• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    物流機(jī)器人在通道中高速運(yùn)輸安全性分析

    2020-05-28 09:36劉賽趙陽(yáng)徐巖松崔平吳越鵬
    軟件導(dǎo)刊 2020年3期
    關(guān)鍵詞:移動(dòng)機(jī)器人

    劉賽 趙陽(yáng) 徐巖松 崔平 吳越鵬

    摘 要:移動(dòng)機(jī)器人在狹窄通道的移動(dòng)速度直接影響物料運(yùn)輸效率,提出一種基于生存理論的新型分析方法判斷機(jī)器人在狹窄轉(zhuǎn)彎通道的高速安全性。生存理論可以同時(shí)考慮環(huán)境和機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的雙重限制,在理論上具有安全分析上的先進(jìn)性。首先分析直線通道的生存性,然后擴(kuò)展到轉(zhuǎn)角通道,給出了通道生存核的計(jì)算方法,其中多面體運(yùn)算起到了關(guān)鍵作用。采用生存理論分析系統(tǒng)環(huán)境能獲得較大的安全控制裕度,為機(jī)器人高速移動(dòng)提供了理論支撐與技術(shù)支持。

    關(guān)鍵詞:移動(dòng)機(jī)器人;生存理論;生存核;物流機(jī)器人;機(jī)器人避障

    DOI:10. 11907/rjdk. 191609

    中圖分類號(hào):TP311 ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A??????????????? 文章編號(hào):1672-7800(2020)003-0001-05

    Safety Analysis of High Speed Transportation of Logistics Robot Narrow Channel

    LIU Sai1, ZHAO Yang2, XU Yan-song2, CUI Ping2, WU Yue-peng1

    (1. School of Optical-Electrical information and Computer Engineering, University of Shanghai for Science and Technology, Shanghai 200093, China; 2. Oil Production Equipment Branch Daqing Oilfield Equipment Manufacturing Group, Daqing 163255, China)

    Abstract: The speed of movement of mobile robots in narrow passages is critical to the efficiency of material transport. This paper proposes a new method based on survival theory to judge the high-speed safety of the robot in the narrow turning channel. Survival theory can consider both the limits of environment and robot dynamics. This paper first analyzes the survivability of linear channels, and then expands to the corner channel. The polyhedral operation plays a key role in the calculation by giving the general road survival kernel calculation method. A large safety control margin can be obtained by using the survival, which provides theoretical support and technical support for the high-speed movement of the robot.

    Key Words: mobile robot; survival theory; survival core; logistics robot; robot obstacle avoidance

    0 引言

    高速運(yùn)輸對(duì)于產(chǎn)業(yè)物流機(jī)器人至關(guān)重要。例如,在工廠、倉(cāng)庫(kù)、醫(yī)院等場(chǎng)合,機(jī)器人的移動(dòng)空間有限,通常處于狹窄通道中工作。傳統(tǒng)的機(jī)器人控制需要減速確保轉(zhuǎn)彎安全,但這會(huì)降低運(yùn)輸效率。轉(zhuǎn)彎減速的主要原因在于傳統(tǒng)方法沒(méi)有將環(huán)境復(fù)雜性與機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)約束完美融合,從而影響了轉(zhuǎn)向避讓效率?,F(xiàn)有機(jī)器人避障方法很多,其中不考慮機(jī)器人模型的控制稱為非模型方法,包括人工勢(shì)場(chǎng)法[1]、矢量場(chǎng)直方圖(VFH)[2]、模糊控制[3]等。這些方法比較保守,不能保證機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)符合環(huán)境特征。

    為使機(jī)器人以更高速度避障,必須考慮基于機(jī)器人的動(dòng)態(tài)模型進(jìn)行軌跡預(yù)測(cè)[4]?,F(xiàn)有軌跡預(yù)測(cè)方法通常是基于隨機(jī)模型或確定性模型。隨機(jī)模型包括隱馬爾可夫模型[5]、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)[6]、貝葉斯網(wǎng)絡(luò)[7]、支持向量機(jī)[8]、高斯混合模型[9]等。這些模型可由機(jī)器人運(yùn)行數(shù)據(jù)訓(xùn)練得來(lái),如速度、加速度、方向角等,可靈活用于機(jī)器人控制。但是如果訓(xùn)練數(shù)據(jù)難以覆蓋必要的狀態(tài)空間,特別是機(jī)器人的危險(xiǎn)狀態(tài),這些方法可能引起嚴(yán)重事故。

    還有一種軌跡預(yù)測(cè)方法是使用確定性模型,但是當(dāng)控制輸入范圍較大時(shí),預(yù)測(cè)軌跡也具有多種可能性,因此會(huì)導(dǎo)致計(jì)算避障策略浪費(fèi)巨大的計(jì)算資源。典型方法如動(dòng)態(tài)窗口方法(DWA)[10]、控制Lyapunov函數(shù)法[11]、路徑規(guī)劃[12]等,這些方法通常采用效率較低的搜索優(yōu)化方法。因此,需要新的控制方法使機(jī)器人適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境。模型預(yù)測(cè)控制(MPC)可以同時(shí)考慮環(huán)境約束,機(jī)器人控制限制和機(jī)器人動(dòng)力約束,進(jìn)而提供優(yōu)化的控制信號(hào),因此引起了當(dāng)今研究者的廣泛關(guān)注[13]。移動(dòng)機(jī)器人在障礙環(huán)境中移動(dòng)的MPC結(jié)構(gòu)可以通過(guò)以下約束有限時(shí)間最優(yōu)控制(CFTOC)問(wèn)題[14]表示。

