空間光學(xué)微位移促動(dòng)器的定位測(cè)控研究

張雅琳，梁鳳超，王 淳，何海燕，孫偉健

(1.北京空間機(jī)電研究所，北京 100094; 2.中國(guó)資源衛(wèi)星應(yīng)用中心，北京 100094)

0 引言

提高分辨率是空間光學(xué)遙感技術(shù)日益迫切的需求[1-2]，因此擁有長(zhǎng)焦距、大口徑的光學(xué)遙感器成為空間光學(xué)遙感技術(shù)蓬勃發(fā)展的重要領(lǐng)域。針對(duì)大口徑空間光學(xué)相機(jī)，采用整體式主鏡的方式漸漸難以實(shí)現(xiàn)，而由分塊鏡拼接構(gòu)成的可在軌組裝[3-7]、可展開(kāi)機(jī)構(gòu)式的主鏡被越來(lái)越廣泛的應(yīng)用，而每個(gè)分塊鏡一般由多個(gè)微位移促動(dòng)器組成的并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行支撐和調(diào)節(jié)[8-13]，從而實(shí)現(xiàn)分塊鏡位置和姿態(tài)的改變。每組并聯(lián)機(jī)構(gòu)的促動(dòng)器都具有運(yùn)動(dòng)學(xué)復(fù)雜、動(dòng)力學(xué)交聯(lián)耦合性強(qiáng)等技術(shù)難點(diǎn)，針對(duì)該難點(diǎn)支撐調(diào)節(jié)分塊鏡的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)和運(yùn)動(dòng)控制方法隨即成為大口徑光學(xué)技術(shù)的關(guān)鍵技術(shù)之一。

微位移促動(dòng)器從分類(lèi)上主要根據(jù)驅(qū)動(dòng)元件和結(jié)構(gòu)形式兩方面。從驅(qū)動(dòng)元件上可分為電機(jī)、壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)器[14]、磁致伸縮驅(qū)動(dòng)器等。壓電陶瓷微位移促動(dòng)器和磁致伸縮驅(qū)動(dòng)器的最小分辨率相比電機(jī)方式更高，但分別存在著微位移行程短、重復(fù)定位精度較差等缺點(diǎn)。而基于電機(jī)的微位移促動(dòng)器可達(dá)到大于25 mm的有效行程和1 μm的步進(jìn)精度，并且經(jīng)濟(jì)適用、技術(shù)成熟、精度穩(wěn)定并且輸出線性，更適合高可靠性、行程大、精度高的航天應(yīng)用需求。

從結(jié)構(gòu)形式上微位移促動(dòng)器主動(dòng)分為尺蠖式、位移縮放式、宏/微動(dòng)疊加式等。尺蠖式微位移促動(dòng)器[15]的驅(qū)動(dòng)元件一般為壓電陶瓷、磁控形狀記憶合金、磁致伸縮材料等。尺蠖式微位移促動(dòng)器利用“箝位-驅(qū)動(dòng)-箝位”的運(yùn)動(dòng)方式積累驅(qū)動(dòng)元件的單步微量位移，達(dá)到連續(xù)的步進(jìn)的精密位移輸出的效果，實(shí)現(xiàn)了大行程范圍內(nèi)的高精度定位。位移縮放式微位移促動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)元件主要有電機(jī)和壓電陶瓷等，電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)元件時(shí)，有分辨率方面的限制，一般采用精密的位移縮放機(jī)構(gòu)，如精密絲杠、液壓縮放機(jī)構(gòu)等來(lái)進(jìn)行彌補(bǔ)。壓電陶瓷作為驅(qū)動(dòng)器時(shí)，位移分辨率高但有效行程小，一般采用柔性鉸鏈等機(jī)構(gòu)來(lái)進(jìn)行行程方面的擴(kuò)展，而柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)雖然運(yùn)動(dòng)靈敏且平穩(wěn)但存在負(fù)載能力弱、抗沖擊能力差等缺點(diǎn)。宏/微動(dòng)疊加式微位移促動(dòng)器[16]可以實(shí)現(xiàn)精密大行程位移輸出，將精密大行程驅(qū)動(dòng)分為宏動(dòng)和微動(dòng)兩部分。同樣可以實(shí)現(xiàn)較大行程范圍內(nèi)的高精度定位精度。壓電陶瓷、磁控形狀記憶合金等驅(qū)動(dòng)元件需要保持持續(xù)加電，而空間光學(xué)遙感器在軌時(shí)可能存在重新加電的操作，因此還是選用電機(jī)作為主要驅(qū)動(dòng)元件。

