基于Faster R-CNN的顏色導(dǎo)向火焰檢測(cè)

黃 杰，巢夏晨語(yǔ)，董翔宇，高 云，朱 俊，楊 波，張 飛，尚偉偉*

（1.國(guó)網(wǎng)安徽省電力有限公司檢修分公司，合肥230061； 2.中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)信息科學(xué)技術(shù)學(xué)院，合肥230027；3.國(guó)網(wǎng)安徽省電力有限公司，合肥230022）（?通信作者電子郵箱wwshang@ustc.edu.cn）

0 引言

隨著計(jì)算機(jī)視覺的發(fā)展，基于計(jì)算機(jī)視覺的火焰檢測(cè)技術(shù)得到了大量的研究。從圖像中檢測(cè)火焰比煙霧報(bào)警器更快，從而能夠?qū)馂?zāi)進(jìn)行提前預(yù)警。目前，基于機(jī)器視覺的火焰檢測(cè)方法（后簡(jiǎn)稱為火焰檢測(cè)）主要分為基于人工設(shè)計(jì)的圖像特征與基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)提取的深度特征兩大類。在基于深度特征的方法中，一種廣泛使用的方法是將卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)作為分類器應(yīng)用于火焰檢測(cè)，這種方法僅能判斷出圖像中是否存在火焰，而無(wú)法給出火焰所在的位置，因此僅能用于火災(zāi)的預(yù)警。而對(duì)于需要自動(dòng)滅火的場(chǎng)合，如自動(dòng)滅火機(jī)器人［1］、大空間自動(dòng)射流裝置［2］等，需要首先確定火焰所在圖像中的位置，才能進(jìn)一步計(jì)算與火焰之間的距離，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)撲滅火焰。

在傳統(tǒng)的火焰檢測(cè)方法中，一般采用人工設(shè)計(jì)的特征進(jìn)行火焰識(shí)別。T?reyin等［3］訓(xùn)練一個(gè)高斯混合模型作為火焰的顏色模型，結(jié)合運(yùn)動(dòng)檢測(cè)算法來(lái)提取候選區(qū)域，再對(duì)這些區(qū)域進(jìn)行時(shí)域與空域上的小波分析，從而判斷各區(qū)域是否為火焰區(qū)域；Foggia等［4］使用背景減法來(lái)獲取候選區(qū)域，再利用顏色、形態(tài)變化、運(yùn)動(dòng)這三種圖像特征，建立三個(gè)評(píng)價(jià)模塊來(lái)對(duì)各個(gè)區(qū)域進(jìn)行判別，并使用一個(gè)有權(quán)重的投票策略進(jìn)行綜合決策。這兩種方法僅能用于固定的攝像頭上，無(wú)法應(yīng)用于自身存在運(yùn)動(dòng)的視覺系統(tǒng)中；Chino等［5］構(gòu)建了BoWFire數(shù)據(jù)集，同時(shí)提出了一個(gè)顏色特征與超像素紋理辨別相結(jié)合的火焰檢測(cè)算法框架，其局限性在于對(duì)圖像中火焰的召回率不能滿足實(shí)際應(yīng)用的需求。

由于深度特征在多個(gè)領(lǐng)域取得了比人工特征更好的效果，深度特征也被應(yīng)用在了火焰檢測(cè)領(lǐng)域。Muhammad等［6］訓(xùn)練了一個(gè)二分類的GoogleNet用于檢測(cè)火焰，在數(shù)據(jù)集［5］上取得了較好的準(zhǔn)確度（84%～92%），且能展現(xiàn)較好的魯棒性；Frizzi等［7］使用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)獲取圖像的特征圖，再在特征圖上以12×12大小的滑動(dòng)窗口判斷是否存在火焰或煙霧，其局限性在于沒有在更大規(guī)模的數(shù)據(jù)集中進(jìn)行測(cè)試；Maksymiv等［8］使用局部二值模式（Local Binary Pattern，LBP）特征與AdaBoost算法來(lái)獲取圖像中可能存在火焰的區(qū)域，再使用一個(gè)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)各區(qū)域進(jìn)行判別；王華秋等［9］提出一種基于雙曲正割函數(shù)的變步長(zhǎng)最小均方算法（Least Mean Square，LMS）改進(jìn)的小腦模型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（Cerebellar Model Articulation Controller，CMAC），使用最優(yōu)閾值搜尋算法分割圖像后，提取區(qū)域的特征向量輸入CMAC進(jìn)行判別。隨著基于深度特征的目標(biāo)檢測(cè)方法的興起，先進(jìn)的通用目標(biāo)檢測(cè)方法被應(yīng)用在火焰檢測(cè)上。Barmpoutis等［10］訓(xùn)練一個(gè)更快速的區(qū)域卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（Faster Region-based Convolutional Neural Network，F(xiàn)aster R-CNN）［11］模型來(lái)獲取圖像中潛在的火焰區(qū)域，使用線性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)（Linear Dynamical System，LDS）提取這些區(qū)域的紋理特征，再使用局部聚合描述向量（Vector of Locally Aggregated Descriptors，VLAD）算法對(duì)特征編碼，并最終判別各個(gè)區(qū)域是否為火焰區(qū)域；Kim等［12］使用Faster R-CNN檢測(cè)可能的火焰區(qū)域，隨后由長(zhǎng)短期記憶（Long Short-Term Memory，LSTM）網(wǎng)絡(luò)在一個(gè)時(shí)間區(qū)間內(nèi)累積該區(qū)域的特征，并判別區(qū)間內(nèi)該區(qū)域是否存在火焰，最后利用多個(gè)時(shí)間區(qū)間的判別結(jié)果進(jìn)行投票得到最終的檢測(cè)結(jié)果。

