• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    集群式偵察探測(cè)防御系統(tǒng)*

    2020-07-02 02:21:42孫韜王俊達(dá)王睦深孟春考祝月
    現(xiàn)代防御技術(shù) 2020年3期
    關(guān)鍵詞:立方體指控無(wú)人

    孫韜,王俊達(dá),王睦深,孟春考,祝月

    (1.北京電子工程總體研究所,北京100854;2.中國(guó)航天科工集團(tuán)二院 研究生院,北京 100854)

    0 引言

    21世紀(jì)以來(lái),小型無(wú)人機(jī)在有效載荷小型化、續(xù)航時(shí)間、超視距通信、低成本化等方面持續(xù)取得進(jìn)展,集群技術(shù)、自主技術(shù)、協(xié)同技術(shù)等智能化技術(shù)快速突破[1],推動(dòng)著小型無(wú)人機(jī)任務(wù)用途的多樣化發(fā)展。

    小型無(wú)人機(jī)集群最大特征在于體系的區(qū)域分布性,單元自主特性以及“去中心化”特性。在單一平臺(tái)受損后仍可有序協(xié)同執(zhí)行任務(wù),所以無(wú)人機(jī)集群具有極佳的生存能力和任務(wù)完成能力。各無(wú)人機(jī)能夠根據(jù)任務(wù)需求裝載不同的載荷,可完成協(xié)同探測(cè)、協(xié)同攻擊等協(xié)同防御任務(wù)。目前,已知在研的無(wú)人機(jī)集群研究計(jì)劃[2],如DARPA(defense advanced research projects agency)發(fā)布的“小精靈”項(xiàng)目、美國(guó)海軍LOCUST(low-cost UAV swarming technology)項(xiàng)目等,都是以單類(lèi)型無(wú)人機(jī)進(jìn)行集群試驗(yàn),旨在以數(shù)量?jī)?yōu)勢(shì)壓制敵方。

    單類(lèi)型無(wú)人機(jī)集群系統(tǒng)是目前無(wú)人機(jī)集群應(yīng)用的主要研究方向,進(jìn)展速度快,可以預(yù)見(jiàn)幾年內(nèi)將會(huì)投入軍事應(yīng)用并形成戰(zhàn)斗力,但是集群執(zhí)行任務(wù)的能力依然受到單一類(lèi)型無(wú)人機(jī)自身功能的限制,難以更好的發(fā)揮集群優(yōu)勢(shì)。因此,考慮當(dāng)前有人戰(zhàn)爭(zhēng)的立體作戰(zhàn)模式,放眼于未來(lái)無(wú)人戰(zhàn)爭(zhēng)的重要發(fā)展趨勢(shì),可以設(shè)想到未來(lái)集群作戰(zhàn)將是以無(wú)人作戰(zhàn)單元為主要戰(zhàn)力,各類(lèi)型無(wú)人作戰(zhàn)單元相互配合,協(xié)同執(zhí)行復(fù)雜任務(wù),精準(zhǔn)的發(fā)揮集群協(xié)同優(yōu)勢(shì)。

    本文考慮了一種多類(lèi)型無(wú)人機(jī)組合的協(xié)同集群,各類(lèi)型無(wú)人機(jī)優(yōu)勢(shì)互補(bǔ),設(shè)計(jì)了一種集群式偵察探測(cè)防御系統(tǒng),在執(zhí)行如地震災(zāi)區(qū)救援、無(wú)人機(jī)集群防御等復(fù)雜任務(wù)中,以較少的無(wú)人機(jī)精準(zhǔn)的發(fā)揮集群協(xié)同優(yōu)勢(shì)。該系統(tǒng)由多個(gè)攜帶翼傘的立方單元組成,各立方單元根據(jù)作戰(zhàn)需求精確傘降至任務(wù)區(qū)域[3]。立方單元既可以自主實(shí)現(xiàn)目標(biāo)探測(cè),同時(shí)配備充電裝置為無(wú)人機(jī)/車(chē)充能,也可以為戰(zhàn)區(qū)提供中繼通信。立方單元配備了固定翼無(wú)人機(jī)、四旋翼無(wú)人機(jī)和無(wú)人車(chē),對(duì)一定半徑范圍內(nèi)的區(qū)域進(jìn)行偵察。固定翼無(wú)人機(jī)規(guī)劃巡航路線,大范圍偵測(cè)任務(wù)區(qū)域態(tài)勢(shì)信息等,為后續(xù)任務(wù)提供支持。四旋翼無(wú)人機(jī)和無(wú)人車(chē)搭載多種載荷,實(shí)現(xiàn)對(duì)敵偵察、防御敵方無(wú)人機(jī)集群和導(dǎo)引己方制導(dǎo)武器的任務(wù)。

    系統(tǒng)由三級(jí)指控網(wǎng)絡(luò)和四層通信網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃傳達(dá)的指令協(xié)同控制,遂行作戰(zhàn)任務(wù)。本項(xiàng)目所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)具有靈活性高、抗干擾和彈性抗毀能力強(qiáng)、可多維多角度探測(cè)等優(yōu)點(diǎn),并且探測(cè)精度較高、探測(cè)弧度較大。系統(tǒng)應(yīng)用范圍廣泛,不僅可以應(yīng)用到軍事探測(cè)防御和戰(zhàn)區(qū)通信中繼,也可應(yīng)用于災(zāi)情勘測(cè)救援等民用領(lǐng)域,具有重要的戰(zhàn)術(shù)意義和實(shí)用價(jià)值。

