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    梳夾式紅花采收裝置機(jī)組凸輪安裝角度參數(shù)優(yōu)化試驗(yàn)

    2020-07-01 05:09:54楊雙平曹衛(wèi)彬李樹峰麻平安亮亮
    關(guān)鍵詞:角為凈率花絲

    楊雙平,曹衛(wèi)彬,李樹峰,麻平,安亮亮

    (1.石河子大學(xué)機(jī)械電氣工程學(xué)院,新疆 石河子 832000;2.新疆兵團(tuán)農(nóng)業(yè)機(jī)械推廣站,新疆 烏魯木齊 830000)

    紅花是一種重要的經(jīng)濟(jì)作物,其花絲可以作為藥材、油料及天然色素等,具有活血通經(jīng)、散瘀止痛的功效[1-3].在我國北部地區(qū)已經(jīng)大面積種植,尤其在新疆紅花產(chǎn)量已占全國的80%以上.目前紅花的播種與最終花籽的采收,都已實(shí)現(xiàn)機(jī)械化,但對于紅花絲的機(jī)械化采收難度較大,主要原因?yàn)榛ㄇ蛟谥仓晟戏植疾辉谕桓叨?,在采收花絲時(shí)要求不能損傷花球,因此當(dāng)前仍以人工采收為主[4-8].但紅花開花期短,人工采收效率低,阻礙了紅花產(chǎn)業(yè)的發(fā)展,因此亟待紅花絲的機(jī)械化采收.

    目前國內(nèi)外對于采收紅花,還沒有較為成型的機(jī)械,主要可分為氣吸式、切割式和氣吸-切割式,氣吸式主要用于采收干花絲,利用負(fù)壓對已經(jīng)過了最佳采收期的紅花絲進(jìn)行采收.切割式和氣吸-切割式主要用于采收鮮花絲,利用刀具切割花絲,后對切割下來的花絲進(jìn)行負(fù)壓收集[9-11].上述機(jī)械均為人力輔助類裝置,需要人工干預(yù)對點(diǎn)采摘,雖提高了采摘效率,但并未從根本上降低勞動(dòng)力成本.

    本課題組提出一種梳夾式紅花采收裝置[12-18],利用端面凸輪實(shí)現(xiàn)動(dòng)齒與定齒的分離,利用彈簧實(shí)現(xiàn)動(dòng)齒與定齒的閉合,即對花絲的夾緊,利用主軸旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)對花絲的拉拔,完成對花絲的采收.通過在豎直方向布置多個(gè)梳夾式采摘頭,覆蓋紅花花球的開花區(qū)域,旨在實(shí)現(xiàn)對花絲的機(jī)械化盲采.

    本文針對梳夾式采收裝置中梳夾式采摘頭的端面凸輪工作情況,根據(jù)花球在紅花植株的分布狀態(tài),合理確定各高度位置梳夾式采摘頭對應(yīng)的端面凸輪安裝角度.通過試驗(yàn)分析梳夾式采收裝置中四組梳夾式采摘頭對應(yīng)端面凸輪的安裝角度等關(guān)鍵參數(shù)對整株采凈率、掉落率和采摘質(zhì)量度的影響程度,分析影響梳夾式采收裝置性能指標(biāo)的主次因素,以期為梳夾式采收裝置的優(yōu)化設(shè)計(jì)提供技術(shù)依據(jù).

    1 結(jié)構(gòu)與工作原理

    1.1 梳夾式采摘裝置結(jié)構(gòu)

    如圖1所示,梳夾式采摘頭3安裝在側(cè)邊安裝擋板5上,側(cè)邊安裝擋板5上開有腰型孔,可以調(diào)節(jié)各梳夾式采摘頭5對應(yīng)端面凸輪的安裝角度.氣吸罩6安裝在梳夾式采摘頭3的后方,用于收集采摘完成的花絲.

    1:車架;2:鏈輪;3:梳夾式采摘頭;4:電機(jī);5:側(cè)邊安裝擋板;6:氣吸罩.