    其中,下標(biāo)[k|t]表示算法從[t]時(shí)刻開(kāi)啟并向后預(yù)測(cè)的[k]時(shí)刻,[k+1|t]表示[k]時(shí)刻的后續(xù)預(yù)測(cè)時(shí)刻,[xk|t]和[uk|t]分別表示預(yù)測(cè)[k]時(shí)刻處的狀態(tài)及控制,模型的動(dòng)態(tài)不確定性由擾動(dòng)向量[dk|t]表示。E(.)表示隨機(jī)變量的期望。求解問(wèn)題(1)可獲得一組控制序列[uk|t],在滿足約束條件的情況下,使代價(jià)函數(shù)cost(.)期望最小,方程(1b)定義了機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型,(1c)表示機(jī)器人控制[u]的限制條件,(1d)表示環(huán)境約束,(1e)為初始狀態(tài)。

    雖然MPC能較完美地解決機(jī)器人的動(dòng)態(tài)適應(yīng)問(wèn)題,并在一定程度上充分考慮預(yù)測(cè)時(shí)間段內(nèi)所有可行路徑,再依據(jù)代價(jià)函數(shù)選出最優(yōu)路徑實(shí)施跟蹤。但是MPC在控制閉環(huán)穩(wěn)定性與控制求解可行性方法上還存在較大缺陷,可見(jiàn)機(jī)器人避障領(lǐng)域亟需新理論解決機(jī)器人安全移動(dòng)問(wèn)題。研究發(fā)現(xiàn),生存理論有望在該領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)突破。生存理論是Aubin等[15]首先提出并用于分析動(dòng)態(tài)系統(tǒng)演化與環(huán)境適應(yīng)性的理論,為穩(wěn)定性分析、安全性設(shè)計(jì)等領(lǐng)域提供了新方法。

    1 生存理論概述

    考慮一般控制系統(tǒng)[16]:

    其中,[x∈Rn]為系統(tǒng)狀態(tài);為系統(tǒng)控制;[fx,u]為[Rm+n]到[Rn]上的Lipschitzian函數(shù)。將上述系統(tǒng)模型用集值映射表示便于生存理論推導(dǎo),系統(tǒng)(2)則可表示為:

    定義1[17] 考慮集合,對(duì)于任意初始狀態(tài)[x0∈Rn],使得[x(t)∈K],,其中[xt]是系統(tǒng)(2)的解,則稱系統(tǒng)(2)在集合K中是可生存的。

    定義2 [17] 令,則集合[K]在[x]處的切錐定義為:

    其中,[dKy]為點(diǎn)[y∈Rn]到集合[K]的距離。

    定理1 [17] 對(duì)于系統(tǒng)(2),閉集是可生存的充要條件為:對(duì)任意[x∈K],都有:

    定義3 [18] 如果,且,則稱[J]為系統(tǒng)在[K]中的一個(gè)生存域。

    環(huán)境集合[K]最大的生存域被稱為生存核,用[ViabK]表示。

    定義4 [18] 系統(tǒng)相對(duì)集合[K]的生存核為:

    2 物流機(jī)器人構(gòu)成及其動(dòng)力學(xué)模型

    物流運(yùn)輸機(jī)器人通常被設(shè)計(jì)為四輪車輛形式,如自動(dòng)導(dǎo)引車(AGV),如圖1所示。其中1為安全擋圈,用于保證機(jī)器人碰撞的安全性;2與11為信息讀取線圈,幫助機(jī)器人獲取地面磁條信息,用于傳感外界道路信息,也可以使用激光雷達(dá)探測(cè)通道信息;3、4為導(dǎo)向輪位置探測(cè)器,防止導(dǎo)向輪工作失靈;5為轉(zhuǎn)向輪,其由電機(jī)6驅(qū)動(dòng);7為轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)傳動(dòng)系統(tǒng),它連接了導(dǎo)向伺服電機(jī)8與轉(zhuǎn)向輪5,從而控制了前輪轉(zhuǎn)向角;9為蓄電池,為整車提供動(dòng)力;12是制動(dòng)器,當(dāng)所給高速控制失效時(shí),需要使用制動(dòng)器來(lái)保證機(jī)器人移動(dòng)安全;13為隨動(dòng)車輪;14為AGV控制器,其安裝在車架10的頂部。

    分析AGV高速移動(dòng)的動(dòng)力學(xué)特性通常使用兩輪自行車模型[14],如圖2所示,其將圖1中AGV的后輪合并成一個(gè)來(lái)分析系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)性能,其中[ψ]為航向角,[α]為側(cè)偏角,其為機(jī)器人速度方向和自身縱向軸線間的夾角,[a1]和[a2]分別為機(jī)器人重心到前后輪軸的距離,[β]為前輪轉(zhuǎn)向角。

    機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型可由狀態(tài)空間模型[x=Ax+Bu]表示[19]。

    其中,[A]為狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣,[B]為輸入矩陣,[Y]為機(jī)器人橫向位置(垂直通道方向的位置),[X]為機(jī)器人縱向位置(平行通道方向),[M]為機(jī)器人質(zhì)量;[V]為機(jī)器人速度;[D1]和[D2]分別為前后輪側(cè)偏剛度;[Izz]為機(jī)器人繞重心的橫擺轉(zhuǎn)動(dòng)慣量;[δ1]和[δ2]分別為前后輪的側(cè)角。

    為提高運(yùn)輸效率,可以限定機(jī)器人的速度保持高速恒定,則模型(7)轉(zhuǎn)換為線性時(shí)不變系統(tǒng),此時(shí)機(jī)器人將全部依賴轉(zhuǎn)向控制。分析表明:在遇到障礙物時(shí)轉(zhuǎn)向策略比制動(dòng)策略更加有效[20],可見(jiàn)速度恒定設(shè)置有利于高速躲避障礙,但需進(jìn)一步分析狹窄通道的安全移動(dòng)空間。