為了掌握和實(shí)踐空間光學(xué)鏡面在軌組裝技術(shù)和微位移促動(dòng)器技術(shù)，我所研制了宏/微動(dòng)疊加式的微位移促動(dòng)器，并且宏動(dòng)部分和微動(dòng)部分可以由同一個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。作用在空間光學(xué)的鏡面支持平臺(tái)的多促動(dòng)器呈六自由度的并聯(lián)耦合構(gòu)型，因此本文分別對(duì)單促動(dòng)器和多促動(dòng)器六自由度并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)模型進(jìn)行數(shù)學(xué)建模。搭建了微位移促動(dòng)器的地面測(cè)控平臺(tái)，并對(duì)單促動(dòng)器和多促動(dòng)器六自由度平臺(tái)分別進(jìn)行了定位測(cè)試。本文為后續(xù)高精度空間相機(jī)主鏡、次鏡空間展開(kāi)、空間組裝的控制平臺(tái)設(shè)計(jì)提供了指導(dǎo)。

1 單促動(dòng)器運(yùn)動(dòng)學(xué)建模

1.1 單促動(dòng)器機(jī)構(gòu)模型

單促動(dòng)器結(jié)構(gòu)如圖1所示。

圖1 促動(dòng)器傳動(dòng)系統(tǒng)

促動(dòng)器采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的宏/微疊加式位移促動(dòng)器，主要由A形架精調(diào)機(jī)構(gòu)、齒輪電機(jī)、宏/微離合器、宏動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸等部分組成，所有元件直接固定在主支撐上。該促動(dòng)器的的主要驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是齒輪馬達(dá)，其驅(qū)動(dòng)器是步進(jìn)電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)角為1.8°，通過(guò)與一個(gè)傳動(dòng)比100∶1的行星齒輪減速箱組合成齒輪馬達(dá)。工作時(shí)，齒輪馬達(dá)通過(guò)一個(gè)3∶1的直齒輪輸出轉(zhuǎn)矩給凸輪軸，凸輪軸再通過(guò)偏心軸來(lái)驅(qū)動(dòng)A形架精調(diào)機(jī)構(gòu)。凸輪軸由兩個(gè)簡(jiǎn)支軸承支撐，簡(jiǎn)支軸承通過(guò)預(yù)緊使得軸總是遠(yuǎn)離齒輪末端。這是一級(jí)傳動(dòng)到凸輪軸，之后是二級(jí)耦合。通過(guò)一對(duì)傳動(dòng)比1∶1的斜齒輪將上級(jí)傳動(dòng)的方向改變90°，斜齒輪與一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)耦合機(jī)構(gòu)相連，該耦合機(jī)構(gòu)主要通過(guò)一個(gè)324°空程轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)，使得精調(diào)時(shí)不至于將力矩傳遞至粗調(diào)機(jī)構(gòu)(通過(guò)合適的分配，確保324°內(nèi)完成精調(diào))，實(shí)現(xiàn)了一個(gè)齒輪馬達(dá)同時(shí)驅(qū)動(dòng)精/粗調(diào)整的功能。耦合機(jī)構(gòu)的兩端均由預(yù)緊軸承對(duì)支撐。最后是三級(jí)傳動(dòng)至粗調(diào)機(jī)構(gòu)，通過(guò)一個(gè)傳動(dòng)比8∶1的直齒輪對(duì)，驅(qū)動(dòng)直線螺桿直線進(jìn)給，實(shí)現(xiàn)粗調(diào)整功能。直線螺桿的一端由直線軸承支撐，一端與螺紋套配合。此外，整個(gè)機(jī)構(gòu)還包括摩擦制動(dòng)、轉(zhuǎn)矩平衡、LVDT位置傳感、干摩擦薄膜潤(rùn)滑等。綜上所述，單促動(dòng)器的調(diào)整策略如圖2所示。