    1.2 梳夾式采摘工作原理

    梳夾式采摘頭結(jié)構(gòu)如圖2所示,在端面凸輪升程段,推桿被頂開,彈簧被壓緊,安裝在推桿上的動(dòng)齒與安裝在主軸上的定齒分離.主軸旋轉(zhuǎn)到下方,即端面凸輪回程段時(shí),花絲進(jìn)入動(dòng)齒與定齒間隙,在彈簧預(yù)緊力的作用下,動(dòng)齒與定齒閉合,花絲被夾緊.主軸繼續(xù)旋轉(zhuǎn),夾緊的花絲被拉拔下來,到端面凸輪升程段時(shí),動(dòng)齒與定齒分離,在離心力和氣吸的作用下,花絲掉落,在氣吸罩內(nèi)完成收集過程.

    1:主軸;2:擋板;3:彈簧;4:推桿;5:定齒;6:動(dòng)齒;7:端面凸輪.

    紅花為頂生類植物,花球大都分布在植株頂部.由于紅花在植株上呈傘形分布,單個(gè)梳夾式采摘頭不能滿足采摘要求,因此設(shè)計(jì)在豎直方向分布四組梳夾式采摘頭,實(shí)現(xiàn)對花絲的機(jī)械化盲采.

    從圖3采收工作原理可知,端面凸輪的安裝角度決定了梳夾式采摘頭何時(shí)對花絲進(jìn)行夾取,不同高度花球分布狀態(tài)不同,梳夾式采摘頭在不同高度采收時(shí)端面凸輪的安裝角度不同.

    θ1為第一個(gè)梳夾式采摘頭的安裝角度,(°);θ2為第二個(gè)梳夾式采摘頭的安裝角度,(°);θ3為第三個(gè)梳夾式采摘頭的安裝角度,(°);θ4為第四個(gè)梳夾式采摘頭的安裝角度,(°).

    2 材料與方法

    2.1 試驗(yàn)材料

    以新疆‘裕民無刺紅花’為試驗(yàn)對象,平均植株高度為1 m,花球在空間呈傘形分布,半徑約為0.6 m,高度差約為0.5 m.花球從植株頂部開始高度越低,花球越傾斜,即花絲在花球上沿著花莖與豎直方向的夾角越大.試驗(yàn)樣本選取植株頂部80%以上花球開花后1~5 d的紅花(含水率≥44.6%)[11],試驗(yàn)裝置如圖4所示,試驗(yàn)時(shí)間為2018年11月10日至15日,試驗(yàn)地點(diǎn)為石河子大學(xué)農(nóng)業(yè)試驗(yàn)站.

    2.2 試驗(yàn)方法

    2.2.1 試驗(yàn)因素 如圖5所示,端面凸輪在側(cè)邊擋板上的安裝位置,即凸輪安裝角θ大小決定了梳夾式采摘頭采摘效果.若凸輪安裝角度過小,花絲在進(jìn)入齒縫前,動(dòng)齒、定齒就已閉合,不能實(shí)現(xiàn)夾取,若凸輪安裝角度過大,花絲在掃過齒縫后,動(dòng)齒、動(dòng)齒才開始加緊動(dòng)作,也不能實(shí)現(xiàn)對花絲的夾取.因此選取凸輪安裝角度為試驗(yàn)因素,提高梳夾式采摘裝置的采摘效果,通過前期試驗(yàn)可知,梳夾式采摘頭在采摘花絲時(shí),花絲在花球上沿著花莖方向與端面凸輪安裝角度一致時(shí),即梳齒閉合時(shí)花絲在梳齒中間位置,花絲夾取成功率高.

    圖4 梳夾式采收裝置樣機(jī)

    θ為端面凸輪安裝角,(°);α為紅花花絲中線與豎直方向的夾角,(°).

    如圖5-B所示,花絲在花球上沿著花莖與豎直方向的夾角α與凸輪安裝角度θ相一致.如圖6所示,紅花在植株上呈傘形分布,從頂部至花球分布最低處,花莖與主干的夾角,即花莖與豎直方向的夾角α逐漸增大.