    3 機(jī)器人相關(guān)約束

    由于僅考慮轉(zhuǎn)向,系統(tǒng)的輸入約束為轉(zhuǎn)向角限制。

    其中,[βmax]和分別為最大正負(fù)偏角。系統(tǒng)的狀態(tài)約束可以保證機(jī)器人的安全移動(dòng),首先應(yīng)該限制機(jī)器人的坐標(biāo)(X,Y)一直保持在工作環(huán)境中,可將模型(7)考慮在通道坐標(biāo)系下,其中[x]軸方向一直朝向通道出口方向,為保證機(jī)器人不與墻壁發(fā)生碰撞,需要對(duì)機(jī)器人的[y]軸位置進(jìn)行約束。

    其中,[Ymax]、[Ymin]分別代通道墻壁在通道坐標(biāo)系下的縱向位置。

    可以將連續(xù)轉(zhuǎn)彎通道考慮成多個(gè)不同朝向的直線通道,分段考慮機(jī)器人在直線通道內(nèi)的移動(dòng)安全,在某一直線通道內(nèi),其[X]坐標(biāo)的約束設(shè)計(jì)如下:

    其中,[Xcorner1]、[Xcorner2]分別是直線通道兩頭端點(diǎn)的[X]坐標(biāo)。在分段直線通道內(nèi),要求機(jī)器人在當(dāng)前道路坐標(biāo)系下保持航向角與側(cè)偏角在較小范圍內(nèi)變動(dòng),因此為機(jī)器人角度狀態(tài)加上如下約束:

    其中,[αmin]、[αmax]是側(cè)偏角范圍,[ψmin]、[ψmax]是航向角范圍,[ψmin]、[ψmax]是航向角速度范圍。

    4 安全性分析

    將機(jī)器人模型、控制限制以及環(huán)境約束相融合,根據(jù)生存理論迭代計(jì)算機(jī)器人相對(duì)環(huán)境的生存核。為方便數(shù)值計(jì)算,將機(jī)器人模型(7)離散成如下一般系統(tǒng)形式:

    其中,[x=[XYψψα]T] ,[u=[βγ]T]。離散系統(tǒng)(14)相對(duì)一般環(huán)境集合[K]的生存核可通過(guò)如下Saint Pierre生存核[9]迭代算法計(jì)算:

    其中,[Kn]為經(jīng)過(guò)[n]次迭代計(jì)算后獲得的集合,[Kn+1]為[Kn]經(jīng)過(guò)一次迭代后獲得的集合,[K0]為初始環(huán)境集合。[Kn+1]如果迭代收斂到與[Kn]相同,則[Kn]為原空間[K]的生存核,該迭代算法可更具體由向后一步可達(dá)計(jì)算以及集合相交操作獲得。

    其中,[Reach1(·)] 為集合向后一步可達(dá)運(yùn)算,定義為:

    其中,通道環(huán)境集合[K]由不等式(9)-(13)包圍構(gòu)成,可使用多面體形式表示環(huán)境集合,因?yàn)椴坏仁浇M符合多面體的一般定義,其被稱作多面體的[H]表示,具體如下:

    5 直線通道生存核計(jì)算

    將環(huán)境用多面體表示,針對(duì)模型(14)迭代計(jì)算生存核,關(guān)鍵在于向后一步可達(dá)運(yùn)算以及集合求交運(yùn)算。值得注意的是,在保持速度恒定的情況下,模型(7)可具體轉(zhuǎn)化為離散線性時(shí)不變系統(tǒng),可用如下標(biāo)準(zhǔn)形式表示:

    其中,[G]為狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣,[uk∈U],[xk∈K]。一般線性系統(tǒng)(19)的向后一步可由式(20)計(jì)算。

    其中,[G-1]為矩陣[H]的逆,操作符[⊕]表示集合閔可夫斯基求和操作??梢?jiàn)機(jī)器人生存核計(jì)算可進(jìn)一步分解為線性變換、集合求交以及閔可夫斯基求和運(yùn)算,由于環(huán)境使用多面體表示,因此這些集合運(yùn)算可具體由多面體運(yùn)算替代。

    考慮采用頂點(diǎn)[v1,v2,?,vk]構(gòu)成的多面體,即采用多面體的V表示法,其線性變換可以由式(21)計(jì)算。

    考慮兩個(gè)采用[H]表示法的多面體則[P1]、[P2]的交集計(jì)算方法如下:

    考慮兩個(gè)采用[V]表示法的多面體[P1]、[P2],閔可夫斯基求和計(jì)算如下:

    其中,[vi]、[uj]分別是[P1]、[P2]的頂點(diǎn)。

    機(jī)器人模型與約束的具體參數(shù)如表1所示,假設(shè)機(jī)器人速度[V]恒定在8m/s,利用算法(16)迭代計(jì)算,由于模型(19)的[X]狀態(tài)朝向通道出口,為機(jī)器人的正常行駛方向,不需要安全性檢查,因此只需檢查除[X]狀態(tài)以外的其它模型(19)的狀態(tài),看其所組成的多面體集合是否收斂,運(yùn)行結(jié)果如圖3所示。