圖2 促動(dòng)器調(diào)整示意圖

1.2 單促動(dòng)器運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)建模

促動(dòng)器傳動(dòng)系采用宏微兩級(jí)調(diào)整策略，利用一個(gè)轉(zhuǎn)換裝置實(shí)現(xiàn)由同一個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)完成粗調(diào)(μm～mm級(jí))、精調(diào)(nm級(jí))功能。

單促動(dòng)器總位移：

Y=A×y1+B×y2

其中:Y為單促動(dòng)器總位移，mm；y1為粗調(diào)實(shí)際完成的位移，mm；y2為精調(diào)完成的位移；粗調(diào)段：A=1，B=1；精調(diào)段：A=0，B=1。

粗調(diào)段運(yùn)動(dòng)學(xué)方程：

(1)

粗調(diào)段脈沖當(dāng)量：

(2)

其中:Lead為絲杠導(dǎo)程，單位：mm；Pmotor為電機(jī)一圈的脈沖數(shù)，單位：脈沖數(shù)；Gr1為齒輪副1傳動(dòng)比，Gr2為齒輪副2傳動(dòng)比，1；Gr3為齒輪副3傳動(dòng)比，8。

電機(jī)每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)Pmotor：

(3)

其中:α為步進(jìn)電機(jī)步距角，單位 °；m為步進(jìn)電機(jī)細(xì)分?jǐn)?shù)；Gr0為電機(jī)行星齒輪副傳動(dòng)比，100：1；

粗調(diào)實(shí)際位移理論值y1，為有效脈沖數(shù)與脈沖當(dāng)量的積：

y1=(y1P-C×PErr_Gr0-3+PKC)×PE

(4)

精調(diào)控制脈沖數(shù)y2P：

(5)

實(shí)際的精調(diào)位移y2：

(6)

由式(1)～(6)可以推導(dǎo)出式(7)～(9)，至此完成了單促動(dòng)器運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的數(shù)學(xué)建模。

單促動(dòng)器的位移由粗調(diào)位移y1與精調(diào)位移y2組成，其表達(dá)式為:

Y=A×y1+B×y2

(7)

粗調(diào)y1的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程為:

(8)

精調(diào)y2的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程為：

y2=g(INT(g-1(Y-y1))-Pa0)-g(Pa0)

(9)

2 多促動(dòng)器六自由度平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)建模

2.1 多促動(dòng)器六自由度平臺(tái)機(jī)構(gòu)模型

多促動(dòng)器六自由度平臺(tái)如圖3所示。

圖3 分塊鏡位姿/曲率調(diào)整機(jī)構(gòu)示意圖

六個(gè)促動(dòng)器兩兩一對(duì)，通過(guò)六個(gè)柔性鉸鏈共同支撐一塊分塊鏡(動(dòng)平臺(tái))，促動(dòng)器再通過(guò)六個(gè)柔性鉸鏈與定平臺(tái)相連。在鏡子中間的促動(dòng)器，是調(diào)整鏡面曲率的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，它的一端與鏡面相連，另一端連接6根拉桿，拉桿分別與分塊鏡的六角相連，這樣，可通過(guò)控制中間促動(dòng)器的精密伸縮運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)鏡面曲率調(diào)整。

