基于神經(jīng)網(wǎng)絡的認知雷達目標優(yōu)先級綜合評價方法

馮偉業(yè) 廖可非 歐陽繕 牛耀

摘? 要： 為了解決認知雷達資源自適應調(diào)度中評價指標和評價方法單一而導致主、客觀評價不一致的問題，根據(jù)空中目標威脅度以及目標圖像質量，提出一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡的認知雷達目標優(yōu)先級綜合評價方法，為認知雷達資源調(diào)度系統(tǒng)提供準確的調(diào)度依據(jù)。該方法首先建立目標的威脅度和成像質量的評價指標體系，然后采用BP神經(jīng)網(wǎng)絡和自組織特征映射（SOFM）神經(jīng)網(wǎng)絡對目標的優(yōu)先級進行綜合評價。仿真結果表明，該方法能夠對多個目標的優(yōu)先級進行客觀、準確的評價。

關鍵詞： 優(yōu)先級綜合評價; 認知雷達目標; 資源調(diào)度系統(tǒng); 評價模型建立; 評價方法; 目標成像圖分析

中圖分類號： TN956?34? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文獻標識碼： A? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文章編號： 1004?373X（2020）09?0062?05

A cognitive radar target priority comprehensive evaluation method

based on neural network

FENG Weiye， LIAO Kefei， OUYANG Shan， NIU Yao

（School of Information and Communication， Guilin University of Electronic Technology， Guilin 541004， China）

Abstract： In order to solve the problems of inconsistent subjective and objective evaluation due to single evaluation index and evaluation method in the adaptive scheduling of cognitive radar resource， a cognitive radar target priority comprehensive evaluation method based on neural networks is proposed according to threat degree and image quality of aerial targets， which provides accurate scheduling basis for the cognitive radar resource scheduling system. In this method， an evaluation index system of target threat degree and imaging quality is established firstly， and then the target priority is comprehensively evaluated with BP （Back Propagation） neural network and SOFM （Self Organizing Feature Map） neural network. The simulation results show that the priority sequence of multiple targets can be objectively and accurately evaluated with this method.

Keywords： priority comprehensive evaluation; cognitive radar target; resource scheduling system; evaluation model establishment; evaluation method; target image analysis

0? 引? 言

近年來，隨著世界各國航空航天活動的日益頻繁，空間活動規(guī)模不斷擴大，使得提高空間目標的探測與識別能力具有越來越重要的意義。但現(xiàn)有雷達成像技術對目標的自適應能力不強，發(fā)射波形、調(diào)制參數(shù)、工作頻譜等往往不能隨目標特征的變化而變化，尚不具備對不同性質目標的自適應調(diào)整能力，同時，對空間多目標的成像難以高效地利用雷達資源。而認知雷達技術因為能夠解決對目標自適應能力不強的問題，已經(jīng)成為當前雷達技術領域的一個研究熱點[1?6]。在認知雷達理論體系中，將神經(jīng)網(wǎng)絡與目標特征信息相結合，可提升雷達對目標的成像能力。在對多目標成像時，可以根據(jù)不同目標特征及初步成像結果，形成對目標優(yōu)先級的綜合評價，根據(jù)優(yōu)先級對有限的雷達資源進行合理分配，以實現(xiàn)對多目標的高效成像，從而實現(xiàn)雷達整體性能的優(yōu)化。

但傳統(tǒng)的優(yōu)先級評價方法——層次分析法（Analytic Hierarchy Process，AHP）根據(jù)專家的知識經(jīng)驗而定，具有主觀性;而采用數(shù)據(jù)聚類的評價方法往往忽略數(shù)據(jù)本身所具有的重要屬性[7?8]，同時，在評價指標方面并未很好地將雷達圖像質量和威脅度結合起來[9]。因此，本文提出基于神經(jīng)網(wǎng)絡的認知雷達目標優(yōu)先級綜合評價方法，使雷達圖像質量指標與目標威脅度指標相結合，并將反向傳播（Back Propagation，BP）和自組織特征映射（Self Organizing Feature Map，SOFM）神經(jīng)網(wǎng)絡應用于優(yōu)先級評價。該評價體系能夠借助神經(jīng)網(wǎng)絡的自我學習能力將專家的經(jīng)驗自動存儲到權矩陣中，實現(xiàn)指標權重、優(yōu)先級的動態(tài)評價，為雷達資源自適應調(diào)度提供準確的調(diào)度依據(jù)。

