轉(zhuǎn)速排量復(fù)合控制電驅(qū)液壓挖掘機(jī)能耗特性研究

(太原理工大學(xué) 新型傳感器與智能控制教育部與山西省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室， 山西 太原 030024)

引言

液壓挖掘機(jī)是一種廣泛應(yīng)用于各類土方作業(yè)的工程機(jī)械，具有功率密度大、動(dòng)作靈活、可承受較大的振動(dòng)與沖擊載荷等優(yōu)點(diǎn)?，F(xiàn)有液壓挖掘機(jī)采用柴油發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)變量液壓泵作為動(dòng)力源，并通過多路閥實(shí)現(xiàn)各執(zhí)行器的油路分配。為滿足挖掘機(jī)的短時(shí)大功率需求，一般按照所需峰值載荷配置柴油發(fā)動(dòng)機(jī)，而液壓挖掘機(jī)在大部分時(shí)間內(nèi)工作在低負(fù)荷狀態(tài)，導(dǎo)致發(fā)動(dòng)機(jī)長期工作在低效區(qū)域，特別是外部載荷變化較大時(shí)，內(nèi)燃機(jī)效率只有35%左右。此外，現(xiàn)有柴油機(jī)驅(qū)動(dòng)液壓挖掘機(jī)存在噪聲大、排放污染嚴(yán)重等問題。因此，提高挖掘機(jī)動(dòng)力源能效，減少廢氣排放與噪聲污染，對工程機(jī)械節(jié)能減排、綠色發(fā)展具有重要意義。

為提高液壓挖掘機(jī)動(dòng)力源的能效，一些學(xué)者針對功率匹配技術(shù)、混合動(dòng)力技術(shù)進(jìn)行研究?？娗锷彽萚1-2]基于MATLAB/Simulink設(shè)計(jì)了轉(zhuǎn)速傳感變量控制系統(tǒng)，改善發(fā)動(dòng)機(jī)與油泵的功率匹配，降低油耗。耿亞杰等[3]采用二次調(diào)節(jié)技術(shù)對負(fù)載功率進(jìn)行平衡，使柴油機(jī)工作高效區(qū)。YANG Jing等[4]提出采用發(fā)動(dòng)機(jī)停缸控制技術(shù)，提高發(fā)動(dòng)機(jī)輕載工況下的負(fù)載率，使挖掘機(jī)每個(gè)工作循環(huán)的油耗降低約13%。在混合動(dòng)力技術(shù)方面，管成等[5]提出一種功率差值補(bǔ)償式油液混合動(dòng)力系統(tǒng)，改善了發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速波動(dòng)，提高了燃油效率。崔寧等[6]針對采用蓄能器的并聯(lián)式混合動(dòng)力系統(tǒng)，提出一種基于實(shí)時(shí)優(yōu)化力矩分配的多目標(biāo)優(yōu)化控制策略，提高發(fā)動(dòng)機(jī)能效，降低轉(zhuǎn)矩變化幅度。

然而，功率匹配技術(shù)和混合動(dòng)力技術(shù)雖然能夠在一定程度上提高發(fā)動(dòng)機(jī)能效，降低油耗和排放，但發(fā)動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力源時(shí)，其燃油轉(zhuǎn)化率只有30%～40%[7]，且仍存在噪聲大、污染嚴(yán)重的問題。為此，純電驅(qū)液壓挖掘機(jī)因其具有的低噪聲、高能效等優(yōu)勢，逐漸成為液壓挖掘機(jī)新的發(fā)展方向。