2.2 多促動(dòng)器六自由度平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模型

多促動(dòng)器六自由度平臺(tái)是典型的6-SPS構(gòu)型的Stewart六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。當(dāng)已知并聯(lián)機(jī)構(gòu)的主動(dòng)件的位置，求解并聯(lián)機(jī)構(gòu)的末端件的位姿，稱為并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解；反之，若已知并聯(lián)機(jī)構(gòu)末端件的位姿，求解并聯(lián)機(jī)構(gòu)的主動(dòng)件的位置，稱為并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)反解。六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的正解可用于工作空間分析、誤差分析、對(duì)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的位姿進(jìn)行監(jiān)控；反解用于運(yùn)動(dòng)控制、速度及加速度分析、對(duì)六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行標(biāo)定。

2.2.1 六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置反解

動(dòng)平臺(tái)的位姿用廣義坐標(biāo)向量q表示，其中q=[q1,q2,q3,q4,q5,q6]T,[q1,q2,q3]T表示運(yùn)動(dòng)平臺(tái)中心在慣性坐標(biāo)系中的坐標(biāo)向量，[q4,q5,q6]T表示運(yùn)動(dòng)平臺(tái)在慣性坐標(biāo)系中的姿態(tài)角即歐拉角。這6個(gè)參數(shù)就確定了動(dòng)平臺(tái)的空間位姿。由旋轉(zhuǎn)矩陣的性質(zhì)可以得到最終旋轉(zhuǎn)變換矩陣為：

(10)

式中,cU=cosU，cV=cosV，cW=cosW，sU=sinU，sV=sinV，sW=sinW。動(dòng)平臺(tái)姿態(tài)廣義坐標(biāo)系q=[x,y,z,U,V,W]T時(shí)，各支桿的長(zhǎng)度為:

(11)

式中,li為單促動(dòng)器支桿矢量，|li|為桿長(zhǎng)，i=1,2,…,6。

2.2.2 六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置正解

(12)

步驟5中的雅克比矩陣的計(jì)算公式如下：

(13)

六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)一般在中位附近運(yùn)動(dòng)，因此將正解的初值可設(shè)為運(yùn)動(dòng)平臺(tái)中位時(shí)的位姿以保證求解方法的收斂性。該方法可求出唯一可行解。

3 促動(dòng)器地面測(cè)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)

3.1 控制策略

設(shè)計(jì)指標(biāo)為單個(gè)微位移促動(dòng)器總行程為25 mm，定位精度誤差小于20 nm。多促動(dòng)器六自由度平臺(tái)的定位精度設(shè)計(jì)指標(biāo)為單向平移重復(fù)精度誤差小于30 nm,角度精度誤差小于0.02 μrad。

在并聯(lián)機(jī)構(gòu)中，各支桿存在耦合關(guān)系。因此需要根據(jù)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型設(shè)計(jì)、配置控制硬件和軟件，從而實(shí)現(xiàn)并聯(lián)機(jī)構(gòu)各軸的同步運(yùn)動(dòng)，使動(dòng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)所需求的運(yùn)動(dòng)軌跡。本文設(shè)計(jì)的并聯(lián)定位平臺(tái)的控制系統(tǒng)采用“PC+運(yùn)動(dòng)控制器”的形式。

六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)采用基于鉸點(diǎn)空間的控制。即分別設(shè)計(jì)各個(gè)單通道控制器，即分別控制六個(gè)直線促動(dòng)器完成各自既定動(dòng)作來(lái)控制動(dòng)平臺(tái)位姿。多促動(dòng)器的六自由度平臺(tái)的控制框圖如圖4所示。首先確定目標(biāo)軌跡，然后根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解計(jì)算出每個(gè)促動(dòng)器需要改變的長(zhǎng)度值Δli，并將其輸入到各自的PID控制器，每個(gè)促動(dòng)器綁定直線位移傳感器測(cè)量促動(dòng)器實(shí)時(shí)長(zhǎng)度反饋給控制器實(shí)現(xiàn)促動(dòng)器長(zhǎng)度的位置閉環(huán)控制。

