上托板通過伺服電機G連接伺服電機F的轉軸，伺服電機F的轉軸連接右上肢托板，右上肢托板通過伺服電機I連接右手腕托板。

底座連接左、右腿，通過伺服電機B連接左下托板。左下托板通過伺服電機J連接左小腿托板，左小腿托板的下部固定一塊左腿踏板。底座通過伺服電機B連接右下托板，右下托板通過伺服電機K連接右小腿托板。右小腿托板的下部固定一塊右腿踏板。

伺服電機D、E安裝于上肢左肩膀關節(jié)處，伺服電機F、G安裝于上肢右肩膀關節(jié)處，每個關節(jié)采用雙電機結構，可實現(xiàn)左、右上肢獨立地前后、左右靈活擺動。

綁縛件安裝在底座和上托板的上表面，一部分固定在一對左、右下肢托板及左、右小腿托板上，另一部分用于綁縛左、右大腿和小腿。綁縛件還有一部分固定在一對左、右上肢托板及左、右手腕托板上，另一部分用于綁縛左、右手臂，能起到防松動的作用。

長度調節(jié)裝置通過調節(jié)洞孔不同的對應位置，讓螺釘通過彈簧穿過洞孔旋轉于螺母中，用于夾緊固定件與伸縮件，調節(jié)各托板的總長度，以適應人體不同身高的要求。

伺服電機均設有限位器，保證其轉動的角度符合人體生理需求，不會出現(xiàn)大角度、無限位一直旋轉的情況。

控制面板通過導線連接單片機智能控制電路板，單片機智能控制電路板通過導線與各伺服電機連接，利用單片機智能控制技術可實現(xiàn)鍛煉。

人形輔助鍛煉助力機器人的7個關節(jié)中加入了伺服電機，讓人們躺著就能做抬腿、彎腰、擴胸、仰臥起坐等動作，且節(jié)奏快慢、運動幅度均可以通過控制面板控制，實現(xiàn)躺著也能鍛煉的夢想。（指導老師：郭金虎? 王小琴）1.底座2.上托板3.枕頭4.左下托板41.右下托板5.左小腿托板51.右小腿托板6.左腳踏板61.右腳踏板7.左上肢托板71.右上肢托板8.左手腕托板81.右手腕托板9.伺服電機A 91.伺服電機B 10.伺服電機C 11.伺服電機D 12.伺服電機E 13.伺服電機F 14.伺服電機G 15.伺服電機H 16.伺服電機I 17.伺服電機J 18.伺服電機K 19.伸縮桿20.綁縛件21.控制面板22.開關23.固定件24.伸縮件25.彈簧26.螺釘27.螺母28.洞孔