    由于所計(jì)算的生存核存在于5維空間,方便起見(jiàn),向狀態(tài)[x]、[y]、[ψ]坐標(biāo)投影,并記錄每次迭代計(jì)算的多面體結(jié)果,如圖3(a)所示,原始道路空間投影為長(zhǎng)方體,經(jīng)多次迭代,多面體向內(nèi)卷曲成為上次迭代結(jié)果的子集,直到收斂為止獲取生存核,最終收斂結(jié)果在道路橫坐標(biāo)[y]與航向角[ψ]上的投影如圖3(b)所示。觀察生存核邊界,機(jī)器人的航向角與機(jī)器人在道路的y坐標(biāo)具有函數(shù)關(guān)系:例如當(dāng)機(jī)器人在道路左邊界時(shí),即[y]=5,如表1所示,其必須保證機(jī)器人的航向角為正。

    6 轉(zhuǎn)彎通道生存核計(jì)算

    以直角轉(zhuǎn)彎通道為例,其可看作兩個(gè)相互垂直的直線通道連接,如圖4所示,出口與入口構(gòu)成轉(zhuǎn)彎。

    拐角道路模型的生存性分析算法描述如下:

    入口安全區(qū)域計(jì)算:

    首先計(jì)算出口的多面體[Kout]生存核[Viab(Kout)],將其與入口多面體[Kin]取交集得到目標(biāo)集合[C],然后初始化參數(shù)n=0,并且將第0次迭代后的入口多面體[Kin0]初始化目標(biāo)集合[C],當(dāng)n小于迭代限制[Nin]執(zhí)行如下循環(huán):

    如果[Kinn]為空集,顯示不安全,表示未能找到入口安全區(qū)域,此時(shí),跳出循環(huán)。如果第n次迭代入口多面體集合[Kinn]的向前一步可達(dá)集與第n-1次迭代入口多面體集合[Kinn-1]在[Yψψα]空間的投影相等,表示成功找到入口安全區(qū)域,跳出循環(huán)。否則進(jìn)行如下迭代計(jì)算:

    將[Kinn]的向后一步可達(dá)集[Reach1(Kinn)]與[Kin]取交集得到[Kinn+1],即Reach1(Kinn)],接著將n自增1,繼續(xù)迭代,直到滿足上述條件,跳出循環(huán)。

    出口安全區(qū)域計(jì)算:

    初始化參數(shù)i=0,第0次迭代出口多面體集合初始化目標(biāo)集合[C],如果i小于迭代限制[Nout],執(zhí)行如下循環(huán):

    將集合[Kout]的生存核與[Kouti]的向前一步可達(dá)集[Forward1(Kouti)]取交集得到[Kouti+1],即[Kouti+1=Viab(Kout)?][Forward1(Kouti)],i自增1,直到不滿足循環(huán)條件,跳出循環(huán)。

    彎道安全區(qū)域計(jì)算:

    將上述迭代過(guò)程中每次迭代后的出口入口多面體集合取交集得到彎道的安全區(qū)域即生存核,即[Safe(Kin,]。

    其中,表示在線性系統(tǒng)(19)下集合[K]的向前一步可達(dá)集,計(jì)算方法如下:

    (a) 生存核在[x]、[y]方向投影

    繼續(xù)采用表1的機(jī)器人參數(shù)與約束條件,機(jī)器人速度保持恒定在8m/s(約30km/h)。經(jīng)上述算法描述計(jì)算,獲得轉(zhuǎn)彎道路的可生存安全區(qū)域,迭代結(jié)果為圖5(a)道路空間內(nèi)的深色多面體集,圖中顯示當(dāng)機(jī)器人處于A點(diǎn)時(shí),必須以最大幅度向右轉(zhuǎn)以確保機(jī)器人可以安全通過(guò)拐角尖點(diǎn)。當(dāng)機(jī)器人處于右邊界B點(diǎn),必須最大幅度左轉(zhuǎn),否則恒速機(jī)器人必將碰撞底部邊界??梢?jiàn)當(dāng)機(jī)器人保持恒定高速度通過(guò)轉(zhuǎn)彎通道時(shí),其安全空間投影相對(duì)原始空間在轉(zhuǎn)彎處有很大收縮,需要控制機(jī)器人始終保持在所分析的生存核投影內(nèi)方能保證機(jī)器人的高速移動(dòng)。

    7 結(jié)語(yǔ)

    本文提出了一種基于生存理論分析移動(dòng)機(jī)器人在通道內(nèi)高速移動(dòng)安全性的新方法,引入了多面體及其操作計(jì)算通道環(huán)境的生存空間,能夠發(fā)現(xiàn)曲折空間的最大安全子集,從而更好地指引機(jī)器人作避障控制。由于可分析高維空間的安全性能,因此該方法的安全分析具有理論上的先進(jìn)性?,F(xiàn)實(shí)環(huán)境中,非90°拐角很常見(jiàn),確保改進(jìn)算法能夠計(jì)算出任意角度拐角的生存核則是下一步研究方向,同時(shí)進(jìn)一步獲取生存核的中心線(具有最大的安全裕度)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行跟蹤控制。

    參考文獻(xiàn):

    [1]KHATIB O. Real-time obstacle avoidance for robot manipulator and mobile robots [J]. Int. J. Rob. Res., 1986(5): 90-98.

    [2]ULRICH I,BORENSTEIN J.VFH+: Reliable obstacle avoidance for fast mobile robots[J]. Proceedings of ICRA,1998,? 1572-1577.

    [3]AMOOZGAR M H, APIPOUR K, SADATI S H. A fuzzy logic-based formation controller for wheeled mobile robots[J]. Ind. Rob., 2012, 38:269-281.

    [4]LIU L,GAO Y.Speed optimization control for wheeled robot navigation with obstacle avoidance based on viability theory[J]. Automatika, 2016, 57:428-440.

    [5]NECHYBA M C, XU Y.Stochastic similarity for validating human control strategy models[J]. IEEE Trans. Robotics and Automation, 1998(14):437-451.