    單個(gè)梳夾式采摘頭直徑為0.15 m,因此在豎直方向布局4組梳夾式采摘頭即可完成對紅花分布區(qū)域的覆蓋.花球在植株上分布與豎直方向的夾角約為45°,均布4組梳夾式采摘頭端面凸輪安裝角度,則有從頂部開始四個(gè)端面凸輪安裝角分別為θ1=0°,θ2=15°,θ3=30°,θ4=45°.

    圖6 紅花植株

    為提高梳夾式采摘裝置的工作性能,現(xiàn)將四組梳夾式采摘頭的凸輪安裝角度擴(kuò)充為一定范圍,在該范圍內(nèi),通過試驗(yàn)驗(yàn)證選取最佳參數(shù)組合.從頂部開始四個(gè)端面凸輪安裝角分別有θ1為-10°~10°,θ2為5°~25°,θ3為20°~40°,θ4為35°~55°.

    2.2.2 響應(yīng)函數(shù) 按照梳夾式紅花采收裝置性能要求及紅花花絲的藥性價(jià)值,選用整株采凈率y1、掉落率y2和采摘質(zhì)量度y3作為其效果評價(jià)指標(biāo)[11,19].

    1) 整株采凈率y1.梳夾式采摘裝置對單個(gè)紅花植株采摘過一次后,采摘下來的紅花質(zhì)量與植株上參與采摘的花球紅花質(zhì)量的百分比為整株采凈率.其計(jì)算公式為:

    (1)

    式中,m1為收集箱內(nèi)收集到的紅花質(zhì)量,g;m2為掉落損失的紅花質(zhì)量,g;m3為紅花植株上參與采摘的花球上殘留的紅花質(zhì)量,g.

    2) 掉落率y2.采收過程中,參與采摘過程的花球上因采摘?jiǎng)幼鞫袈湮幢皇占降幕ńz質(zhì)量與參與采摘過程的花球上花絲總質(zhì)量的百分比.其計(jì)算公式為:

    (2)

    3) 采摘質(zhì)量度y3.根據(jù)梳夾式紅花采收裝置工作性能,指定裝置對植株采收一次后,在紅花植株不同高度范圍內(nèi)紅花采凈率的綜合指標(biāo)為采摘質(zhì)量度.如圖7所示將紅花植株的花球分布分成A、B、C 3個(gè)等高區(qū)域,在各區(qū)域上的紅花采凈率為該區(qū)域上收集到的紅花質(zhì)量與該區(qū)域上參與采摘花球紅花質(zhì)量的百分比.其計(jì)算公式為:

    (3)

    式中,u代指A、B、C 3個(gè)等高區(qū)域,m5為該區(qū)域內(nèi)參與采摘的紅花上殘留的紅花質(zhì)量,g;m6為收集箱內(nèi)標(biāo)記該區(qū)域顏色的紅花質(zhì)量,g.

    圖7 紅花植株分層區(qū)域

    由于紅花在植株頂部光照充足,花絲質(zhì)量好,開花程度高[20-23],因此根據(jù)梳夾式紅花采收裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)定采摘質(zhì)量度其判斷方法與具體指標(biāo)為:

    表1 當(dāng)yA≥80%時(shí)的采摘質(zhì)量度y3評價(jià)表

    2.2.3 試驗(yàn)設(shè)計(jì) 試驗(yàn)采用四因素五水平正交旋轉(zhuǎn)中心組合優(yōu)化試驗(yàn)方法[24-27],試驗(yàn)方案如表5~6所示,共進(jìn)行30組試驗(yàn),每組試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行3次,取3次測試結(jié)果的均值作為試驗(yàn)結(jié)果.試驗(yàn)方案設(shè)計(jì)及結(jié)果分析應(yīng)用Design Expert 10(32-bit)軟件完成.

    4 結(jié)果與分析

    4.1 試驗(yàn)結(jié)果與回歸性分析

    得到結(jié)果如表6所示,通過Design Expert 10(32-bit)軟件進(jìn)行方差分析,得到分別以整株采凈率y1、掉落率y2和采摘質(zhì)量度y3為響應(yīng)函數(shù),以各影響因素為自變量的編碼回歸數(shù)學(xué)模型.