1? 目標優(yōu)先級綜合評價模型的建立

本節(jié)是整體評價模型的概述，所設計的認知雷達評價系統(tǒng)主要包括目標威脅度評價和圖像質量評價。其中，圖像質量評價又作為目標優(yōu)先級綜合評價的子指標，二者共同反饋給認知雷達資源調(diào)度體系。該評價系統(tǒng)首先通過多功能雷達獲取飛行目標的威脅度參數(shù)以及雷達粗分辨成像圖，并采用BP神經(jīng)網(wǎng)絡對圖像質量的權值作初步評價，再將圖像質量和威脅度等優(yōu)先級參數(shù)輸入SOFM神經(jīng)網(wǎng)絡中進行聚類分析，完成目標優(yōu)先級的最終評價。然后將評價結果反饋給認知雷達資源調(diào)度體系，為雷達資源自適應調(diào)度提供準確的調(diào)度依據(jù)。認知雷達目標優(yōu)先級綜合評價系統(tǒng)結構如圖1所示。

2? 目標優(yōu)先級評價指標的建立

2.1? 目標威脅度評價指標的建立

空中目標的威脅度是指敵方空襲目標對我方保衛(wèi)目標破壞的可能性以及破壞程度，結合雷達資源成像的需求和空襲兵器的特點，本文選取目標速度、目標距離、航路捷徑、成像窗口為威脅度指標。

2.1.1? 目標速度

空中目標的飛行速度是衡量目標優(yōu)先級重要度指標之一，通常目標的飛行速度越快，目標的威脅程度也就越大，對其成像的優(yōu)先級就越高。目標速度的隸屬函數(shù)為：

[η（v）=1-e-α1?v，? ? v>0]? （1）

式中[α1=0.005]，該參數(shù)可根據(jù)實際的空戰(zhàn)環(huán)境調(diào)整。

2.1.2? 目標距離

目標距離的遠近在一定程度上反映了目標威脅度，通常目標的距離越近，威脅度就越大，成像優(yōu)先級就越高。目標距離的隸屬函數(shù)為：

[η（r）=1，? ? ?0≤r≤a1 e-k1（r-a1）2，? ? a1≤r≤2 000;k1>0]? （2）

式中：[k1=10-5]，[a1=500] km，該參數(shù)可根據(jù)實際的空戰(zhàn)環(huán)境調(diào)整。

2.1.3? 航路捷徑

航路捷徑是指空中飛行目標到成像雷達的飛行軌跡在水平面上投影的最短距離。飛行目標的航路捷徑越大，威脅度越低，當飛行目標的航路捷徑等于零時，目標的威脅度最大。目標航路捷徑的隸屬函數(shù)為：

[η（p）=e-k2?p2，? ? -200≤p≤200] （3）

式中，[k2=5×10-4]，該參數(shù)可根據(jù)實際的空戰(zhàn)環(huán)境調(diào)整。

2.1.4? 成像窗口

成像窗口作為目標優(yōu)先級評價的參數(shù)之一，主要是評價對目標成像任務的緊迫性。成像窗口時間越短，優(yōu)先級應當越高。目標成像窗口時間的隸屬函數(shù)為：[η（t）=1，? ? t≤a211+α2（t-a2）β，? ? a20，β>0] （4）

式中：[α2=0.1，β=1，a2=5]，該參數(shù)可根據(jù)實際的空戰(zhàn)環(huán)境調(diào)整。

2.2? 目標成像質量評價模型的建立

電磁環(huán)境和戰(zhàn)場環(huán)境復雜多變，一般很難獲得理想的雷達成像圖，同時，也缺乏很好的雷達成像圖作為參考進行評判。因此，在對空中目標粗分辨成像圖評價時，采用無參考的圖像評價方法對雷達圖像質量進行評價。本文選取標準差、平均梯度、圖像熵、無參考結構清晰度4個圖像參數(shù)為雷達圖像質量提供評價依據(jù)[10?13]。