    [6]WAHAB A,QUEK C,TAN C K,et al. Driving profile modeling and recognition based on soft computing approach[J].? IEEE trans. Neural Networks, 2009(20):563-582.

    [7]TEZUKA S, SOMA H, TANIFUJI K. A study of driver behavior inference model at time of lane change using Bayesian networks[J]. In: IEEE Int. Conf. Industrial Technology, 2006:2308-2313.

    [8]MANDALIA H M, SALVUCCI M D D. Using support vector machines for lane-change detection [J]. In Proc. HFES, 2005:1965-1969.

    [9]SAINT-PIERRE P. Approximation of the viability kernel[J]. Applied Mathematics and Optimization,1994, 29(2):187-209.

    [10]WIEST J, H?FFKEN M, KRE?EL U, et al. Probabilistic trajectory prediction with gaussian mixture models[J]. IEEE IV Symposium, 2012, 141-146.

    [11]VANDANJON P O, COIRET A, LORINO T. Viability theory and road safety[J]. Vehicle Syst. Dyn., 2013, 51:602-623.

    [12]REBAI K,AZOUAOUI O,BENMAMI M, et al.Car-like robot navigation at high speed [J]. In Proc. ROBIO,2007:2053-2057.

    [13]CARVALHO A, LEFEVRE S, SCHILDBACH G, et al. Automated driving: the role of forecasts and uncertainty-a control perspective[J]. Eur. J. Control, 2015(24):14-32.

    [14]LIU L, GAO Y , WANG F Z . Road safety analysis for high-speed vehicle in complex environments based on the viability kernel[J]. IET Intelligent Transport Systems, 2018(12):495-503.

    [15]AUBIN J P. Viability theory[M]. Boston: Birkhauser, 1991.

    [16]高巖. 仿射非線性控制系統(tǒng)生存性判別[J].控制理論與應(yīng)用,2009,26(6): 654-656.

    [17]GAO Y. Viability criteria for differential inclusion[J]. Journal of Systems Science and Complexity, 2011(24): 825-834.

    [18]VANDANJON P O, COIRET A, LORINO T. Viability theory and road safety [J]. Vehicle Syst. Dyn., 2013,51:602-623.

    [19]ELLIS J R. Vehicle Handling Dynamics[M]. New Jersey:Wiley- Blackwell,1994.

    [20]SOUDBAKHSH D,ESKANDARIAN A.Steering control collision avoidance system and verification through subject study[J]. IET Intelligent Transport Systems,2015, 10(9): 907-915.

    (責(zé)任編輯:孫 娟)

    收稿日期:2019-05-17

    基金項(xiàng)目:國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61074087);上海市自然科學(xué)基金項(xiàng)目(17ZR1419000)

    作者簡(jiǎn)介:劉賽(1994-),男,上海理工大學(xué)光電信息與計(jì)算機(jī)工程學(xué)院碩士研究生,研究方向?yàn)橹悄芙煌?趙陽(yáng)(1989-),男,大慶油田裝備制造集團(tuán)采油設(shè)備分公司工程師,研究方向?yàn)闄C(jī)械制造;徐巖松(1969-),男,大慶油田裝備制造集團(tuán)采油設(shè)備分公司技師,研究方向?yàn)闄C(jī)械制造;崔平(1973-),男,大慶油田裝備制造集團(tuán)采油設(shè)備分公司技師,研究方向?yàn)闄C(jī)械制造;吳越鵬(1987-),男,上海理工大學(xué)光電信息與計(jì)算機(jī)工程學(xué)院博士研究生,研究方向?yàn)闄C(jī)器人優(yōu)化控制。