    表2 當(dāng)80%>yA≥70%時(shí)的采摘質(zhì)量度y3評價(jià)表

    表3 當(dāng)70%>yA≥60%時(shí)的采摘質(zhì)量度y3評價(jià)表

    表4 當(dāng)yA<60%時(shí)的采摘質(zhì)量度y3評價(jià)表

    表5 紅花采收試驗(yàn)因素的水平編碼表

    表6 二次旋轉(zhuǎn)正交組合試驗(yàn)方案及結(jié)果

    續(xù)表6 Continuedtable6試驗(yàn)序號No.試驗(yàn)因素及水平Factorsandlevelθ1/(°)θ2/(°)θ3/(°)θ4/(°)響應(yīng)指標(biāo)Responseindexy1/%y2/%y3/%6510354074.122.960.87-520354071.373.220.68520354074.523.120.79-510255075.543.170.710510255074.872.970.811-520255071.463.240.612520255072.723.210.713-510355072.813.120.614510355073.122.960.815-520355071.163.230.616520355072.213.210.717-1015304570.163.440.4181015304571.773.210.61905304573.152.970.820025304571.613.140.621015204576.822.720.922015404572.823.040.723015303576.922.730.924015305574.212.910.825015304574.852.740.826015304575.762.760.827015304575.682.830.828015304575.142.770.829015304574.832.710.730015304575.772.750.8

    y1為整株采凈率,%;y2為掉落率,%;y3為采摘質(zhì)量度,%.

    y1is the removal rate of the whole plant,%;y2is the drop rate,%;y3is the harvest quality,%.

    表7 試驗(yàn)結(jié)果方差分析

    通過試驗(yàn)以及對試驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行多元回歸擬合,得到各因素對響應(yīng)函數(shù)影響的回歸模型,回歸方程的顯著性檢驗(yàn)如表7所示.3個(gè)模型擬合度均是極顯著的(P<0.01),失擬項(xiàng)P均大于0.05,說明不存在其他影響指標(biāo)的主要因素存在.對于整株采凈率,第1個(gè)和第3個(gè)凸輪安裝角的交互作用(x1·x3)的P值、第2個(gè)和第4個(gè)凸輪安裝角的交互作用(x2·x4)的P值、第3個(gè)和第4個(gè)凸輪安裝角的交互作用(x3·x4)的P值以及第3個(gè)和第4個(gè)凸輪安裝角的二次項(xiàng)(x32、x42)的P值均大于0.05,剔除不顯著因素后的回歸模型如式(5).

    y1=75.34+0.6x1-0.75x2-0.84x3-0.62x4+0.39x1X2-0.46x1X4+0.43x2x3-1.07x12-0.71x22

    (5)

    對于掉落率,第1個(gè)和第3個(gè)凸輪安裝角的交互作用(x1·x3)的P值、第1個(gè)和第4個(gè)凸輪安裝角的交互作用(x1·x4)的P值、第2個(gè)和第3個(gè)凸輪安裝角的交互作用(x2·x3)的P值以及第2個(gè)和第4個(gè)凸輪安裝角的交互作用(x2·x4)的P值均大于0.05,剔除不顯著因素后的回歸模型如式(6).

    y2=2.76-0.059x1+0.066x2+0.058x3-0.059x4+0.033x1x2-0.056x3x4+0.15x12+0.083x22+0.039x32+0.024x42

    (6)

    對于采摘質(zhì)量度,第1個(gè)和第2個(gè)凸輪安裝角的交互作用(x1·x2)的P值,第1個(gè)和第3個(gè)凸輪安裝角的交互作用(x1·x3)的P值、第1個(gè)和第4個(gè)凸輪安裝角的交互作用(x1·x4)的P值、第2個(gè)和第3個(gè)凸輪安裝角的交互作用(x2·x3)的P值、第2個(gè)和第4個(gè)凸輪安裝角的交互作用(x2·x4)的P值以及第3個(gè)凸輪安裝角的的二次項(xiàng)(x32)的P值均大于0.05,剔除不顯著因素后的回歸模型如式(7).

    y3=0.78+0.054x1-0.046x2-0.038x3-0.029x4+0.019x3x4-0.07x12-0.02x22+0.018x42

    (7)

    式中,x1、x2、x3、x4分別為第一、二、三、四個(gè)凸輪安裝角的編碼值.