    1 立方體單元系統(tǒng)組成

    立方體系統(tǒng)如圖1所示,為箱體外形,箱體支撐結(jié)構(gòu)使用碳纖維鋁基復(fù)合材料,保證了立方體有較強(qiáng)的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度和較輕的質(zhì)量。立方體內(nèi)部分為不同艙段容納系統(tǒng)載荷,共放置12個(gè)旋翼無(wú)人機(jī)停靠平臺(tái),無(wú)人機(jī)停靠平臺(tái)下側(cè)左右對(duì)稱放置能源系統(tǒng),保證立方體重心位置,內(nèi)部中心艙放置計(jì)算機(jī)系統(tǒng)及所需其他硬件,底艙放置無(wú)人車(chē),并在無(wú)人車(chē)背面分割出細(xì)長(zhǎng)型長(zhǎng)方體空間,收納折疊的固定翼無(wú)人機(jī)。立方體的四面外艙門(mén)的內(nèi)側(cè)安裝太陽(yáng)能電池板,立方體上表面安裝各類(lèi)通信天線。

    1—立方平臺(tái);2—固定翼無(wú)人機(jī);3—固定翼無(wú)人機(jī)支架;4—四旋翼 無(wú)人機(jī);5—四旋翼無(wú)人車(chē);6—智能無(wú)人車(chē);7—鞭狀天線;8—平板陣 列天線;9—太陽(yáng)能電池;10—蓄電池;11—電源管理模塊圖1 立方單元組成Fig.1 Illustration of cubic unit system composition

    立方體系統(tǒng)攜帶翼傘由運(yùn)輸機(jī)攜帶,適當(dāng)高度投放;投放后開(kāi)傘,立方體進(jìn)入初始搜尋段并按照搜尋航跡飛行;傘降系統(tǒng)控制翼傘螺旋下降,通過(guò)測(cè)高傳感器或視覺(jué)相機(jī)探測(cè)系統(tǒng)探測(cè)地面地形信息,自主選擇任務(wù)區(qū)域內(nèi)相應(yīng)的滿足任務(wù)需求的落點(diǎn),并規(guī)劃出下落軌跡,進(jìn)入精確投放段飛行,控制器操縱翼傘精確降落。

    落地后,區(qū)域內(nèi)各個(gè)立方體系統(tǒng)自主展開(kāi),建立區(qū)域通信,組建3級(jí)指控網(wǎng)絡(luò)和4級(jí)通信網(wǎng)絡(luò),指控網(wǎng)絡(luò)分發(fā)任務(wù)區(qū)域偵察任務(wù),各立方體系統(tǒng)偵察載荷,包括固定翼無(wú)人機(jī)、四旋翼飛行器、無(wú)人車(chē),根據(jù)任務(wù)需求投入使用,協(xié)同執(zhí)行任務(wù)區(qū)域偵察和態(tài)勢(shì)感知任務(wù),實(shí)時(shí)回傳偵測(cè)信息。

    1.1 滑翔翼傘系統(tǒng)

    (1) 滑翔翼傘

    滑翔翼傘由翼傘傘衣、吊帶系統(tǒng)和操縱系統(tǒng)組成??罩姓归_(kāi)后受控滑翔,可將立方體系統(tǒng)精準(zhǔn)投放至任務(wù)區(qū)域。

    (2) 翼傘自分離裝置

    立方體系統(tǒng)滑翔降落后,存在翼傘將系統(tǒng)覆蓋的可能情況,為保證系統(tǒng)的順利展開(kāi),設(shè)計(jì)一種翼傘和立方體系統(tǒng)分離裝置,當(dāng)立方體系統(tǒng)滑翔落地后,實(shí)現(xiàn)翼傘的拋離,避免翼傘覆蓋系統(tǒng)。

    裝置的設(shè)計(jì)如圖2所示,主要考慮3個(gè)方面;第1是翼傘與立方體的機(jī)械連接的分離;第2是分離后將翼傘拋離的助推裝置;第3是翼傘的收納裝置。

    (3) 翼傘自分離裝置工作流程

    Step 1:離地一定高度時(shí)繩索懸吊伺服釋放懸吊繩索,增長(zhǎng)懸吊繩索長(zhǎng)度,準(zhǔn)備著陸;

    Step 2:立方體系統(tǒng)著陸,翼傘分離機(jī)構(gòu)彈開(kāi)懸吊桿,懸吊繩索和立方體箱體分離;

    Step 3:小型拖拽火箭發(fā)動(dòng)機(jī)短時(shí)工作,將翼傘拖離降落區(qū)域;

    1—立方平臺(tái);2—立方單元懸吊繩索;3—定滑輪;4—翼傘飛行控制 及繩索懸吊伺服;5—翼傘連接繩索;6—小型拖拽火箭發(fā)動(dòng)機(jī); 7—翼傘分離解鎖機(jī)構(gòu);8—懸吊桿圖2 翼傘分離裝置Fig.2 Connection and separation device of parafoil system

    Step 4:翼傘飛行控制伺服收回翼傘連接繩,將翼傘回收收緊,完成傘降,圖示流程見(jiàn)圖3。

    1.2 無(wú)人載具

    (1) 固定翼無(wú)人機(jī)

    固定翼無(wú)人機(jī)的主要功能是對(duì)任務(wù)目標(biāo)區(qū)域地形的大范圍偵測(cè),初步建立目標(biāo)區(qū)域的地形景象信息,并將景象信息回傳單元級(jí)指控立方體,為后續(xù)的旋翼無(wú)人機(jī)和無(wú)人車(chē)的任務(wù)展開(kāi)提供信息支持。固定翼無(wú)人機(jī)搭載的載荷可以根據(jù)任務(wù)類(lèi)型進(jìn)行變更,可以攜帶電視攝像機(jī)、紅外熱成像儀、雙目相機(jī)、小型偵察吊艙等載荷[4]。

    系統(tǒng)落地展開(kāi),無(wú)人機(jī)折疊翼和彈射架展開(kāi),如圖4所示,發(fā)動(dòng)機(jī)達(dá)到工作狀態(tài)后彈射裝置彈射放飛無(wú)人機(jī)。無(wú)人機(jī)抵達(dá)任務(wù)高度后按系統(tǒng)規(guī)劃航線對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行探測(cè)和偵察,收集目標(biāo)區(qū)域地形景象信息,實(shí)時(shí)回傳立方單元。無(wú)人機(jī)返航雀降著陸,由多功能無(wú)人車(chē)回收并安放值彈射架上充能,準(zhǔn)備進(jìn)行下一架次的任務(wù)。