2.2.1? 標準差

標準差是指圖像像素灰度值相對于均值的離散程度。標準差越大，表明圖像中灰度級越分散，圖像質量也就越好，其計算公式為：

[σ=1M?Nn=1Nm=1M[f（m，n）-μ]2] （5）

式中：[f（m，n）]表示雷達圖像中坐標為[（m，n）]的像素灰度值;[μ]為圖像的平均灰度值。

2.2.2? 平均梯度

平均梯度能反映圖像的邊界點或影線兩側附近灰度的明顯差異，它反映了圖像微小細節(jié)反差變化的速率，可以對圖像的像素清晰度進行表征。一般地，平均梯度計算公式如下：

[G=1（M-1）（N-1）m=1Mn=1NΔI2x+ΔI2y2] （6）

式中：[ΔIx]和[ΔIy]分別為[x]與[y]方向上的灰度差分，其計算公式分別為：

[ΔIx=f（m，n）-f（m+1，n）] （7）

[ΔIy=f（m，n）-f（m，n+1）] （8）

2.2.3? 圖像熵

熵是一種基于信息論的統(tǒng)計量，雷達圖像熵越大，說明圖像所包含的信息量就越多，而且其聚焦性能也越好，圖像越清晰。對于一幅像素[M×N]大小的雷達圖像，圖像熵[H]定義如下：

[H=-i=0255pilnpi] （9）

式中：

[pi=m=1Mn=1NgiM?N] （10）

[gi]定義如下：

[gi=1，? ? ?f（m，n）=i0，? ? f（m，n）≠i? ] （11）

式中：[pi]表示灰度值[i]在所有灰度中出現(xiàn)的概率;[ f（m，n）]表示雷達圖像中坐標為[（m，n）]的像素灰度值。

2.2.4? 無參考結構清晰度

無參考結構清晰度（No?Reference Structural Sharpness，NRSS）是一種改進的結構相似度評價方法，對圖像的清晰度具有很好的評判效果，圖像的NRSS越大，清晰度越好，其計算公式如下：

[NRSS=1-1Ni=1NSSM（xi，yi），? ? ?i=1，2，…，N] （12）

式中：[xi，yi]表示待評價圖像和對應的構造圖像中梯度信息最豐富的[N]個圖像塊[14]。

3? 基于神經(jīng)網(wǎng)絡的目標優(yōu)先級評價模型

3.1? 基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡的圖像質量指標權重確定

對于2.1節(jié)的圖像質量指標，AHP是根據(jù)專家經(jīng)驗進行權值確定，指標權值較為固定，并無法根據(jù)數(shù)據(jù)進行指標的動態(tài)調(diào)整，為了實現(xiàn)指標的動態(tài)評價，本文采用BP神經(jīng)網(wǎng)絡來確定圖像質量高指標的權值。BP神經(jīng)網(wǎng)絡是一種誤差逆向傳播算法訓練的多層前饋神經(jīng)網(wǎng)絡，其網(wǎng)絡結構由輸入層、隱含層和輸出層組成。BP神經(jīng)網(wǎng)絡可以對優(yōu)先級指標間的未知關系進行系統(tǒng)辨識，進而實現(xiàn)圖像質量指標權重的確定[15]。同時，BP神經(jīng)網(wǎng)絡可隨著數(shù)據(jù)樣本的增多，通過不斷地自我學習，進行指標權重的動態(tài)更新。

3.1.1? 構建BP神經(jīng)網(wǎng)絡結構

為了確定圖像質量指標權重，本文建立了三層BP神經(jīng)網(wǎng)絡結構模型，如圖2所示。由于理論上已經(jīng)證明，單個隱含層的網(wǎng)絡可以通過適當增加神經(jīng)元節(jié)點的個數(shù)實現(xiàn)任意非線性映射，因此，在本文中設定單個隱含層即可滿足需求。由圖2可知，輸入層包含4個節(jié)點（對應圖像質量的4個評價指標），隱含層根據(jù)神經(jīng)網(wǎng)絡經(jīng)驗公式設定10個神經(jīng)元節(jié)點，輸出層只包含1個節(jié)點，輸出結果包含設定的4個評價等級之一。

3.1.2? 確定指標權重

BP神經(jīng)網(wǎng)絡訓練完成，達到分類精度后，輸入層和隱含層之間的權重矩陣也就確定下來，輸入層和隱含層之間的權重表示每個輸入節(jié)點對圖像質量好壞的影響大小，在獲得連接權矩陣后，計算各輸入層節(jié)點到所有隱含層節(jié)點間的絕對值之和，然后進行歸一化處理，得到[m]個指標的權重，計算公式如下：