圖4 并聯(lián)機(jī)構(gòu)鉸點(diǎn)空間PID控制原理

3.2 上位機(jī)控制軟件設(shè)計(jì)

控制軟件設(shè)計(jì)及開(kāi)發(fā)是實(shí)現(xiàn)分塊鏡促動(dòng)器位姿/曲率調(diào)整的核心技術(shù)。促動(dòng)器的控制軟件是一個(gè)多任務(wù)處理控制軟件，由于控制硬件采用“PC +運(yùn)動(dòng)控制卡”的主從分布式結(jié)構(gòu)體系，在控制軟件設(shè)計(jì)時(shí)，依據(jù)了軟件工程的思想進(jìn)行了總體設(shè)計(jì)，軟件結(jié)構(gòu)采用前后臺(tái)型結(jié)構(gòu)形式，按實(shí)時(shí)性將控制系統(tǒng)需要完成的各種任務(wù)分別由 PC和 PXI-7358 管理執(zhí)行。

除了實(shí)現(xiàn)控制算法，上位機(jī)控制軟件還實(shí)現(xiàn)了人機(jī)交互、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、機(jī)構(gòu)尋零和電機(jī)驅(qū)動(dòng)等多個(gè)功能模塊。

4 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

4.1 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)硬件

促動(dòng)器測(cè)控系統(tǒng)采用“PC+運(yùn)動(dòng)控制卡”結(jié)構(gòu)，NI公司的機(jī)箱+控制器作為上位機(jī)，運(yùn)動(dòng)控制卡PXI-7358作為位置控制器和速度控制器，電器伺服部分采用步進(jìn)電機(jī)?？刂葡到y(tǒng)邏輯結(jié)構(gòu)圖如圖5所示。

4.2 上位機(jī)軟件

本文設(shè)計(jì)的上位機(jī)軟件采用VC++開(kāi)發(fā)平臺(tái)，并基于MFC框架編程實(shí)現(xiàn)。上位機(jī)軟件采用面向?qū)ο蟮脑O(shè)計(jì)方法，以數(shù)據(jù)為中心，類(lèi)作為表現(xiàn)數(shù)據(jù)的工具是劃分程序的基本單位，函數(shù)是面向?qū)ο笤O(shè)計(jì)中類(lèi)的接口。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，類(lèi)封裝了數(shù)據(jù)，類(lèi)的成員函數(shù)作為其對(duì)外的接口，抽象地描述了類(lèi)。面向?qū)ο蟮脑O(shè)計(jì)方法具體由基于MFC框架并采用多文檔軟件架構(gòu)形式編程實(shí)現(xiàn)。以CMainFrame類(lèi)為程序主軀干和神經(jīng)樞紐，和各CDialog類(lèi)建立的指令窗口、遙測(cè)窗口以及數(shù)據(jù)總線進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。指令類(lèi)數(shù)據(jù)以指令數(shù)據(jù)格式進(jìn)行通信，而總線接收到的遙測(cè)數(shù)據(jù)以事件方式觸發(fā)遙測(cè)界面線程，進(jìn)行數(shù)據(jù)更新顯示。而實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)、歷史數(shù)據(jù)則以CView類(lèi)進(jìn)行曲線繪制。上位機(jī)界面如圖6所示。

圖5 控制邏輯結(jié)構(gòu)

圖6 上位機(jī)軟件

該界面對(duì)單促動(dòng)器、多促動(dòng)器六自由度平臺(tái)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)和控制，并進(jìn)行實(shí)時(shí)的三維仿真。

4.3 微位移促動(dòng)器測(cè)控系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)