    圖3 翼傘分離流程Fig.3 Separation process of parafoil system

    圖4 固定翼無(wú)人機(jī)及其彈射裝置Fig.4 Fixed-wing UAV and ejection device

    (2) 四旋翼無(wú)人機(jī)

    四旋翼無(wú)人機(jī)根據(jù)所執(zhí)行任務(wù)的不同,攜帶不同功能的載荷。無(wú)人機(jī)可以攜帶紅外熱成像儀、聲學(xué)探測(cè)裝備、雙目相機(jī),抵近目標(biāo)偵察,多傳感器信息融合,得到較為準(zhǔn)確的目標(biāo)信息;搭載通信設(shè)備,執(zhí)行通信中繼任務(wù);搭載低慢小目標(biāo)捕獲網(wǎng)或助推榴彈等武器,攔截或毀傷目標(biāo)。

    固定翼無(wú)人機(jī)完成首次任務(wù)區(qū)域的巡飛和偵察信息采集后,針對(duì)區(qū)域內(nèi)的重點(diǎn)目標(biāo),單元級(jí)立方體指控系統(tǒng)指派多架四旋翼無(wú)人機(jī)對(duì)重點(diǎn)目標(biāo)進(jìn)行協(xié)同偵察。完成任務(wù)后,四旋翼自主飛回停放平臺(tái)充能,立方平臺(tái)搭載12架四旋翼,如圖5所示,輪流值班,不間斷地執(zhí)行任務(wù)。

    圖5 四旋翼無(wú)人機(jī)Fig.5 Four-rotor UAV

    (3) 多功能無(wú)人車(chē)

    系統(tǒng)攜帶的無(wú)人車(chē)如圖6所示。無(wú)人車(chē)由車(chē)體、能源和動(dòng)力系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、通信設(shè)備、任務(wù)載荷等組成,系統(tǒng)中的無(wú)人車(chē)采用履帶的方式行進(jìn)[5]。無(wú)人車(chē)載荷主要安裝于車(chē)身,包括車(chē)載計(jì)算機(jī)、定位設(shè)備、通信設(shè)備、傳感器、機(jī)械臂和殺傷武器,可以根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)景進(jìn)行合理配置。

    1—車(chē)身;2—天線;3—多管助推榴彈系統(tǒng);4—輕機(jī)槍?zhuān)?—機(jī)械臂; 6—武器系統(tǒng)傳感器;7—全向傳感器;8—履帶;9—導(dǎo)輪; 10—負(fù)重輪及懸掛系統(tǒng);11—主動(dòng)輪圖6 無(wú)人車(chē)系統(tǒng)Fig.6 Unmanned vehicle system

    災(zāi)區(qū)的應(yīng)用場(chǎng)景下,無(wú)人車(chē)搭載計(jì)算機(jī)、定位設(shè)備、通信設(shè)備、圖像傳感器、雷達(dá)生命探測(cè)儀和機(jī)械臂。圖像傳感器安裝在可全向旋轉(zhuǎn)的機(jī)械平臺(tái)上,對(duì)周?chē)h(huán)境進(jìn)行探測(cè)識(shí)別;雷達(dá)生命探測(cè)儀適合于廢墟救援,探測(cè)儀安裝在機(jī)械臂上,以實(shí)現(xiàn)全方向探測(cè)能力。

    低慢小目標(biāo)防御,無(wú)人車(chē)搭載目標(biāo)探測(cè)設(shè)備、殺傷武器。目標(biāo)偵察設(shè)備使用雙目相機(jī)和紅外成像儀,為無(wú)人車(chē)或其他己方防御武器提供精確目標(biāo)信息;殺傷武器攜帶多管助推榴彈和輕機(jī)槍?zhuān)ㄟ^(guò)破片或彈丸對(duì)低慢小目標(biāo)進(jìn)行殺傷。

    1.3 能源系統(tǒng)

    立方平臺(tái)各模塊的主要用電設(shè)備包括各型無(wú)人載具、各類(lèi)伺服機(jī)構(gòu)、平臺(tái)內(nèi)部設(shè)備包括綜合信息處理機(jī)、通信系統(tǒng)天線和處理機(jī)等。系統(tǒng)內(nèi)部采用鋰電池組與太陽(yáng)能電池組合供電模式,如圖7所示。鋰電池組主要包括立方體內(nèi)的電池組,無(wú)人車(chē)/機(jī)裝載電池。太陽(yáng)能電池板裝載在立方體外艙門(mén)內(nèi)側(cè)及旋翼機(jī)停機(jī)坪上,作為補(bǔ)充能源,延長(zhǎng)工作時(shí)間,確保系統(tǒng)可持續(xù)運(yùn)行。投放前鋰電池組滿>電,保證投放后系統(tǒng)正常運(yùn)行。

    圖7 電源系統(tǒng)Fig.7 Energy system

    各型無(wú)人機(jī)工作方式不同,功率差別大,電源管理模塊將鋰電池轉(zhuǎn)換為各個(gè)任務(wù)系統(tǒng)所需的電壓。固定翼機(jī)降落由無(wú)人車(chē)裝回發(fā)射架上并進(jìn)行充能,四旋翼機(jī)在停機(jī)平臺(tái)上裝載有充電觸點(diǎn),無(wú)人車(chē)在電量降低時(shí)返回儲(chǔ)倉(cāng)進(jìn)行充電。組網(wǎng)工作模式下考慮到部分立方單元的工作任務(wù)耗能需求較大不能完全滿足任務(wù)需求,無(wú)人機(jī)(車(chē))可實(shí)施網(wǎng)絡(luò)化異母體充能。

    1.4 通信系統(tǒng)