    猜你喜歡
    移動(dòng)機(jī)器人
    移動(dòng)機(jī)器人自主動(dòng)態(tài)避障方法
    移動(dòng)機(jī)器人VSLAM和VISLAM技術(shù)綜述
    基于改進(jìn)強(qiáng)化學(xué)習(xí)的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法
    基于ROS與深度學(xué)習(xí)的移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)
    基于Twincat的移動(dòng)機(jī)器人制孔系統(tǒng)
    室內(nèi)環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人三維視覺(jué)SLAM
    簡(jiǎn)述輪式移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)中的傳感器
    未知環(huán)境中移動(dòng)機(jī)器人的環(huán)境探索與地圖構(gòu)建
    極坐標(biāo)系下移動(dòng)機(jī)器人的點(diǎn)鎮(zhèn)定
    基于引導(dǎo)角的非完整移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤控制
    国产一区二区三区视频了| 欧美日韩乱码在线| 国产精品98久久久久久宅男小说| 欧美一区二区精品小视频在线| 天美传媒精品一区二区| 99热6这里只有精品| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 国产一级毛片七仙女欲春2| 啪啪无遮挡十八禁网站| 99久久精品一区二区三区| 在线免费观看的www视频| 欧美另类亚洲清纯唯美| 久久久久久九九精品二区国产| 久久久久久大精品| 嫩草影院新地址| av视频在线观看入口| 99久久无色码亚洲精品果冻| 热99re8久久精品国产| 成人av在线播放网站| aaaaa片日本免费| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 国产男靠女视频免费网站| 18+在线观看网站| 简卡轻食公司| 日本在线视频免费播放| 色综合婷婷激情| 波多野结衣巨乳人妻| 99久久九九国产精品国产免费| 特级一级黄色大片| 麻豆成人av在线观看| 麻豆成人av在线观看| 午夜两性在线视频| 91久久精品电影网| 少妇被粗大猛烈的视频| 变态另类丝袜制服| 狠狠狠狠99中文字幕| 热99在线观看视频| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 超碰av人人做人人爽久久| 超碰av人人做人人爽久久| 亚洲精品久久国产高清桃花| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 99热这里只有是精品在线观看 | 欧美黑人巨大hd| 国模一区二区三区四区视频| aaaaa片日本免费| 在线看三级毛片| 国产美女午夜福利| 色尼玛亚洲综合影院| 亚洲成av人片免费观看| 在线看三级毛片| 欧美另类亚洲清纯唯美| 老师上课跳d突然被开到最大视频 久久午夜综合久久蜜桃 | 成熟少妇高潮喷水视频| 级片在线观看| 日本a在线网址| 色在线成人网| 精华霜和精华液先用哪个| 不卡一级毛片| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 女人被狂操c到高潮| www.熟女人妻精品国产| 久久久久久久久中文| 91在线观看av| 在线播放无遮挡| 成人精品一区二区免费| 日韩精品中文字幕看吧| 国产精品一区二区性色av| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 国产精品一区二区性色av| 中文字幕av成人在线电影| 日韩欧美 国产精品| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 999久久久精品免费观看国产| 国产精品1区2区在线观看.| 国产视频一区二区在线看| 国产麻豆成人av免费视频| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 日韩欧美国产在线观看| 悠悠久久av| 亚州av有码| 国产一区二区在线观看日韩| 性色av乱码一区二区三区2| 国产亚洲精品av在线| 亚洲黑人精品在线| 怎么达到女性高潮| 亚洲内射少妇av| 国产午夜精品论理片| 免费高清视频大片| 国内精品久久久久久久电影| 国产精品乱码一区二三区的特点| 黄色日韩在线| 国产高潮美女av| 他把我摸到了高潮在线观看| 日韩大尺度精品在线看网址| 久久久久久国产a免费观看| 好男人在线观看高清免费视频| 午夜视频国产福利| 男女床上黄色一级片免费看| 99热6这里只有精品| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 999久久久精品免费观看国产| 国产精品精品国产色婷婷| 在线国产一区二区在线| 高清日韩中文字幕在线| 嫁个100分男人电影在线观看| 欧美精品国产亚洲| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 他把我摸到了高潮在线观看| h日本视频在线播放| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 欧美不卡视频在线免费观看| 丰满乱子伦码专区| 少妇人妻一区二区三区视频| 成人国产综合亚洲| 少妇的逼水好多| 亚洲欧美日韩高清专用| 日韩欧美免费精品| 最新中文字幕久久久久| 看黄色毛片网站| 99热这里只有精品一区| xxxwww97欧美| 国产美女午夜福利| bbb黄色大片| 亚洲av熟女| 国产精品爽爽va在线观看网站| 日本免费一区二区三区高清不卡| 在线观看舔阴道视频| 国产中年淑女户外野战色| 黄色丝袜av网址大全| 欧美日韩福利视频一区二区| 国产中年淑女户外野战色| 国产成人a区在线观看| 在线播放无遮挡| 国产乱人视频| 欧美日本亚洲视频在线播放| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| a级毛片a级免费在线| 男人和女人高潮做爰伦理| 亚洲不卡免费看| 日韩国内少妇激情av| 人人妻人人澡欧美一区二区| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 午夜精品久久久久久毛片777| 成年女人毛片免费观看观看9| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 在线播放国产精品三级| 日日干狠狠操夜夜爽| 色哟哟·www| 亚州av有码| 久久精品91蜜桃| 婷婷亚洲欧美| 久久香蕉精品热| 国产免费男女视频| 欧美日韩国产亚洲二区| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 99热6这里只有精品| 熟女人妻精品中文字幕| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 99国产极品粉嫩在线观看| 1000部很黄的大片| 国产高清视频在线播放一区| 中文字幕久久专区| 极品教师在线视频| 可以在线观看的亚洲视频| 亚洲国产色片| 亚洲av二区三区四区| 美女被艹到高潮喷水动态| 国内精品久久久久精免费| 国产色爽女视频免费观看| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 又爽又黄a免费视频| 色尼玛亚洲综合影院| 欧美中文日本在线观看视频| 亚洲久久久久久中文字幕| 久久久精品大字幕| av在线蜜桃| 久久精品影院6| 真人一进一出gif抽搐免费| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 在线观看免费视频日本深夜| 久久国产乱子伦精品免费另类| 床上黄色一级片| 狠狠狠狠99中文字幕| 美女大奶头视频| 免费看美女性在线毛片视频| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| av在线老鸭窝| 久久精品91蜜桃| 深夜a级毛片| 国产伦精品一区二区三区视频9| 十八禁网站免费在线| 长腿黑丝高跟| 午夜老司机福利剧场| 99久久成人亚洲精品观看| 可以在线观看毛片的网站| 91久久精品电影网| 国产伦人伦偷精品视频| 男人和女人高潮做爰伦理| 午夜福利成人在线免费观看| 国产免费男女视频| 香蕉av资源在线| 日本一二三区视频观看| 国产av一区在线观看免费| 在线观看免费视频日本深夜| 亚洲,欧美精品.