目前，純電驅(qū)液壓挖掘機(jī)多采用定速電機(jī)與變量泵作為動(dòng)力源，電機(jī)以額定轉(zhuǎn)速運(yùn)行，在怠速和輕載工況，電動(dòng)機(jī)和液壓泵都工作在低效區(qū)，能量浪費(fèi)嚴(yán)重。為解決這一問題，一種方法是采用變速電機(jī)與定量泵驅(qū)動(dòng)方案[8]，權(quán)龍等[9]申請了一項(xiàng)變轉(zhuǎn)速容積直驅(qū)純電液壓挖掘機(jī)驅(qū)動(dòng)及能量回收系統(tǒng)的專利，減少系統(tǒng)節(jié)流損失，并提高挖掘機(jī)運(yùn)行能效。梁濤等[10]提出一種伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)定量泵的流量匹配控制系統(tǒng)，顯著降低了挖掘機(jī)能耗。另一種方法是采用變速電機(jī)與變量泵的驅(qū)動(dòng)方案。

本研究基于LUDV系統(tǒng)(抗流量飽和負(fù)載敏感系統(tǒng))，采用變頻異步電機(jī)代替發(fā)動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力源，提出一種基于“排量預(yù)值”的轉(zhuǎn)速排量復(fù)合控制模式，通過控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，使變量泵排量盡可能保持在“排量預(yù)值”(指液壓泵實(shí)際排量的控制目標(biāo)值)附近，液壓泵的高動(dòng)態(tài)響應(yīng)可以補(bǔ)償變頻異步電機(jī)響應(yīng)速度的不足，當(dāng)工作裝置靜止時(shí)，電機(jī)以最低轉(zhuǎn)速運(yùn)行，降低挖掘機(jī)空載能耗。搭建了純電驅(qū)液壓挖掘機(jī)聯(lián)合仿真模型，針對動(dòng)臂單動(dòng)作及工作裝置復(fù)合動(dòng)作工況進(jìn)行仿真研究，對比分析不同驅(qū)動(dòng)方案下液壓挖掘機(jī)能耗特性，并分析“排量預(yù)值”對純電驅(qū)液壓挖掘機(jī)能效的影響。

1 純電驅(qū)液壓挖掘機(jī)工作原理

圖1為純電驅(qū)液壓挖掘機(jī)原理圖，主要包括：電機(jī)控制系統(tǒng)、負(fù)載敏感泵、負(fù)載補(bǔ)償多路閥組、各執(zhí)行器油缸及液壓馬達(dá)等。具體來說，電機(jī)控制系統(tǒng)中的變頻電機(jī)及變頻器構(gòu)成轉(zhuǎn)速可變的動(dòng)力裝置，其外接電源為380 V交流電源。負(fù)載補(bǔ)償多路閥和負(fù)載敏感泵共同實(shí)現(xiàn)液壓系統(tǒng)的抗流量飽和及多執(zhí)行器流量匹配功能。

將最高負(fù)載壓力pmax引入負(fù)載敏感泵的X油口，在負(fù)載敏感泵內(nèi)部各控制閥共同作用下，保證泵出口壓力ps始終高于最高負(fù)載壓力一定值，保證負(fù)載的輸出。負(fù)載補(bǔ)償多路閥不僅承擔(dān)著各執(zhí)行器的換向功能，而且還具有壓力補(bǔ)償功能，保證閥口兩端壓差Δp相等，使輸入不同的執(zhí)行器的流量完全由負(fù)載補(bǔ)償閥的開度決定，當(dāng)系統(tǒng)流量需求大于液壓泵所能提供的最大流量時(shí)，能夠按照比例降低供給各執(zhí)行器的流量。

圖1 純電驅(qū)液壓挖掘機(jī)工作原理

2 轉(zhuǎn)速-排量復(fù)合控制模式

液壓泵的輸出流量q為：

q=nV

(1)