    4.2 試驗(yàn)因素對整株采凈率的影響結(jié)果分析

    如圖8-A所示,當(dāng)?shù)?和第4個(gè)凸輪安裝角不變時(shí),第1和第2個(gè)凸輪安裝角的交互作用對整株采凈率的影響規(guī)律:隨著第1個(gè)凸輪安裝角度的減小,整株采凈率在第1個(gè)凸輪安裝角度約為0°之前從74%先增大到約75%,之后逐漸減小到73%;隨著第2個(gè)凸輪安裝角度的減小,整株采凈率從72%逐漸增大到75%后趨于平緩.在試驗(yàn)范圍內(nèi),適當(dāng)減小第2個(gè)凸輪安裝角有利于提高整株采凈率,分析原因在于植株頂部花球傾斜角相對較小.

    如圖8-B所示,當(dāng)?shù)?和第3個(gè)凸輪安裝角不變時(shí),第1和第4個(gè)凸輪安裝角的交互作用對整株采凈率的影響規(guī)律:第1個(gè)凸輪安裝角度增大時(shí),整株采凈率在第1個(gè)凸輪安裝角度約為0°之前從73%先增大到76%,之后逐漸平緩;隨著第4個(gè)凸輪安裝角度的減小,整株采凈率從73%逐漸增大.在試驗(yàn)范圍內(nèi),適當(dāng)減小第4個(gè)凸輪安裝角有利于提高整株采凈率,分析原因在于植株底部的花球向光生長,花球逐漸向上,傾斜度仍然較小.

    A:第三個(gè)凸輪安裝角為30°,第四個(gè)凸輪安裝角為45°;B:第二個(gè)凸輪安裝角為15°,第三個(gè)凸輪安裝角為30°;C:第一個(gè)凸輪安裝角為0°,第四個(gè)凸輪安裝角為45°.

    如圖8-C所示,當(dāng)?shù)?和第4個(gè)凸輪安裝角不變時(shí),第2和第3個(gè)凸輪安裝角的交互作用對整株采凈率的影響規(guī)律:隨著第2和第3個(gè)凸輪安裝角度的減小,整株采凈率從73%逐漸增大.分析原因在于花球生長均存在向光性,向上生長,因此花絲傾斜度相對較小.

    4.3 試驗(yàn)因素對掉落的率影響結(jié)果分析

    如圖9-A所示,當(dāng)?shù)?和第4個(gè)凸輪安裝角不變時(shí),第1和第2個(gè)凸輪安裝角的交互作用對掉落率的影響規(guī)律:隨著第1個(gè)凸輪安裝角度的減小,掉落率在第1個(gè)凸輪安裝角度約為0°之前先減小,后增大;隨著第2個(gè)凸輪安裝角度的減小,掉落率在第2個(gè)凸輪安裝角度約為15°之前先減小,后趨于平緩.分析原因在于凸輪安裝角決定著梳齒閉合的位置,梳齒閉合過早,花絲未進(jìn)入梳齒間隙,容易被切斷,造成花絲掉落;梳齒閉合過晚,花絲未夾緊,也容易造成花絲掉落.

    如圖9-B所示,當(dāng)?shù)?和第2個(gè)凸輪安裝角不變時(shí),第3和第4個(gè)凸輪安裝角的交互作用對掉落率的影響規(guī)律:隨著第3和第4個(gè)凸輪安裝角度的減小,掉落率逐漸降低.分析原因在于植株底部花球向上生長,花絲傾斜度減小,與之對應(yīng)的凸輪安裝角相應(yīng)的變小.

    A:第三個(gè)凸輪安裝角為30°,第四個(gè)凸輪安裝角為45°;B:第一個(gè)凸輪安裝角為0°,第二個(gè)凸輪安裝角為15°.