    集群式偵察探測(cè)防御系統(tǒng)的通信系統(tǒng)功能主要包括天—地通信和地—地通信,針對(duì)這些需求本系統(tǒng)集成了2類(lèi)天線:天—地通信的陣列天線和地—地通信的線極化天線[6]。為了實(shí)現(xiàn)組網(wǎng)通信,系統(tǒng)建立了4層通信體系:立方單元與衛(wèi)星間通信、立方單元與立方體間通信、立方單元與無(wú)人機(jī)/車(chē)間通信、無(wú)人機(jī)/車(chē)與無(wú)人機(jī)/車(chē)間通信,4個(gè)分立的通信網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成了整個(gè)體系的通信系統(tǒng),為了使4個(gè)通信系統(tǒng)協(xié)同工作并且不會(huì)相互干擾,設(shè)立了4層通信協(xié)議以及4個(gè)工作頻段[7]。為防止在無(wú)線傳輸過(guò)程中信息被截獲、指令被破解、控制單元被敵人所控制,在通信過(guò)程中進(jìn)行加密,確保通信安全[8]。

    2 指揮控制網(wǎng)絡(luò)

    災(zāi)區(qū)/戰(zhàn)區(qū)的面積大,單個(gè)系統(tǒng)的覆蓋能力有限,需要在目標(biāo)區(qū)域里投放多個(gè)立方單元。各立方單元自主選擇落點(diǎn),組成效率高、分布合理的通信網(wǎng)絡(luò),實(shí)現(xiàn)區(qū)域全覆蓋。可實(shí)現(xiàn)區(qū)域信息整合,建立區(qū)域內(nèi)的臨時(shí)通信中繼網(wǎng)絡(luò)等功能。

    為遂行偵察防御系統(tǒng)任務(wù)需求,設(shè)計(jì)了一種3層指揮控制模式,分別為區(qū)域級(jí)、單元級(jí)、任務(wù)級(jí)指控系統(tǒng),可用于多個(gè)系統(tǒng)間共享偵察情報(bào)和信息綜合處理[9]。系統(tǒng)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)如圖8所示。

    圖8 通信與指揮控制結(jié)構(gòu)圖Fig.8 Communication and command network

    區(qū)域級(jí)指控單元處于指控網(wǎng)絡(luò)的最高層次,是集群偵察防御系統(tǒng)的指揮核心,根據(jù)指控關(guān)系網(wǎng)絡(luò)的建立規(guī)則,設(shè)立在區(qū)域內(nèi)選定的立方單元系統(tǒng)中。區(qū)域級(jí)指控具有作戰(zhàn)任務(wù)分解、與用戶端通信、處理單元上報(bào)信息、偵察數(shù)據(jù)融合等功能。

    單元級(jí)指控為立方體系統(tǒng)指控,負(fù)責(zé)立方體單元的指揮自動(dòng)化工作。單元級(jí)指控接受區(qū)域級(jí)指控指揮控制,同時(shí)對(duì)任務(wù)級(jí)指控管理控制。主要功能包括管理本單元硬件設(shè)備、接收和處理區(qū)域級(jí)指控任務(wù)指令、規(guī)劃子載荷系統(tǒng)任務(wù)路線、向下發(fā)送控制指令、處理任務(wù)級(jí)指控的上報(bào)信息,接收和處理子系統(tǒng)傳感器探測(cè)信息等。

    任務(wù)級(jí)指揮控制系統(tǒng)建立在執(zhí)行協(xié)同任務(wù)的無(wú)人機(jī)、無(wú)人機(jī)械車(chē)等的混合任務(wù)編隊(duì)中,接受單元級(jí)指控指揮,根據(jù)任務(wù)特點(diǎn)設(shè)立在編隊(duì)中某一編組成員上,用于協(xié)同、控制單個(gè)或多個(gè)執(zhí)行設(shè)備執(zhí)行具體偵察任務(wù)[10]。任務(wù)級(jí)指揮控制系統(tǒng)的功能包括動(dòng)態(tài)路線規(guī)劃、編隊(duì)控制、目標(biāo)信息偵察與回傳[11]。

    指控關(guān)系建立算法周期執(zhí)行,支持自適應(yīng)的指控關(guān)系建立,當(dāng)部分單元失能或需要補(bǔ)充投放立方單元時(shí)適時(shí)調(diào)整拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),使得系統(tǒng)具有動(dòng)態(tài)可重組、彈性抗毀傷的優(yōu)勢(shì)[12]。

    3 關(guān)鍵技術(shù)

    (1) 集群智能協(xié)同技術(shù)

    單無(wú)人機(jī)探測(cè)和執(zhí)行任務(wù)的能力有限,多無(wú)人機(jī)組網(wǎng),建立區(qū)域態(tài)勢(shì)感知,執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)時(shí)可以有效的協(xié)同配合,大幅度提高執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的能力。目前,智能協(xié)同技術(shù)利用對(duì)自然界生物群體,如鷹群智能、狼群智能等協(xié)同機(jī)制進(jìn)行模仿[13],建立協(xié)同關(guān)系拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),采取快速有利的決策完成目標(biāo)任務(wù)。

    (2) 目標(biāo)檢測(cè)與識(shí)別技術(shù)

    目標(biāo)檢測(cè)和識(shí)別技術(shù)是一種基于目標(biāo)幾何統(tǒng)計(jì)特征的圖像分割技術(shù),目前主要的目標(biāo)識(shí)別算法分為3類(lèi),分別是基于區(qū)域信息的檢測(cè)算法、基于回歸的檢測(cè)算法以及基于搜索的檢測(cè)算法[14]。系統(tǒng)中,無(wú)人機(jī)利用相關(guān)目標(biāo)檢測(cè)和識(shí)別技術(shù),對(duì)傳感器采集到的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,識(shí)別目標(biāo),并將處理得到的信息實(shí)時(shí)回傳立方系統(tǒng)。

    (3) 多傳感器信息融合技術(shù)