針對(duì)上述研究，本文提出一種由顏色引導(dǎo)的Faster RCNN模型，利用掩膜卷積技術(shù)，使錨僅生成在顏色與火焰相近的區(qū)域，提高了Faster R-CNN火焰檢測(cè)的效率。本文主要工作包括以下方面：

1）提出顏色引導(dǎo)的拋錨策略，使用簡(jiǎn)單的顏色模型有效減少了Faster R-CNN在火焰檢測(cè)任務(wù)中初始錨生成的數(shù)量。

2）提出了掩膜RPN（Region Proposal Network），利用掩膜卷積技術(shù)，改進(jìn)Faster R-CNN的區(qū)域生成網(wǎng)絡(luò)，使得Faster RCNN在火焰檢測(cè)任務(wù)上的速度相較于原Faster R-CNN提高了10.1%。

3）將提出的方法在BoWFire與Corsician數(shù)據(jù)集上進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，并與最新的火焰檢測(cè)方法進(jìn)行了比較，驗(yàn)證了本文方法的有效性。

中國(guó)旅游節(jié)由國(guó)家林業(yè)和草原局主辦，廣州市人民政府、廣東省林業(yè)局、廣東省文化和旅游廳共同承辦，主題是“綠水青山就是金山銀山——粵森林、悅生活”。

1 Faster R-CNN

Faster R-CNN［11］是一種在區(qū)域卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（Regionbased Convolutional Neural Network，R-CNN）［13］和快速區(qū)域卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（Fast Region-based Convolutional Network，F(xiàn)ast RCNN）［14］的基礎(chǔ)上改進(jìn)得到的通用目標(biāo)檢測(cè)方法，它與另外兩種R-CNN的主要不同在于使用區(qū)域生成網(wǎng)絡(luò)（Region Proposal Network，RPN）來(lái)獲取初始的候選框，以代替耗時(shí)的選 擇 性 搜 索 算 法 。Faster R-CNN 在 COCO［15］與 PASCAL VOC［16］目標(biāo)檢測(cè)任務(wù)上取得了很好的效果，因此，本文選擇Faster R-CNN作為文中方法的基礎(chǔ)。

Faster R-CNN的檢測(cè)框基于錨生成，錨是在目標(biāo)檢測(cè)過(guò)程中生成的最初的一批候選框。依據(jù)人為確定的m種大小比例（Scale）與n種橫縱比（Aspect Ratio），將這些比例與橫縱比進(jìn)行組合，可以在每個(gè)錨點(diǎn)處獲得m×n種形狀確定的錨。圖1展示了一個(gè)錨點(diǎn)以及該點(diǎn)處生成的所有錨候選框，圖片中心處的點(diǎn)為錨點(diǎn)，其周圍的方框即為錨。錨點(diǎn)以一定間隔分布在整張圖像上，因此錨可以覆蓋整幅圖像。

圖1 一個(gè)錨點(diǎn)以及該點(diǎn)處的錨候選框Fig.1 An anchor point and theanchor candidate boxesgenerated at that point