[qi=l=1kvili=1ml=1kvil，? ? ?i=1，2，…，m]? ?（13）

式中：[m]代表指標個數(shù);[k]是隱含層神經(jīng)元個數(shù)。

在確定指標權重后，將圖像質量評價的4項指標數(shù)據(jù)[（σ，G，H，NRSS）]代入下述公式，得出單個目標的圖像質量綜合評價結果[U]：

[U=q1σ+q2G+q3H+q4?NRSS] （14）

3.2? 基于SOFM的目標優(yōu)先級綜合評價

對第2節(jié)確定的目標優(yōu)先級評價指標體系，由于在復雜多變空間作戰(zhàn)環(huán)境中，很難找到多個典型的飛行目標樣本作為參考，指標體系存在樣本少、參數(shù)多的特點，無法滿足傳統(tǒng)神經(jīng)網(wǎng)絡的訓練要求，因此選用了無監(jiān)督的SOFM神經(jīng)網(wǎng)絡。其網(wǎng)絡結構由競爭層和輸入層組成，SOFM可以將任意維度的輸入信號通過計算映射轉變?yōu)橐痪S或者二維的離散映射，并且以自適應的方式實現(xiàn)這個過程[16]。SOFM神經(jīng)網(wǎng)絡并不需要大量的數(shù)據(jù)樣本進行訓練，相比有監(jiān)督學習的神經(jīng)網(wǎng)絡，對不存在的數(shù)據(jù)樣本會有誤判的情況，SOFM會將它歸入最接近的模式類，在一定程度上避免了誤判。

3.2.1? 數(shù)據(jù)初始化

由于目標的圖像質量指標以及目標的威脅度指標具有不同的單位和量綱，因而其數(shù)值的差異很大，因此在指標確定之后，對指標數(shù)據(jù)進行標準化處理。通常的標準化處理方法有：總和標準化、標準差標準化、極大值標準化、極差標準化。在SOFM神經(jīng)網(wǎng)絡評價模型中采用極差標準化，公式如下：

1） 正向指標（越大越好）：

[zi=yi-min1≤i≤syimax1≤i≤syi-min1≤i≤syi，? ?1≤i≤s]? （15）

2） 逆向指標（越小越好）：

[zi=max1≤i≤syi-yimax1≤i≤syi-min1≤i≤syi，? ?1≤i≤s]? ?（16）

式中[s]表示目標個數(shù)。

3.2.2? 參數(shù)設計

輸入層設計：輸入層選擇 5個神經(jīng)元，對應于4個威脅度參數(shù)和1個圖像質量總評價參數(shù)。

輸出層設計：選擇恰當?shù)木垲悈?shù)，這里的參數(shù)設置是聚類的類別個數(shù)。本文中目標優(yōu)先級類別采用SOFM神經(jīng)網(wǎng)絡進行評價時，過細的類別可能將很多飛行目標單獨化為一類，從而失去意義，而粗線條的二分類意義也并不大。輸出層采用通常認為具有最好排列方式的六邊形網(wǎng)格和二維神經(jīng)元排列結構[16]。通過多次實驗，選擇2×2的結構可得到較好的網(wǎng)絡訓練結果，即將目標的優(yōu)先級劃分為4個級別。

網(wǎng)絡參數(shù)設計：為了使SOFM神經(jīng)網(wǎng)絡有很好的聚類評價效果，加快評價的訓練收斂速度，設置總的訓練步數(shù)為100步，這樣保證了網(wǎng)絡權值有很好的學習效果，同時波動較少。因為初始領域大小對識別的結果影響不大，在此設定初始化神經(jīng)元領域的大小為3。距離計算公式采用鏈路距離公式函數(shù)，這樣可以保證系統(tǒng)能夠很快捕捉到輸入的大致特征，加快收斂。

4? 仿真實現(xiàn)