    多傳感器信息融合技術(shù)是指對(duì)若干傳感器的觀測(cè)信息在一定準(zhǔn)則下加以自動(dòng)分析和綜合,以完成所需決策和估計(jì)任務(wù)所進(jìn)行的信息處理技術(shù)[15]。立方系統(tǒng)指揮集群執(zhí)行任務(wù),多個(gè)無(wú)人機(jī)經(jīng)過(guò)任務(wù)規(guī)劃,以不同的路線和方位對(duì)任務(wù)目標(biāo)進(jìn)行偵察,在不同方位獲得目標(biāo)信息,立方系統(tǒng)的信息處理系統(tǒng)利用多傳感器信息融合技術(shù),獲得目標(biāo)的態(tài)勢(shì)信息。

    4 創(chuàng)新優(yōu)勢(shì)與應(yīng)用前景

    集群式偵察探測(cè)防御系統(tǒng)由多個(gè)立方單元組成,系統(tǒng)采用4層通信網(wǎng)絡(luò),并建立3級(jí)指控網(wǎng)絡(luò),分層分級(jí)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)高效有序的通信和控制,實(shí)現(xiàn)區(qū)域內(nèi)信息覆蓋和情報(bào)共享。

    立方單元采用模塊化設(shè)計(jì),各模塊可以根據(jù)需求調(diào)配和組合。無(wú)人載具針對(duì)任務(wù)選用不同類(lèi)型偵察探測(cè)載荷,增強(qiáng)環(huán)境適應(yīng)性。無(wú)人機(jī)集群的數(shù)量多、靈活性高、功能多,可以增加探測(cè)弧度,提高探測(cè)精度,實(shí)現(xiàn)多維多角度的探測(cè)。

    各無(wú)人載具利用通信指控網(wǎng)絡(luò),集成為組合偵察系統(tǒng),采用多傳感器信息融合技術(shù),提升系統(tǒng)的聯(lián)合偵察探測(cè)能力和大區(qū)域態(tài)勢(shì)感知能力。立方單元充分利用內(nèi)部空間攜帶蓄電池,裝載太陽(yáng)能電池板,提升續(xù)航工作時(shí)間。

    本系統(tǒng)具有可觀的應(yīng)用前景,在民用災(zāi)區(qū)救援和軍事戰(zhàn)區(qū)偵察防御都可發(fā)揮重要作用,符合國(guó)家提出的“軍民融合”的發(fā)展需求。

    在民用領(lǐng)域,系統(tǒng)可以在發(fā)生自然災(zāi)害時(shí)快速、大量投放至受災(zāi)區(qū)域,固定翼無(wú)人機(jī)可以迅速對(duì)受災(zāi)區(qū)域內(nèi)的地理信息進(jìn)行采集,對(duì)災(zāi)害程度予以評(píng)估,為后續(xù)的救援提供精確的地形信息。四旋翼無(wú)人機(jī)和多功能無(wú)人車(chē)則可以搭載地質(zhì)/環(huán)境分析儀器、生命探測(cè)器等設(shè)備,為災(zāi)后常出現(xiàn)的次生災(zāi)害提供分析預(yù)報(bào)的參考,為后續(xù)的搜救工作提供信息。所投放的多個(gè)系統(tǒng)之間,可相互通信、組網(wǎng),快速建立起災(zāi)區(qū)的臨時(shí)通信網(wǎng)絡(luò)。

    在軍用領(lǐng)域,系統(tǒng)配備固定翼無(wú)人機(jī)和四旋翼無(wú)人機(jī)組成的綜合探測(cè)系統(tǒng),以及多功能無(wú)人車(chē)防御打擊系統(tǒng),可以在作戰(zhàn)區(qū)域內(nèi)進(jìn)行集群式的偵察防御。立方系統(tǒng)可由運(yùn)輸機(jī)攜帶,從戰(zhàn)區(qū)外部投放,滑翔部署至任務(wù)區(qū)域,通過(guò)無(wú)人機(jī)巡航建立地形信息、旋翼機(jī)集群作戰(zhàn)實(shí)現(xiàn)對(duì)低慢小無(wú)人機(jī)集群的多維多角度精準(zhǔn)探測(cè),執(zhí)行任務(wù)區(qū)域偵察和態(tài)勢(shì)感知任務(wù),實(shí)時(shí)回傳偵測(cè)信息。利用無(wú)人車(chē)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行攔截和打擊,實(shí)現(xiàn)對(duì)低慢小和任務(wù)目標(biāo)打擊防御。

    5 結(jié)束語(yǔ)

    本文設(shè)計(jì)了一種集群式偵察探測(cè)防御系統(tǒng)。對(duì)系統(tǒng)核心—立方單元的硬件設(shè)備進(jìn)行了設(shè)計(jì);設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的通信指控網(wǎng)絡(luò),實(shí)現(xiàn)對(duì)任務(wù)執(zhí)行的協(xié)同管理和控制;基于立方單元和通信指控網(wǎng),設(shè)想了系統(tǒng)的應(yīng)用流程。同時(shí),隨著智能化技術(shù)、傳感器技術(shù)、供電技術(shù)和計(jì)算機(jī)計(jì)算能力的發(fā)展,系統(tǒng)的自主化水平、探測(cè)精度、續(xù)航能力將會(huì)進(jìn)一步提升,實(shí)現(xiàn)集群復(fù)雜度更高、更高效的偵察通信防御系統(tǒng),以期系統(tǒng)可在災(zāi)區(qū)救援探測(cè)、臨時(shí)通信中繼和軍事偵察防御等方面發(fā)揮重要作用。