本文使用的Faster R-CNN模型結(jié)構(gòu)如圖2所示，主要分為三部分，分別是特征提取器、區(qū)域生成網(wǎng)絡(luò)和R-CNNhead。其中，特征提取器主要由一系列卷積層構(gòu)成，輸入圖像經(jīng)過(guò)特征提取器后可以得到該圖像的一系列特征圖。隨后，這些特征圖被送入RPN中，RPN是一個(gè)滑動(dòng)窗口形式的物體檢測(cè)器，它的本質(zhì)是3個(gè)卷積層，輸入特征圖后，經(jīng)過(guò)3×3卷積層將特征圖映射到一個(gè)較低維的空間，并由兩個(gè)并聯(lián)的1×1大小卷積核的卷積層在特征圖的每個(gè)點(diǎn)處生成各個(gè)錨中是否包含物體的置信分?jǐn)?shù)S與各個(gè)錨的修正量，RPN輸出的錨修正量為其中與代表錨中心位置在圖像X、Y方向上的偏移量代表錨長(zhǎng)寬的變化量。將錨經(jīng)過(guò)對(duì)應(yīng)的修正后得到一系列候選框，再對(duì)這些候選框進(jìn)行非最大值抑制，濾除與置信度最高的候選框面積交叉過(guò)大的候選框。經(jīng)過(guò)非最大值抑制后，對(duì)每個(gè)候選框分別進(jìn)行感興趣區(qū)域（Region of Interest，RoI）池化，得到各候選框?qū)?yīng)的特征圖，最后由R-CNNHead的線性層分別輸出每個(gè)候選框的分類預(yù)測(cè)p與進(jìn)一步的候選框修正量R-CNNHead輸出的修正量與RPN輸出的修正量的物體意義完全相同。

圖2 Faster R-CNN模型結(jié)構(gòu)Fig.2 Structureof Faster R-CNNmodel

2 顏色引導(dǎo)的拋錨策略

在Faster R-CNN中，為了使錨點(diǎn)分布在盡可能廣的圖像位置上，保證各個(gè)區(qū)域都被大小合適的錨所覆蓋，其錨點(diǎn)是密集分布的，錨生成在特征圖的每一個(gè)點(diǎn)上。在通用目標(biāo)檢測(cè)中，沒有特定的目標(biāo)種類，所以需要密集的拋錨策略。但是在火焰檢測(cè)任務(wù)上，圖像區(qū)域的種類僅剩下兩種：火焰或者背景，密集的拋錨策略會(huì)使得錨生成在很多沒有火焰的圖像區(qū)域。再考慮到火焰在圖像上存在的顯著特性，這使得Faster R-CNN的檢測(cè)可以在引導(dǎo)下進(jìn)行。本文中，受到文獻(xiàn)［17］中導(dǎo)向性拋錨的啟發(fā)，提出了一種稀疏的拋錨策略，在Faster RCNN中使用火焰自身的圖像特性來(lái)引導(dǎo)錨的生成，代替原本密集的拋錨策略，從而提升檢測(cè)火焰的效率與準(zhǔn)確度。

在火焰的圖像特征中，顏色特征較為容易獲取，也是在火焰檢測(cè)中被廣泛使用的火焰特征。為了使得錨能夠生成在圖像中所有與火焰顏色相近的區(qū)域，且錨框盡量不會(huì)遺漏火焰區(qū)域，本文使用了一個(gè)較為寬松的顏色模型。這個(gè)顏色模型覆蓋了一般火災(zāi)情形下的火焰顏色，不考慮特殊材料燃燒時(shí)產(chǎn)生的火焰的顏色（藍(lán)色等），其定義為式（1）：

其中：M（x，y）表示生成的火焰顏色掩膜；fR、fG、fB指圖像的R、G、B三通道的圖像值；TR表示R通道上設(shè)置的閾值。在該模型中，TR的取值依據(jù)于本文中使用的數(shù)據(jù)，其典型值為150～200，TR取值過(guò)大會(huì)使得模型過(guò)于嚴(yán)格，導(dǎo)致一些火焰區(qū)域存在被漏檢的可能，TR取值過(guò)小則模型偏向于寬松，RPN中錨的生成數(shù)量增加，導(dǎo)致檢測(cè)效率的下降。