式中，n—— 電機(jī)轉(zhuǎn)速

V—— 液壓泵的排量

由式(1)可知，改變泵的轉(zhuǎn)速或排量均能改變泵的輸出流量。根據(jù)現(xiàn)有研究可知[11]，就電機(jī)的效率而言，當(dāng)電機(jī)負(fù)載功率較大時(shí)，效率隨著轉(zhuǎn)速的提高而提高，而負(fù)載功率相對較小時(shí)，低速下的能效比高速下的能效高。就泵效率而言，當(dāng)出口壓力一定時(shí)，輸出流量不變，則泵的容積效率可視為常數(shù)，而泵的機(jī)械效率隨排量的增加或轉(zhuǎn)速的降低而提高。液壓挖掘機(jī)在大多數(shù)情況下都工作在部分載荷工況，因此，要想使電機(jī)和液壓泵組成的電液動(dòng)力源效率盡可能高，需要使液壓泵盡量工作在較大排量下。

同時(shí)，在電機(jī)和液壓泵共同驅(qū)動(dòng)時(shí)涉及到“動(dòng)態(tài)響應(yīng)”問題，泵的響應(yīng)速度比電機(jī)的響應(yīng)速度快[12]。因此，通過將泵預(yù)期排量設(shè)置在一個(gè)相對較高的值，當(dāng)挖掘機(jī)流量發(fā)生突變時(shí)，液壓泵的快速響應(yīng)可以彌補(bǔ)電機(jī)響應(yīng)不足，保證了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性。

因此，提出一種基于“排量預(yù)值”的轉(zhuǎn)速排量復(fù)合控制模式，如圖2所示，通過對電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制，使液壓泵排量維持在較大的“排量預(yù)值”附近。具體來說：輸入信號為“排量預(yù)值”，反饋信號為液壓泵的實(shí)際排量值，二者偏差通過PID控制器控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，當(dāng)液壓泵排量值小于“排量預(yù)值”時(shí)，變頻電機(jī)的轉(zhuǎn)速降低，液壓泵出油口壓力減小，在變量機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)下，液壓泵排量會(huì)增大，反之亦然。在這種控制模式下，一方面，液壓泵保持在較大排量下運(yùn)行，提高效率；另一方面，液壓泵的高動(dòng)態(tài)響應(yīng)可以彌補(bǔ)變頻異步電機(jī)響應(yīng)速度的不足。

3 聯(lián)合仿真模型的建立

以某型6 t液壓挖掘機(jī)為研究對象，搭建液壓挖掘機(jī)機(jī)電液聯(lián)合仿真模型。將挖掘機(jī)主要零部件導(dǎo)入SimulationX軟件中，按照與實(shí)際機(jī)器一致的約束關(guān)系進(jìn)行裝配，構(gòu)成挖掘機(jī)機(jī)械模型；基于LUDV系統(tǒng)原理搭建挖掘機(jī)液壓系統(tǒng)模型，并通過力約束將液壓系統(tǒng)與機(jī)械系統(tǒng)聯(lián)合起來；最后，通過柴油發(fā)動(dòng)機(jī)萬有特性曲線與油耗特性參數(shù)搭建柴油發(fā)動(dòng)機(jī)模型，并搭建變頻電機(jī)及控制系統(tǒng)模型，將其與負(fù)載敏感泵同軸連接，分別構(gòu)成柴油機(jī)驅(qū)動(dòng)和純電驅(qū)液壓挖掘機(jī)機(jī)電液聯(lián)合仿真模型，其中，發(fā)動(dòng)機(jī)為YC4F60Z-T10柴油發(fā)動(dòng)機(jī)。由于液壓挖掘機(jī)在不同工況下會(huì)有不同的擋位，在重載時(shí)設(shè)定額定轉(zhuǎn)速為2200 r/min，在輕載時(shí)設(shè)定額定轉(zhuǎn)速為1800 r/min；電機(jī)為變頻異步電機(jī)，其額定功率為37 kW，額定轉(zhuǎn)速為1500 r/min；為保證挖掘機(jī)性能不發(fā)生改變，發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)主泵額定排量為63 mL/r，電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)主泵額定排量為71 mL/r。圖3為純電驅(qū)液壓挖掘機(jī)機(jī)電液聯(lián)合仿真模型。