    猜你喜歡
    立方體指控無(wú)人
    疊出一個(gè)立方體
    地導(dǎo)防空指控系統(tǒng)ZK-K20引關(guān)注
    美國(guó)指控匯率操縱的歷史、啟示與應(yīng)對(duì)
    無(wú)人戰(zhàn)士無(wú)人車(chē)
    反擊無(wú)人機(jī)
    圖形前線
    詩(shī)到無(wú)人愛(ài)處工
    無(wú)人超市會(huì)流行起來(lái)嗎?
    立方體星交會(huì)對(duì)接和空間飛行演示
    太空探索(2016年9期)2016-07-12 09:59:53
    折紙
    如日韩欧美国产精品一区二区三区| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 国产伦人伦偷精品视频| 久久精品国产清高在天天线| 在线观看免费视频网站a站| 精品国产美女av久久久久小说| 国产在线观看jvid| 国产又爽黄色视频| 国产精品久久久人人做人人爽| 国产不卡一卡二| 国产又爽黄色视频| 国产xxxxx性猛交| 国产日韩欧美亚洲二区| www.自偷自拍.com| 婷婷精品国产亚洲av在线 | 久久久久国内视频| 欧美在线一区亚洲| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 午夜亚洲福利在线播放| 69av精品久久久久久| 免费人成视频x8x8入口观看| 国产亚洲精品久久久久5区| 久久久久久久久久久久大奶| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | 亚洲五月天丁香| 亚洲一区二区三区欧美精品| 欧美精品一区二区免费开放| 日韩大码丰满熟妇| 成人黄色视频免费在线看| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 久久久久视频综合| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 国产99久久九九免费精品| 亚洲av片天天在线观看| 少妇 在线观看| 日韩免费av在线播放| 国产亚洲精品第一综合不卡| 欧美在线黄色| 午夜福利,免费看| 久久国产精品大桥未久av| 亚洲一码二码三码区别大吗| 免费看十八禁软件| 两性夫妻黄色片| 欧美黄色淫秽网站| 黑人猛操日本美女一级片| 国产1区2区3区精品| av不卡在线播放| 一二三四在线观看免费中文在| 身体一侧抽搐| 婷婷精品国产亚洲av在线 | 99久久精品国产亚洲精品| 老司机午夜福利在线观看视频| www.熟女人妻精品国产| 亚洲情色 制服丝袜| 免费在线观看日本一区| 欧美乱色亚洲激情| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 人人妻人人澡人人看| 久久久久视频综合| 国产精品一区二区在线不卡| 黄色毛片三级朝国网站| 超碰成人久久| 午夜两性在线视频| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 十八禁高潮呻吟视频| 久久亚洲精品不卡| 国产欧美亚洲国产| 精品福利永久在线观看| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 国产成人精品久久二区二区免费| 午夜91福利影院| 水蜜桃什么品种好| 国产精品影院久久| 精品视频人人做人人爽| 老汉色av国产亚洲站长工具| 精品久久久久久久毛片微露脸| 亚洲av日韩在线播放| 高清毛片免费观看视频网站 | 成人亚洲精品一区在线观看| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 亚洲精华国产精华精| 99riav亚洲国产免费| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 成年动漫av网址| 欧美午夜高清在线| 美女高潮到喷水免费观看| 国产伦人伦偷精品视频| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 操美女的视频在线观看| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 欧美最黄视频在线播放免费 | 校园春色视频在线观看| 国精品久久久久久国模美| 无限看片的www在线观看| 久久香蕉精品热| 村上凉子中文字幕在线| 国产精品免费一区二区三区在线 | 免费在线观看黄色视频的| 国产精品免费大片| 淫妇啪啪啪对白视频| 美国免费a级毛片| 亚洲欧美激情在线| 丁香欧美五月| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 51午夜福利影视在线观看| 后天国语完整版免费观看| 亚洲综合色网址| 91大片在线观看| 精品卡一卡二卡四卡免费| 欧美日韩av久久| 婷婷精品国产亚洲av在线 | 最新美女视频免费是黄的| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 亚洲成人免费电影在线观看| 亚洲国产精品sss在线观看 | 欧美亚洲日本最大视频资源| 一区福利在线观看| 亚洲熟妇熟女久久| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 国产单亲对白刺激| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 老司机深夜福利视频在线观看| 国产一区二区三区视频了| 免费少妇av软件| 久久香蕉国产精品| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 欧美色视频一区免费| 99久久综合精品五月天人人| 制服人妻中文乱码| 精品国产国语对白av| 亚洲国产精品合色在线| 欧美亚洲日本最大视频资源| 日本欧美视频一区| 日韩三级视频一区二区三区| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 岛国毛片在线播放| 男女免费视频国产| 两性夫妻黄色片| 久久久久视频综合| 一级毛片精品| 欧美日韩精品网址| 一进一出抽搐gif免费好疼 | 国产精品香港三级国产av潘金莲| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 国产熟女午夜一区二区三区| 国产人伦9x9x在线观看| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 黄色 视频免费看| 美女午夜性视频免费| 亚洲性夜色夜夜综合| 男人操女人黄网站| 成人18禁在线播放| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 国产高清视频在线播放一区| 黄片小视频在线播放| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 成人手机av| √禁漫天堂资源中文www| 亚洲av成人一区二区三| 亚洲中文日韩欧美视频| 亚洲国产精品合色在线| 韩国精品一区二区三区| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 国产精品久久视频播放| 亚洲熟女精品中文字幕| 18禁观看日本| 国产免费男女视频| 欧美乱妇无乱码| 露出奶头的视频| 视频区欧美日本亚洲| 精品久久久久久,| 国产淫语在线视频| 久久久久久久国产电影| 黄色 视频免费看| 一级a爱视频在线免费观看| 激情视频va一区二区三区| 成人精品一区二区免费| 91在线观看av| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 高清视频免费观看一区二区| 午夜影院日韩av| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 最近最新中文字幕大全电影3 | 国产精品久久久人人做人人爽| 