通過(guò)這個(gè)顏色模型，可以獲得一個(gè)較為寬松的顏色掩膜，這個(gè)掩膜中包含了火焰，以及所有與火焰顏色相近的圖像區(qū)域。本文中，將Faster R-CNN原本的密集錨生成策略，改變?yōu)橛深伾龑?dǎo)的拋錨策略：僅將錨點(diǎn)設(shè)置在掩膜中的感興趣區(qū)域，而掩膜的其他區(qū)域則不生成任何錨，這樣可以大大減少初始生成的錨數(shù)量，且錨都分布在與火焰顏色相近的物體周圍，這也提高了錨的平均質(zhì)量。圖3展示了由顏色引導(dǎo)的拋錨策略的錨點(diǎn)位置，圖3（c）中分布在火焰附近的點(diǎn)即為錨點(diǎn)。為了實(shí)現(xiàn)以上說(shuō)明的拋錨策略，本文主要對(duì)Faster R-CNN的核心，即RPN進(jìn)行了改進(jìn)，稱之為掩膜RPN，它接受一個(gè)與特征圖大小一致的額外掩膜作為輸入，從而可以結(jié)合掩膜信息，使得錨僅在感興趣的區(qū)域生成。

圖3 顏色引導(dǎo)的拋錨策略的錨點(diǎn)生成Fig.3 Anchor generation of color-guided anchoringstrategy

模型的整體結(jié)構(gòu)如圖4所示。首先，將圖像輸入特征提取器，得到特征圖；同時(shí)將輸入圖像通過(guò)顏色模型，獲取輸入圖像的火焰顏色掩膜；將特征圖與縮放到相同大小的掩膜輸入掩膜RPN，得到經(jīng)過(guò)篩選與修正的區(qū)域；最后，將各區(qū)域輸入分類與回歸兩個(gè)分支網(wǎng)絡(luò)，即R-CNN Head，得到最終的檢測(cè)框。圖4中展示了掩膜RPN的具體結(jié)構(gòu)，在Faster R-CNN的基礎(chǔ)上，將各個(gè)卷積層均替換為掩膜卷積（masked convolution）［18-19］層，掩膜卷積僅在掩膜的感興趣區(qū)域進(jìn)行卷積，其他區(qū)域均置零，從而可以減少一部分矩陣點(diǎn)乘運(yùn)算。通過(guò)使用掩膜卷積來(lái)實(shí)現(xiàn)顏色引導(dǎo)的拋錨策略，可以提高模型計(jì)算的效率。

此外，上述顏色引導(dǎo)的拋錨策略對(duì)于其他基于錨的目標(biāo)檢測(cè)算法同樣適用，如 YOLOV2［20］、YOLOV3［21］、SSD（Single Shot multibox Detector）［22］、特征金字塔網(wǎng)絡(luò)（Feature Pyramid Network，F(xiàn)PN）［23］等，由于這些方法均在特征圖的每一個(gè)點(diǎn)上生成錨，故與本文中提出的方法相同，在拋錨策略中加入火焰顏色掩膜即可，即將對(duì)應(yīng)的普通卷積層替換為掩膜卷積層。

圖4 由顏色引導(dǎo)的Faster R-CNN模型結(jié)構(gòu)與掩膜RPNFig.4 Model structureof color-guided Faster R-CNNand masked RPN

3 Faster R-CNN的訓(xùn)練

對(duì)于Faster R-CNN的訓(xùn)練，本文參照文獻(xiàn)［11］中的訓(xùn)練策略：每一張訓(xùn)練圖像中，選取64個(gè)正樣本候選框與64個(gè)負(fù)樣本候選框，若正樣本候選框數(shù)量達(dá)不到64個(gè)，則使用負(fù)樣本候選框補(bǔ)齊，保持總數(shù)為128個(gè)。誤差的來(lái)源有四個(gè)，分別是RPN、R-CNN Head的分類誤差與定位誤差。對(duì)于RPN輸出的候選框的分類誤差與R-CNNHead輸出的候選框的分類誤差，均采用交叉熵計(jì)算損失，而對(duì)于候選框的定位誤差，則使用平滑L1損失函數(shù)。相較于文獻(xiàn)［11］的四步交替迭代訓(xùn)練方法，本文使用近似聯(lián)合訓(xùn)練，從而使得訓(xùn)練以端到端的形式進(jìn)行，速度更快。訓(xùn)練的主要困難來(lái)源于掩膜RPN，即掩膜卷積層的誤差反向傳播問(wèn)題。為了解決這個(gè)問(wèn)題，本文使用以下方案：在訓(xùn)練時(shí)，將掩膜RPN各層替換為普通卷積層，對(duì)于掩膜RPN層輸出的候選框，將中心在掩膜感興趣區(qū)域外的候選框全部濾除。