圖2 基于“排量預(yù)值”的轉(zhuǎn)速排量復(fù)合控制模式圖

圖3 純電驅(qū)液壓挖掘機(jī)機(jī)電液聯(lián)合仿真模型

4 仿真及結(jié)果分析

利用所建立的液壓挖掘機(jī)仿真模型， 將動(dòng)臂運(yùn)行過程的仿真與試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行對比，以驗(yàn)證所建立液壓挖掘機(jī)模型的準(zhǔn)確性。在此基礎(chǔ)上， 針對動(dòng)臂單動(dòng)作(輕載工況)及工作裝置復(fù)合動(dòng)作工況(即重載工況，指動(dòng)臂-斗桿-鏟斗配合實(shí)現(xiàn)物料的挖掘-卸料-復(fù)位的過程)進(jìn)行仿真研究，對傳統(tǒng)柴油機(jī)驅(qū)動(dòng)、定速電機(jī)驅(qū)動(dòng)和基于“排量預(yù)值”的轉(zhuǎn)速排量復(fù)合控制模式液壓挖掘機(jī)運(yùn)行與能耗特性進(jìn)行分析，并分析不同“排量預(yù)值”(指液壓泵排量預(yù)值與液壓泵最大排量的比值)對純電驅(qū)液壓挖掘機(jī)能效特性的影響。

4.1 液壓挖掘機(jī)模型驗(yàn)證

為了驗(yàn)證所建立液壓挖掘機(jī)仿真模型的準(zhǔn)確性，將動(dòng)臂運(yùn)行過程中動(dòng)臂缸位移與兩腔壓力的仿真與試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行對比，如圖4所示，動(dòng)臂舉升過程中(0～4 s)，無桿腔壓力波動(dòng)較大，且波動(dòng)幅度隨著舉升過程的進(jìn)行逐漸減小，這一載荷特點(diǎn)符合大多數(shù)的重載舉升系統(tǒng)。在4～7 s， 動(dòng)臂位移的仿真與試驗(yàn)曲線均恒定不變，但由于在試驗(yàn)過程中，動(dòng)臂液壓缸在此階段已達(dá)到最大位移，無桿腔達(dá)到系統(tǒng)最大壓力，而此階段動(dòng)臂位移的仿真結(jié)果未達(dá)到最大位移，故此階段仿真與試驗(yàn)結(jié)果的動(dòng)臂缸無桿腔壓差較大。但綜合分析圖中曲線可知，動(dòng)臂運(yùn)行過程中的仿真與試驗(yàn)結(jié)果十分接近，表明所建立液壓挖掘機(jī)聯(lián)合仿真模型的準(zhǔn)確性較高[12]。

圖4 動(dòng)臂運(yùn)行過程仿真試驗(yàn)結(jié)果對比

4.2 運(yùn)行特性分析

圖5為動(dòng)臂單動(dòng)作時(shí)，采用傳統(tǒng)柴油機(jī)驅(qū)動(dòng)、定速電機(jī)驅(qū)動(dòng)和基于“排量預(yù)值”的轉(zhuǎn)速排量復(fù)合控制模式的液壓挖掘機(jī)各液壓缸位移曲線，從圖中可以看出，不同運(yùn)行模式下具有相同的運(yùn)行特性。圖6為復(fù)合動(dòng)作工況時(shí)，各工作液壓缸位移曲線。