久久国产精品人妻蜜桃| 国产av又大| 国产成+人综合+亚洲专区| av电影中文网址| 久久国产精品影院| 日韩免费av在线播放| 村上凉子中文字幕在线| 日韩欧美一区视频在线观看| 欧美激情 高清一区二区三区| 嫩草影视91久久| 国产精品亚洲一级av第二区| 真人做人爱边吃奶动态| 久久 成人 亚洲| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 亚洲午夜理论影院| 丁香六月欧美| 亚洲专区字幕在线| 搡老熟女国产l中国老女人| 曰老女人黄片| 老司机靠b影院| 99久久人妻综合| 另类亚洲欧美激情| 国产精品九九99| 国产精品av久久久久免费| 亚洲九九香蕉| 亚洲av日韩在线播放| 亚洲av欧美aⅴ国产| 国产精华一区二区三区| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 国产99久久九九免费精品| 三上悠亚av全集在线观看| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 成人18禁在线播放| 涩涩av久久男人的天堂| 亚洲熟女精品中文字幕| 不卡av一区二区三区| 日韩欧美三级三区| 成熟少妇高潮喷水视频| 亚洲专区中文字幕在线| 亚洲人成电影观看| 美女国产高潮福利片在线看| 91成年电影在线观看| 男女高潮啪啪啪动态图| 涩涩av久久男人的天堂| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 国产午夜精品久久久久久| 亚洲综合色网址| 亚洲精品中文字幕在线视频| 一级片免费观看大全| 热re99久久国产66热| 日韩欧美一区二区三区在线观看 | 美女福利国产在线| 精品乱码久久久久久99久播| 人妻久久中文字幕网| 超碰97精品在线观看| 久久人妻熟女aⅴ| 高潮久久久久久久久久久不卡| 亚洲国产精品sss在线观看 | 国产成人免费观看mmmm| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 国产亚洲精品久久久久5区| 搡老乐熟女国产| 亚洲美女黄片视频| 波多野结衣一区麻豆| 女性被躁到高潮视频| 91精品三级在线观看| 国产成人欧美在线观看 | 国产单亲对白刺激| 成人国产一区最新在线观看| 久久精品亚洲av国产电影网| 亚洲专区国产一区二区| 性色av乱码一区二区三区2| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 日韩欧美一区视频在线观看| 成人国语在线视频| 韩国精品一区二区三区| 国产欧美日韩一区二区精品| 国产亚洲av高清不卡| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 国产高清videossex| 国产野战对白在线观看| 国产成人av教育| 国产视频一区二区在线看| 精品国产乱码久久久久久男人| 精品久久久久久久久久免费视频 | 深夜精品福利| 黄色丝袜av网址大全| 男女午夜视频在线观看| 女警被强在线播放| 999精品在线视频| 久久久久久久精品吃奶| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 99国产综合亚洲精品| 怎么达到女性高潮| 久久中文看片网| 777米奇影视久久| 成人国产一区最新在线观看| 一级作爱视频免费观看| 国产99白浆流出| 69av精品久久久久久| 在线国产一区二区在线| 亚洲精品国产精品久久久不卡| www.精华液| 精品人妻1区二区| 国产熟女午夜一区二区三区| 亚洲中文字幕日韩| 一边摸一边抽搐一进一小说 | 十八禁人妻一区二区| 99国产精品一区二区三区| 大香蕉久久网| 怎么达到女性高潮| www.999成人在线观看| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 国产一区有黄有色的免费视频| 欧美日韩一级在线毛片| 欧美亚洲日本最大视频资源| 大香蕉久久成人网| 一级a爱视频在线免费观看| 国产伦人伦偷精品视频| 99久久99久久久精品蜜桃| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 国产精品久久电影中文字幕 | 黄色片一级片一级黄色片| 久久久久久免费高清国产稀缺| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 亚洲av片天天在线观看| 视频区欧美日本亚洲| 精品国产乱子伦一区二区三区| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 又紧又爽又黄一区二区| 久久久久久久久久久久大奶| 手机成人av网站| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 亚洲成人手机| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 我的亚洲天堂| 欧美黑人欧美精品刺激| 国产在线精品亚洲第一网站| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 免费av中文字幕在线| 村上凉子中文字幕在线| 国产成人欧美在线观看 | 男女高潮啪啪啪动态图| 欧美日韩亚洲高清精品| 午夜精品在线福利| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 一边摸一边抽搐一进一小说 | 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 亚洲av成人一区二区三| 色94色欧美一区二区| 中文字幕av电影在线播放| 亚洲男人天堂网一区| 精品一区二区三区四区五区乱码| 精品卡一卡二卡四卡免费| 日韩中文字幕欧美一区二区| 免费在线观看完整版高清| 欧美日韩福利视频一区二区| 欧美乱色亚洲激情| 日韩欧美一区视频在线观看| 99精国产麻豆久久婷婷| 免费不卡黄色视频| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 亚洲熟女毛片儿| 啦啦啦 在线观看视频| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 国产免费男女视频| 精品一区二区三卡| 久久99一区二区三区| www.熟女人妻精品国产| 日本黄色视频三级网站网址 | 在线播放国产精品三级| 身体一侧抽搐| 久久国产精品大桥未久av| 精品久久蜜臀av无| 国产精品1区2区在线观看. | 高潮久久久久久久久久久不卡| 亚洲第一青青草原| 欧美精品av麻豆av| 深夜精品福利| 国产激情欧美一区二区| 久久精品人人爽人人爽视色| 久久ye,这里只有精品| 丝瓜视频免费看黄片| 欧美日韩福利视频一区二区| 国产99白浆流出| 黄频高清免费视频| 国产成+人综合+亚洲专区| 欧美激情高清一区二区三区| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 久久亚洲真实| 国产亚洲av高清不卡| 18在线观看网站| 亚洲熟女毛片儿| 欧美乱妇无乱码| 老司机靠b影院| 久99久视频精品免费| 999久久久国产精品视频| av福利片在线| 新久久久久国产一级毛片| 亚洲一区高清亚洲精品| 精品一区二区三卡| 国产人伦9x9x在线观看| 99精品欧美一区二区三区四区| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 美女高潮到喷水免费观看| 91精品国产国语对白视频| av有码第一页| 欧美乱码精品一区二区三区| 久久精品国产亚洲av高清一级| 美女国产高潮福利片在线看| 99riav亚洲国产免费| 日本黄色视频三级网站网址 | 国产成人系列免费观看| 欧美中文综合在线视频| 国产不卡av网站在线观看| 搡老乐熟女国产| 天堂动漫精品| 亚洲成人手机| 亚洲av日韩在线播放| 午夜激情av网站| 亚洲一区二区三区欧美精品| 久久婷婷成人综合色麻豆| 