RPN的損失函數(shù)設(shè)計(jì)為：

其中：表示交叉熵函數(shù)；表示平滑L1函數(shù)；s i是RPN輸出的第i個(gè)候選框的置信度分?jǐn)?shù)，表示該候選框中是否包含物體的置信度；s*i是該候選框?qū)?yīng)的ground truth候選框的置信標(biāo)簽；t ri是RPN輸出的第i個(gè)候選框的修正量，t ri*為該候選框移動(dòng)到對(duì)應(yīng)的ground truth候選框所需的修正量。其中，修正量包括候選框中心在X、Y方向上的偏移量與候選框長(zhǎng)、寬的變化量。

R-CNNHead的損失函數(shù)設(shè)計(jì)為：

與RPN的損失計(jì)算相似的，p i是R-CNN Head輸出的第i個(gè)候選框的分類分?jǐn)?shù)，表示該候選框中的物體為火焰或其他，是該候選框?qū)?yīng)的ground truth候選框的分類標(biāo)簽是RCNNHead輸出的第i個(gè)候選框的修正量，是該候選框相對(duì)于對(duì)應(yīng)的ground truth候選框所需的修正量。最后，F(xiàn)aster RCNN的整體損失計(jì)算方法為式（2）與式（3）的相加，即RPN與R-CNNHead的損失之和。

4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

本文中使用了來(lái)源不同的多個(gè)數(shù)據(jù)集，包括ImageNet、BoWFire、Corsician Fire［24］這3個(gè)公開的火焰數(shù)據(jù)集，以及利用Google與Baidu搜索引擎下載的一些火焰圖像，表1展示了實(shí)驗(yàn)中使用的各數(shù)據(jù)集名稱以及各數(shù)據(jù)集中的圖像數(shù)量。訓(xùn)練Faster R-CNN的數(shù)據(jù)集來(lái)自 Baidu、Google以及 ImageNet，共1525張圖像。本文的測(cè)試在BoWFire數(shù)據(jù)集與Corsician Fire數(shù)據(jù)集上進(jìn)行，共822張圖像，測(cè)試數(shù)據(jù)集不參與模型的訓(xùn)練。

表1 實(shí)驗(yàn)中使用的數(shù)據(jù)集名稱及圖像數(shù)量Tab.1 Different datasetsand their numbersof imagesused in experiments

一般目標(biāo)檢測(cè)任務(wù)中衡量模型性能的指標(biāo)為平均精度均值（Mean Average Precision，MAP），由于火焰檢測(cè)是單目標(biāo)檢測(cè)，該指標(biāo)與平均精度（Average Precision，AP）等價(jià)。但是，火焰目標(biāo)檢測(cè)中，火焰的標(biāo)注沒有一個(gè)確定的標(biāo)準(zhǔn)，不同人的標(biāo)注風(fēng)格不盡相同，因此，以往的研究中，火焰檢測(cè)的性能評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)都是按幀計(jì)算的，而不使用AP值來(lái)衡量。但在Faster R-CNN的訓(xùn)練中，仍需要通過(guò)AP指標(biāo)來(lái)確定模型是否向正確的方向收斂，為了能夠在BoWFire數(shù)據(jù)集與Corsician Fire數(shù)據(jù)集上計(jì)算AP指標(biāo)，本文對(duì)這兩個(gè)數(shù)據(jù)集進(jìn)行了標(biāo)注。同時(shí)，為了與其他火焰檢測(cè)方法進(jìn)行比較，衡量本文模型性能的指標(biāo)也按幀計(jì)算：對(duì)于一幅火焰圖像，當(dāng)圖像中的火焰均被檢測(cè)框覆蓋，則認(rèn)為這張圖像的檢測(cè)結(jié)果正確。

首先，本文在BoWFire數(shù)據(jù)集上研究本文方法在火焰檢測(cè)任務(wù)上的性能，并與基于人工特征的方法［5］、基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的先進(jìn)方法［6］進(jìn)行了比較。表2在精度、召回率與F值三個(gè)方面與Chino等［5］和Muhammad等［6］的方法進(jìn)行了比較。其中：文獻(xiàn)［5］中使用樸素貝葉斯模型構(gòu)建火焰顏色模型，并使用超像素的方法將圖像分塊并進(jìn)行紋理分析；文獻(xiàn)［6］訓(xùn)練一個(gè)二分類的GoogleNet來(lái)辨別圖像中是否存在火焰，并使用遷移學(xué)習(xí)方法進(jìn)一步提高了網(wǎng)絡(luò)在火焰檢測(cè)上的性能。