系統(tǒng)設(shè)計(jì)指標(biāo)為六自由度平臺(tái)定位精度不大于30 nm。搭建好硬件平臺(tái)和軟件平臺(tái)后，在光學(xué)隔振平臺(tái)上，利用高精度雙頻激光干涉儀ZLM800(位移測(cè)量分辨率為1.25 nm)，在超潔凈實(shí)驗(yàn)室內(nèi)對(duì)微位移促動(dòng)器和測(cè)控系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試。

將系統(tǒng)組裝好后，對(duì)單桿促動(dòng)器進(jìn)行小步長(zhǎng)測(cè)試實(shí)驗(yàn)。

如圖7所示，運(yùn)行指令50步，運(yùn)行次數(shù)10次，平均步長(zhǎng)208 nm，標(biāo)準(zhǔn)偏差為12.903 nm。

圖7 單促動(dòng)器小步長(zhǎng)測(cè)試

然后對(duì)單促動(dòng)器進(jìn)行大步長(zhǎng)測(cè)試，如圖8所示，運(yùn)行指令500步，運(yùn)行次數(shù)10次，平均步長(zhǎng)2.08 μm，標(biāo)準(zhǔn)偏差為15.573 nm。

圖8 單促動(dòng)器大步長(zhǎng)測(cè)試

最后對(duì)六自由度平臺(tái)進(jìn)行定位測(cè)試，將各促動(dòng)器恢復(fù)到中位，設(shè)置上平臺(tái)走半徑為5 μm的圓周軌跡，平臺(tái)在x軸、y軸和z軸的誤差如圖9所示。

圖9 移動(dòng)方向誤差曲線

x軸方向平均誤差0.022 μm,y軸方向平均誤差為0.022 μm,z軸方向平均誤差為0.001 μm。各姿態(tài)角誤差如圖10所示。

圖10 旋轉(zhuǎn)方向誤差曲線

U旋轉(zhuǎn)角平均誤差為0.012 μrad，V旋轉(zhuǎn)角平均誤差為0.012 μrad，W旋轉(zhuǎn)角平均誤差為0.002 μrad。實(shí)驗(yàn)證明，單促動(dòng)器及多促動(dòng)器六自由度平臺(tái)的定位精度滿足設(shè)計(jì)指標(biāo)。

5 結(jié)束語(yǔ)

為滿足大口徑空間光學(xué)鏡面在軌組裝的高精度定位需求，本文設(shè)計(jì)并研制了一種宏/微動(dòng)疊加式的微位移促動(dòng)器，并搭建了單促動(dòng)器和多促動(dòng)器六自由度平臺(tái)的地面測(cè)控系統(tǒng)，對(duì)該種促動(dòng)器的高精度定位進(jìn)行了測(cè)試。本文建立了單促動(dòng)器運(yùn)動(dòng)模型、多促動(dòng)器六自由度平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)模型，搭建了促動(dòng)器的地面測(cè)控系統(tǒng)。實(shí)現(xiàn)了單促動(dòng)器和多促動(dòng)器六自由度平臺(tái)的控制策略，編寫(xiě)了軟件控制程序。在實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證部分，對(duì)單促動(dòng)器分別進(jìn)行小步長(zhǎng)測(cè)試和大步長(zhǎng)測(cè)試，小步長(zhǎng)測(cè)試誤差為12.903 nm，大步長(zhǎng)測(cè)試誤差為15.573 nm。然后對(duì)多促動(dòng)器六自由度平臺(tái)進(jìn)行了定位測(cè)試，測(cè)試結(jié)果表明單促動(dòng)器和多促動(dòng)器六自由度平臺(tái)的定位精度均滿足設(shè)計(jì)要求。該微位移促動(dòng)器及多促動(dòng)器六自由度平臺(tái)的設(shè)計(jì)、研制和測(cè)試對(duì)后續(xù)高精度空間相機(jī)主鏡、次鏡空間展開(kāi)、空間組裝的控制平臺(tái)設(shè)計(jì)具有重要意義。