女警被强在线播放| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 国产精品久久电影中文字幕 | 一级片'在线观看视频| 精品一品国产午夜福利视频| 亚洲情色 制服丝袜| 91精品三级在线观看| 91精品国产国语对白视频| 黄色视频,在线免费观看| 不卡av一区二区三区| 亚洲国产欧美一区二区综合| 天堂俺去俺来也www色官网| 久久午夜亚洲精品久久| 嫩草影视91久久| 在线av久久热| 国产免费av片在线观看野外av| 国产日韩一区二区三区精品不卡| av有码第一页| 不卡av一区二区三区| 一级片免费观看大全| 国产亚洲一区二区精品| 一边摸一边抽搐一进一小说 | 久久久久视频综合| 精品国产美女av久久久久小说| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 国产淫语在线视频| 久久久久视频综合| 亚洲少妇的诱惑av| 久久这里只有精品19| ponron亚洲| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 天堂俺去俺来也www色官网| 亚洲一区二区三区欧美精品| 欧美日韩精品网址| 免费人成视频x8x8入口观看| 超碰成人久久| 男女床上黄色一级片免费看| 久久ye,这里只有精品| 91麻豆av在线| 亚洲国产看品久久| 久久久国产成人免费| 亚洲中文字幕日韩| 中亚洲国语对白在线视频| 一本大道久久a久久精品| 视频区欧美日本亚洲| 免费在线观看日本一区| 午夜免费观看网址| 国产精品 欧美亚洲| 乱人伦中国视频| 在线观看日韩欧美| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 丝袜人妻中文字幕| 九色亚洲精品在线播放| 国产亚洲精品久久久久5区| 精品国产国语对白av| 国产一区二区激情短视频| xxxhd国产人妻xxx| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 男女高潮啪啪啪动态图| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 777米奇影视久久| 欧美精品高潮呻吟av久久| 最新在线观看一区二区三区| 色在线成人网| 国产区一区二久久| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 久久久国产成人免费| 午夜视频精品福利| 免费在线观看黄色视频的| 老熟妇仑乱视频hdxx| 免费观看a级毛片全部| 国产精品久久久久久精品古装| 亚洲精品一二三| 男人操女人黄网站| 日韩中文字幕欧美一区二区| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 成人国产一区最新在线观看| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 精品亚洲成a人片在线观看| 两人在一起打扑克的视频| 韩国精品一区二区三区| 夜夜夜夜夜久久久久| 久久久国产欧美日韩av| av片东京热男人的天堂| 亚洲欧美色中文字幕在线| 亚洲国产中文字幕在线视频| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 亚洲国产中文字幕在线视频| 精品人妻在线不人妻| 国产男女内射视频| 黄色女人牲交| 91大片在线观看| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 午夜日韩欧美国产| 亚洲三区欧美一区| 在线观看免费午夜福利视频| 久久久久久久国产电影| 国产麻豆69| 久久久国产欧美日韩av| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 免费黄频网站在线观看国产| 国产亚洲欧美精品永久| 两个人免费观看高清视频| 两个人看的免费小视频| 黄片小视频在线播放| 91老司机精品| 久久久久精品人妻al黑| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 午夜福利免费观看在线| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 亚洲片人在线观看| 国产精品 欧美亚洲| 久久精品国产清高在天天线| 国产精品一区二区免费欧美| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 精品第一国产精品| 欧美黑人欧美精品刺激| 久久热在线av| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 亚洲精品国产区一区二| 日本一区二区免费在线视频| 亚洲 国产 在线| 免费不卡黄色视频| 久久人人97超碰香蕉20202| 久久久久精品人妻al黑| 亚洲五月色婷婷综合| 欧美精品一区二区免费开放| 亚洲 国产 在线| 十分钟在线观看高清视频www| 一本大道久久a久久精品| 最近最新免费中文字幕在线| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 一区在线观看完整版| 大型黄色视频在线免费观看| 女人精品久久久久毛片| 免费黄频网站在线观看国产| 欧美国产精品一级二级三级| 国产欧美日韩精品亚洲av| 在线国产一区二区在线| 久久久久久久精品吃奶| 妹子高潮喷水视频| 亚洲欧美激情综合另类| 国产真人三级小视频在线观看| 最新美女视频免费是黄的| 午夜福利免费观看在线| 又黄又爽又免费观看的视频| 99riav亚洲国产免费| 国产99白浆流出| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 国产成人av激情在线播放| 国产午夜精品久久久久久| 老司机深夜福利视频在线观看| 99国产精品一区二区蜜桃av | 成人亚洲精品一区在线观看| 咕卡用的链子| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 97人妻天天添夜夜摸| 亚洲精品自拍成人| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 成年人黄色毛片网站| 一区二区三区激情视频| 后天国语完整版免费观看| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 日本wwww免费看| 欧美av亚洲av综合av国产av| 制服人妻中文乱码| 亚洲精品国产色婷婷电影| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 亚洲精品av麻豆狂野| 99精国产麻豆久久婷婷| 美女国产高潮福利片在线看| 十八禁人妻一区二区| 纯流量卡能插随身wifi吗| 国产97色在线日韩免费| 一区福利在线观看| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 午夜福利免费观看在线| 99国产精品一区二区三区| 1024视频免费在线观看| 麻豆乱淫一区二区| 一区在线观看完整版| 极品少妇高潮喷水抽搐| 多毛熟女@视频| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 在线国产一区二区在线| 天天操日日干夜夜撸| 激情视频va一区二区三区| 色婷婷av一区二区三区视频| 精品人妻在线不人妻| 欧美最黄视频在线播放免费 | 在线免费观看的www视频| 淫妇啪啪啪对白视频| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 亚洲成人手机| 国产成人精品久久二区二区91| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 国产极品粉嫩免费观看在线| 国产亚洲精品第一综合不卡| 国产精品免费大片| 国产欧美日韩精品亚洲av| 国产成+人综合+亚洲专区| 亚洲一区二区三区欧美精品|