| av女优亚洲男人天堂| av专区在线播放| 又粗又爽又猛毛片免费看| 久久久久久国产a免费观看| 久久久久国内视频| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 欧美激情久久久久久爽电影| 草草在线视频免费看| 国模一区二区三区四区视频| 看片在线看免费视频| 在线a可以看的网站| 国产伦精品一区二区三区视频9| 成年女人永久免费观看视频| 日本黄色片子视频| 99国产精品一区二区三区| 国产免费一级a男人的天堂| 久久人人爽人人爽人人片va | 国产欧美日韩一区二区精品| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 搞女人的毛片| 欧美在线黄色| 午夜精品在线福利| av专区在线播放| 成人国产一区最新在线观看| 免费av毛片视频| 嫩草影院新地址| 亚洲国产精品久久男人天堂| 一本综合久久免费| 亚洲成人久久性| 午夜福利免费观看在线| 精品一区二区三区视频在线| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片 | 99热这里只有是精品50| 男人舔奶头视频| 天美传媒精品一区二区| 高清在线国产一区| 波野结衣二区三区在线| 色综合亚洲欧美另类图片| 欧美日韩乱码在线| 亚洲天堂国产精品一区在线| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 久久精品国产清高在天天线| 能在线免费观看的黄片| 韩国av一区二区三区四区| 亚洲国产精品sss在线观看| 久久6这里有精品| 中文字幕免费在线视频6| h日本视频在线播放| 国产成年人精品一区二区| 欧美日韩福利视频一区二区| 亚洲中文日韩欧美视频| av天堂在线播放| 一个人免费在线观看的高清视频| 国内精品久久久久久久电影| 一个人看的www免费观看视频| 国产精品av视频在线免费观看| 一个人免费在线观看电影| 久久草成人影院| av福利片在线观看| 亚洲精品色激情综合| 无人区码免费观看不卡| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 精品久久久久久,| 一边摸一边抽搐一进一小说| 看片在线看免费视频| 波多野结衣高清无吗| 乱人视频在线观看| 99热这里只有是精品50| 亚洲成人久久性| 精品久久国产蜜桃| 99在线人妻在线中文字幕| 亚洲五月天丁香| 波野结衣二区三区在线| 色综合亚洲欧美另类图片| 国产精品久久久久久久久免 | 人人妻,人人澡人人爽秒播| 男女之事视频高清在线观看| 精品久久久久久成人av| 美女大奶头视频| 男人和女人高潮做爰伦理| 国产午夜精品论理片| 国产三级黄色录像| 99久国产av精品| 国产老妇女一区| 69av精品久久久久久| 天堂网av新在线| 国产真实伦视频高清在线观看 | 波多野结衣高清作品| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 日韩成人在线观看一区二区三区| 欧美zozozo另类| 中文字幕av在线有码专区| 久久亚洲精品不卡| 亚洲av免费高清在线观看| 淫妇啪啪啪对白视频| 亚洲国产精品sss在线观看| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 中文字幕久久专区| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 嫩草影院入口| 丁香六月欧美| 美女免费视频网站| 久久性视频一级片| 波多野结衣巨乳人妻| 国产乱人视频| 国产成人av教育| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 黄片小视频在线播放| 色av中文字幕| 五月伊人婷婷丁香| 桃红色精品国产亚洲av| 午夜精品一区二区三区免费看| 97碰自拍视频| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 99久久精品一区二区三区| 男人舔女人下体高潮全视频| 一级黄片播放器| 欧美激情久久久久久爽电影| 露出奶头的视频| 成人鲁丝片一二三区免费| 成人永久免费在线观看视频| 亚洲精品色激情综合| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 757午夜福利合集在线观看| 亚洲国产精品sss在线观看| 美女cb高潮喷水在线观看| 人人妻人人看人人澡| 色综合亚洲欧美另类图片| 免费在线观看亚洲国产| 亚洲中文字幕日韩| 国产精品爽爽va在线观看网站| 在线播放国产精品三级| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 亚洲精品影视一区二区三区av| 国产探花在线观看一区二区| 婷婷色综合大香蕉| 国产亚洲精品久久久com| 乱码一卡2卡4卡精品| 精品人妻偷拍中文字幕| 深爱激情五月婷婷| 少妇的逼水好多| 免费av毛片视频| 午夜老司机福利剧场| 国产伦一二天堂av在线观看| 免费看美女性在线毛片视频| 国产精品电影一区二区三区| 亚洲18禁久久av| 国产精品伦人一区二区| 亚洲精品在线美女| 免费搜索国产男女视频| 国产精品电影一区二区三区| 久久久久久久久大av| 久久99热6这里只有精品| 亚洲av二区三区四区| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 直男gayav资源| 久久人人精品亚洲av| 国产亚洲av嫩草精品影院| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 亚州av有码| 欧美3d第一页| 成人毛片a级毛片在线播放| 欧美激情在线99| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 国产伦精品一区二区三区视频9| 午夜激情福利司机影院| 国产精品久久久久久久电影| 精品免费久久久久久久清纯| 精品一区二区三区av网在线观看| ponron亚洲| 国产成人影院久久av| 日韩欧美在线乱码| 天堂动漫精品| 成人亚洲精品av一区二区| 在线观看av片永久免费下载| 最近最新免费中文字幕在线| 看十八女毛片水多多多| 舔av片在线| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 夜夜爽天天搞| 少妇的逼水好多| 久久精品国产清高在天天线| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 99国产极品粉嫩在线观看| www.www免费av| 91狼人影院| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 亚洲欧美精品综合久久99| ponron亚洲| 久久久久九九精品影院| 激情在线观看视频在线高清| 国产成年人精品一区二区| 天堂网av新在线| 亚洲综合色惰| 亚洲av不卡在线观看| 