    4.4 試驗(yàn)因素對采摘質(zhì)量度的影響結(jié)果分析

    如圖10-A所示,當(dāng)?shù)?和第2個(gè)凸輪安裝角不變時(shí),第2和第4個(gè)凸輪安裝角的交互作用對采摘質(zhì)量度的影響規(guī)律:隨著第3和第4個(gè)凸輪安裝角度的減小,采摘質(zhì)量度逐漸增大.分析原因在于植株底部花球向上生長,花絲傾斜度減小,減小底部梳夾式采摘頭的凸輪安裝角,有助于提高采摘質(zhì)量度.

    5 參數(shù)優(yōu)化與驗(yàn)證

    經(jīng)過響應(yīng)面分析試驗(yàn)可知,利用本文設(shè)計(jì)的梳夾式紅花采收裝置通過預(yù)處理分別調(diào)節(jié)單個(gè)梳夾式采摘頭凸輪安裝角采收紅花時(shí),整株采凈率達(dá)到70.16%~77.45%,掉落率達(dá)到2.71%~3.44%,采摘質(zhì)量度為0.4~0.9.此外,還發(fā)現(xiàn)采摘質(zhì)量度較好時(shí),整株采凈率較高,因此進(jìn)行參數(shù)優(yōu)化時(shí),以采摘質(zhì)量度為主要優(yōu)化目標(biāo).

    第一個(gè)凸輪安裝角為0°,第二個(gè)凸輪安裝角為15°.

    應(yīng)用Design Expert 10(32-bit)軟件對建立的3個(gè)指標(biāo)的全因子二次回歸模型優(yōu)化分析,約束條件為:1)目標(biāo)函數(shù):y1[max];y2[min];y3[max];2)影響因素約束條件:第1個(gè)凸輪安裝角為-10°~10°,第2個(gè)凸輪安裝角為5°~25°,第3個(gè)凸輪安裝角為20°~40°,第4個(gè)凸輪安裝角為35°~55°.設(shè)定整株采凈率大于77%,含雜率小于2.7%,采摘質(zhì)量度大于0.9,且在第3個(gè)凸輪安裝角為25°,第4個(gè)凸輪安裝角為40°時(shí),優(yōu)化后得出影響因素最佳組合區(qū)域如圖11所示.

    以采摘質(zhì)量度為主要優(yōu)化目標(biāo),選取滿意度最高的組合,并將各因素水平取整得出最佳參數(shù)組合:從頂部開始至機(jī)組底部四組凸輪安裝角分別為2°,10°,25°,40°,模型預(yù)測的整株采凈率為77.34%,掉落率為2.64%,采摘質(zhì)量度為0.9.

    為驗(yàn)證參數(shù)匹配的可行性,采用已選出的最佳參數(shù)組合,選植株頂部80%以上花球開花后1~5 d的新疆裕民無刺紅花(含水率≥44.6%),取每組5株進(jìn)行5次重復(fù)驗(yàn)證試驗(yàn),對試驗(yàn)結(jié)果取平均值得出:整株采凈率為77.27%,掉落率為2.62%,采摘質(zhì)量度為0.9,與理論預(yù)測值絕對誤差均低于5%,說明最佳參數(shù)方案可行.

    圖11 響應(yīng)目標(biāo)函數(shù)優(yōu)化的覆蓋圖

    6 結(jié)論

    1) 根據(jù)響應(yīng)面二次通用旋轉(zhuǎn)組合設(shè)計(jì)理論進(jìn)行梳夾式采收裝置采收紅花試驗(yàn)結(jié)果得出:在試驗(yàn)范圍內(nèi),適當(dāng)減小第2個(gè)凸輪安裝角,整株采凈率增大;適當(dāng)減小第3個(gè)和第4個(gè)凸輪安裝角,整株采凈率增大,掉落率降低,采摘質(zhì)量度增大.

    2) 通過Design Expert 10(32-bit)軟件對試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了優(yōu)化,得到梳夾式采摘裝置凸輪安裝角度的最佳參數(shù)組合:從頂部開始至機(jī)組底部四組凸輪安裝角分別為2°,10°,25°,40°,在該參數(shù)組合進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證,得出整株采凈率為77.27%,掉落率為2.62%,采摘質(zhì)量度為0.9,與理論預(yù)測值絕對誤差均低于5%,說明最佳參數(shù)方案效果顯著.

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