表2 各方法的性能比較Tab.2 Performancecomparison of different methods

從表2中可以看到：由顏色引導(dǎo)的拋錨機(jī)制可以小幅提升火焰檢測(cè)的召回率，97.48%的火焰圖像中的火焰都被正確檢出，達(dá)到了各種方法中的最優(yōu)，但是這也會(huì)帶來(lái)一些精度上的下降。綜合上述效果，火焰檢測(cè)的F值略有上升。

隨后，本文也進(jìn)行了效率上的測(cè)試，結(jié)果如表3所示。由于在掩膜卷積中，掩膜中不感興趣的區(qū)域都被忽略，故計(jì)算速度較原來(lái)提高了10.1%，而提高不是特別明顯的原因是僅掩膜RPN中的普通卷積層替換為了掩膜卷積層，若將特征提取器的卷積層也進(jìn)行替換，則可以進(jìn)一步提高檢測(cè)速度。此外，掩膜的計(jì)算也需要耗費(fèi)一些時(shí)間（在BoWFire數(shù)據(jù)集上約耗費(fèi)3 s）。

表3 各方法的運(yùn)行時(shí)間對(duì)比 單位：sTab.3 Comparison of running time of different methods unit：s

最后，在Corsician Fire數(shù)據(jù)集上進(jìn)行了測(cè)試，以進(jìn)一步檢驗(yàn)對(duì)火焰的檢測(cè)效果，表4展示了Corsician Fire數(shù)據(jù)集上的實(shí)驗(yàn)結(jié)果?？梢钥吹绞褂昧祟伾龑?dǎo)的拋錨機(jī)制的Faster RCNN達(dá)到了更優(yōu)的準(zhǔn)確度，Barmpoutis等［10］的方法在該數(shù)據(jù)集上達(dá)到了最優(yōu)的檢測(cè)結(jié)果。在Faster R-CNN后串聯(lián)紋理分析會(huì)使得火焰檢測(cè)更加可靠，但顯然會(huì)進(jìn)一步增加計(jì)算量，因此本文方法也可以應(yīng)用于文獻(xiàn)［10］的方法中，提高其火焰檢測(cè)的速率。

表4 各方法在Corsician Fire數(shù)據(jù)集上的準(zhǔn)確度對(duì)比Tab.4 Accuracy comparison of different methodson Corsician Firedataset

本文實(shí)驗(yàn)所使用的硬件平臺(tái)均為英特爾I7-9700K八核CPU與有12 GB顯存的GeForce GTX TITAN X GPU。實(shí)驗(yàn)軟件開發(fā)環(huán)境為python，使用的模型通過(guò)pytorch框架搭建。實(shí)驗(yàn)中，F(xiàn)aster R-CNN使用的骨干網(wǎng)絡(luò)為ResNet101。圖5展示了仿真環(huán)境下一些火焰圖像的檢測(cè)結(jié)果，可以看到圖中一些較小的火焰沒有被檢出，其余均被正確檢出。

圖5 檢測(cè)結(jié)果示例Fig.5 Samples of detection results

5 結(jié)語(yǔ)

本文提出了由顏色引導(dǎo)的火焰檢測(cè)方法，一個(gè)新穎的顏色引導(dǎo)的拋錨策略。該策略易于實(shí)現(xiàn)，并可以提高Faster RCNN在火焰檢測(cè)中的效率與召回率。通過(guò)在BoWFire數(shù)據(jù)集上與兩個(gè)現(xiàn)有工作進(jìn)行的比較，本文方法可以達(dá)到最高的召回率（97.48%）。同時(shí)，通過(guò)在BoWFire數(shù)據(jù)集上進(jìn)行的速度測(cè)試，顏色引導(dǎo)的拋錨策略可以將Faster R-CNN的檢測(cè)速度提升10.1%。最后，在Corsician Fire數(shù)據(jù)集上進(jìn)行的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了本文方法的魯棒性。本文方法的良好性能來(lái)自兩個(gè)原因：一是Faster R-CNN中卷積層的強(qiáng)大特征提取能力，另一個(gè)是訓(xùn)練數(shù)據(jù)集的豐富性。未來(lái)的工作中，將研究在特征提取層使用掩膜卷積來(lái)進(jìn)一步提升檢測(cè)效率，并將本文的方法移植到消防機(jī)器人上，在實(shí)踐中測(cè)試其有效性。