久久精品人妻少妇| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 亚洲成av人片在线播放无| 在线免费观看的www视频| 校园春色视频在线观看| 欧美又色又爽又黄视频| 好男人在线观看高清免费视频| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 欧美黄色片欧美黄色片| 国产精品永久免费网站| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 久久人妻av系列| 大型黄色视频在线免费观看| 欧美成人性av电影在线观看| 搡老熟女国产l中国老女人| 国产免费av片在线观看野外av| 日韩欧美免费精品| 老司机福利观看| 91久久精品电影网| 性插视频无遮挡在线免费观看| 亚洲国产精品久久男人天堂| 悠悠久久av| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 国产美女午夜福利| 国产精品亚洲一级av第二区| 人人妻人人澡欧美一区二区| 禁无遮挡网站| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 欧美激情国产日韩精品一区| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 日韩欧美在线二视频| 婷婷精品国产亚洲av在线| 成人性生交大片免费视频hd| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 欧美日韩乱码在线| 99久久99久久久精品蜜桃| 男人舔女人下体高潮全视频| 麻豆成人午夜福利视频| 欧美日韩综合久久久久久 | 熟女人妻精品中文字幕| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片 | 欧美又色又爽又黄视频| 精品免费久久久久久久清纯| 亚洲三级黄色毛片| 久久99热这里只有精品18| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 国产三级在线视频| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 51国产日韩欧美| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 一个人观看的视频www高清免费观看| 免费看光身美女| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 老司机午夜十八禁免费视频| 国产视频一区二区在线看| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 国产在线男女| 色吧在线观看| 一本精品99久久精品77| 久久久久久久久大av| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 国产精品一区二区性色av| 日韩高清综合在线| 悠悠久久av| 最后的刺客免费高清国语| 成人国产综合亚洲| 丝袜美腿在线中文| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 欧美一区二区国产精品久久精品| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 日本五十路高清| 美女cb高潮喷水在线观看| av天堂中文字幕网| 国模一区二区三区四区视频| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 成人美女网站在线观看视频| 国产私拍福利视频在线观看| 黄色丝袜av网址大全| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 日本一二三区视频观看| 国产av在哪里看| aaaaa片日本免费| 亚洲成人久久性| 男人的好看免费观看在线视频| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 性色av乱码一区二区三区2| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 男女床上黄色一级片免费看| 国产在视频线在精品| 他把我摸到了高潮在线观看| 又爽又黄a免费视频| 最新中文字幕久久久久| 亚洲美女搞黄在线观看 | 美女高潮的动态| 精品一区二区免费观看| 午夜久久久久精精品| 国产私拍福利视频在线观看| 看片在线看免费视频| 淫秽高清视频在线观看| 中文字幕av在线有码专区| 啪啪无遮挡十八禁网站| 内射极品少妇av片p| 一本久久中文字幕| av在线蜜桃| 日本一二三区视频观看| 嫩草影视91久久| 99在线视频只有这里精品首页| 国产老妇女一区| 很黄的视频免费| 亚洲美女黄片视频| 一级黄片播放器| 一区福利在线观看| 直男gayav资源| 国产三级黄色录像| 免费观看精品视频网站| a级毛片免费高清观看在线播放| 日本熟妇午夜| 91久久精品国产一区二区成人| 欧美高清成人免费视频www| 日本a在线网址| 91狼人影院| 国产伦人伦偷精品视频| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 一个人观看的视频www高清免费观看| 日本熟妇午夜| 最近在线观看免费完整版| 成人毛片a级毛片在线播放| 一本久久中文字幕| 亚洲成人精品中文字幕电影| 中文字幕免费在线视频6| 精品久久国产蜜桃| 久久久久免费精品人妻一区二区| 精品久久国产蜜桃| 搡老熟女国产l中国老女人| 国产免费av片在线观看野外av| 中出人妻视频一区二区| 最新中文字幕久久久久| 亚洲不卡免费看| 欧美日本亚洲视频在线播放| 99久久精品国产亚洲精品| 波多野结衣高清无吗| 欧美丝袜亚洲另类 | 日本黄色视频三级网站网址| 国产69精品久久久久777片| 我的女老师完整版在线观看| 国产伦一二天堂av在线观看| 给我免费播放毛片高清在线观看| 中文字幕av成人在线电影| 日本在线视频免费播放| 成人特级av手机在线观看| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 日韩有码中文字幕| 一a级毛片在线观看| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 国产熟女xx| 天美传媒精品一区二区| 韩国av一区二区三区四区| 亚洲最大成人av| 又黄又爽又免费观看的视频| 亚洲精品影视一区二区三区av| 亚洲av五月六月丁香网| 18美女黄网站色大片免费观看| 国产亚洲精品av在线| www.999成人在线观看| 99久久99久久久精品蜜桃| 美女xxoo啪啪120秒动态图 | 村上凉子中文字幕在线| 亚洲成a人片在线一区二区| 午夜免费成人在线视频| 午夜激情欧美在线| 亚洲精品一区av在线观看| 男人狂女人下面高潮的视频| 亚洲精品日韩av片在线观看| 成人亚洲精品av一区二区| 草草在线视频免费看| 高潮久久久久久久久久久不卡| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 国产av一区在线观看免费| 一a级毛片在线观看| 国产 一区 欧美 日韩| 变态另类丝袜制服| 中文资源天堂在线| 深爱激情五月婷婷| 一级黄色大片毛片| 中亚洲国语对白在线视频| av天堂中文字幕网| 国产真实乱freesex| 午夜免费成人在线视频| 国产亚洲欧美98| 久久这里只有精品中国| 黄色丝袜av网址大全| 高清日韩中文字幕在线| 亚洲在线观看片| 亚洲精品影视一区二区三区av| 又紧又爽又黄一区二区| 久久午夜福利片| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 亚洲成人久久爱视频| 深夜a级毛片| 亚洲美女搞黄在线观看 | 老女人水多毛片| 国产欧美日韩精品亚洲av| 看免费av毛片| 毛片女人毛片| av视频在线观看入口|