4.1? 圖像質量指標權值確定

利用本文確定的BP神經(jīng)網(wǎng)絡結構對144個ISAR成像樣本進行訓練，其中，116（80%）個數(shù)據(jù)樣本作為訓練樣本，28（20%）個數(shù)據(jù)樣本作為測試樣本，訓練結果如圖3所示。在300批次時均方誤差開始收斂，在3 000批次時，均方誤差能達到0.010 818，對樣本的識別概率能達到92.857%，滿足對圖像質量等級評價的要求。

根據(jù)式（13）可求出4個圖像質量評價的歸一化權重為：[qi]=[0.221 2，0.250 4，0.271 6，0.256 8]。

在某一成像雷達資源調(diào)度系統(tǒng)模型中，由多個傳感器和成像雷達采集得到的10個飛行目標的逆合成孔徑雷達（Inverse Synthetic Aperture Radar， ISAR）粗分辨成像圖如圖4所示，處理得到的圖像數(shù)據(jù)如表1所示。

將圖像質量評價的4項指標數(shù)據(jù)[（σ，G，H，NRSS）]代入式（14），得出單個目標的圖像質量綜合評價結果[U]，見表2。

從圖像質量評價的參數(shù)表可以看出，以目標9，目標10為例，圖像質量較好，對應的各項參數(shù)值較高，圖像評價的數(shù)據(jù)基本與圖像是吻合的，圖像質量綜合評價結果與實際中應體現(xiàn)的成像質量結果一致。

4.2? 圖像優(yōu)先級的綜合評價

圖像質量綜合評價結果[U]與目標威脅度參數(shù)共同構成5個評價參數(shù)，如表3所示。

代入相應的模糊度隸屬函數(shù)，經(jīng)計算得到飛行目標的隸屬度值如表4所示。

將10個飛行目標優(yōu)先級參數(shù)放入訓練好的SOFM網(wǎng)絡中，定義優(yōu)先級等級為4，即聚類的類別為4，最后計算所得SOFM神經(jīng)網(wǎng)絡訓練時間及目標優(yōu)先級綜合評價結果如圖5所示。

分析數(shù)據(jù)可以看出：以目標1，6，9為例，在10個目標中，目標1，6的速度較高，距離、航路捷徑較短，威脅度較高，在成像方面，成像窗口時間較短、成像質量較差，得出的綜合優(yōu)先級最高;目標9的速度較低，距離、航路捷徑較短，在成像方面，成像窗口時間較長，成像質量較好，得出的綜合優(yōu)先級最低。故目標最終的優(yōu)先級與飛行參數(shù)、圖像質量相一致，驗證了優(yōu)先級評價模型的正確性，具有較高的可信性。此外，SOFM神經(jīng)網(wǎng)絡相比傳統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡，聚類評價時間短（0.29 s），能夠適應多維復雜參數(shù)的評價，滿足現(xiàn)代空間戰(zhàn)爭的時效性。

由圖6可以看出，傳統(tǒng)的AHP方法忽略了數(shù)據(jù)之間的關聯(lián)性，當專家經(jīng)驗出現(xiàn)誤差，主觀評價指標距離指標權重過大時，會優(yōu)先按距離指標進行評價，而忽略速度、航路捷徑、成像窗口時間、成像質量對目標優(yōu)先級的影響，這顯然是不符合實際情況的。相比AHP，SOFM不會出現(xiàn)指標誤判的情況，同時，SOFM無需專家進行指標權值評價，極大地提高了時間效率，即使數(shù)據(jù)量增大，計算效率也不會有明顯的降低。當有新的參數(shù)出現(xiàn)時，只需稍微修改網(wǎng)絡結構即可，無需再進行復雜的評判，具有很強的適應性。

5? 結? 語

針對雷達資源調(diào)度中存在較多的不確定因素，傳統(tǒng)的評價方法并不能根據(jù)參數(shù)的變化、數(shù)據(jù)樣本的增多進行及時調(diào)整，本文建立了基于神經(jīng)網(wǎng)絡的認知雷達目標優(yōu)先級綜合評價方法，采集并處理了ISAR圖像數(shù)據(jù)參數(shù)以及威脅度參數(shù)，提出基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡和SOFM神經(jīng)網(wǎng)絡的綜合評價方法。仿真結果表明，該方法能對空中目標做出準確的評價，為ISAR圖像的評價提供新的方法和思路，進一步為認知雷達資源調(diào)度系統(tǒng)提供信息反饋。

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