圖5 動(dòng)臂單動(dòng)作時(shí)動(dòng)臂缸位移曲線

圖6 復(fù)合動(dòng)作時(shí)各液壓缸位移曲線

圖7和圖8分別為動(dòng)臂單動(dòng)作和工作裝置復(fù)合動(dòng)作工況時(shí)，采用不同驅(qū)動(dòng)方案所對應(yīng)的液壓泵排量。由圖7可知，動(dòng)臂單動(dòng)作工況時(shí)，由于傳統(tǒng)柴油機(jī)驅(qū)動(dòng)和定速電機(jī)驅(qū)動(dòng)模式的液壓泵轉(zhuǎn)速均為定值，因此，液壓泵排量在動(dòng)臂舉升階段(2～6 s)相對于動(dòng)臂下降階段(7～10.2 s)較大。采用轉(zhuǎn)速排量復(fù)合控制模式的液壓泵排量在動(dòng)臂上升與下降階段均能達(dá)到目標(biāo)值50 mL/r左右。不同控制模式下，在動(dòng)臂靜止階段(0～2 s，10.2～12 s)，液壓泵排量均為最小值。由圖8可知，工作裝置復(fù)合動(dòng)作工況，采用轉(zhuǎn)速排量復(fù)合控制模式，液壓泵排量在挖掘舉升與下降復(fù)位階段均能達(dá)到50 mL/r左右。而柴油機(jī)驅(qū)動(dòng)和定速電機(jī)驅(qū)動(dòng)模式的液壓泵排量較小， 排量值在挖掘舉升階段大于下降復(fù)位階段。在復(fù)合動(dòng)作5, 7, 15, 19 s處，由于泵的響應(yīng)速度優(yōu)于電機(jī)的響應(yīng)速度，導(dǎo)致在流量發(fā)生突變時(shí)，泵排量出現(xiàn)明顯波動(dòng)。

圖7 動(dòng)臂單動(dòng)作時(shí)液壓泵排量

圖8 復(fù)合動(dòng)作時(shí)液壓泵排量

圖9和圖10分別為動(dòng)臂單動(dòng)作和工作裝置復(fù)合動(dòng)作工況時(shí)，不同驅(qū)動(dòng)方案下轉(zhuǎn)速變化曲線。由圖9、圖10可知，在定轉(zhuǎn)速控制模式下，柴油發(fā)動(dòng)機(jī)重載、輕載與定速電機(jī)轉(zhuǎn)速分別為2200, 1800, 1500 r/min，而在轉(zhuǎn)速排量復(fù)合控制模式下，由于在動(dòng)臂舉升與下降階段，液壓泵排量均為目標(biāo)值50 mL/r，因此，在單動(dòng)作工況下，變速電機(jī)轉(zhuǎn)速較小，動(dòng)臂舉升階段的電機(jī)最大轉(zhuǎn)速為768 r/min，動(dòng)臂下降階段電機(jī)最大轉(zhuǎn)速為462 r/min，而在動(dòng)臂靜止階段電機(jī)轉(zhuǎn)速為最小值300 r/min。工作裝置復(fù)合動(dòng)作工況時(shí)，由于在工作裝置復(fù)合動(dòng)作工況的挖掘機(jī)流量需求較大， 變速電機(jī)的轉(zhuǎn)速較高，在挖掘階段與卸料階段中電機(jī)最高轉(zhuǎn)速分別為1580, 700 r/min。

圖9 動(dòng)臂單動(dòng)作時(shí)電機(jī)和發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速曲線

圖10 復(fù)合動(dòng)作時(shí)電機(jī)和發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速曲線

4.3 能耗和成本對比

設(shè)挖掘機(jī)液壓系統(tǒng)的輸入功率為P1，液壓泵效率為η1，電機(jī)效率為η2，則純電驅(qū)液壓挖掘機(jī)運(yùn)行過程中所需要輸入的電功率Pe為：

(2)

液壓挖掘機(jī)運(yùn)行時(shí)間為t時(shí)，消耗的電能E1為：

(3)

根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)萬有特性數(shù)據(jù)計(jì)算，發(fā)動(dòng)機(jī)油耗為：

(4)

式中，cice—— 發(fā)動(dòng)機(jī)油耗率

M—— 發(fā)動(dòng)機(jī)輸出扭矩

n—— 發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速

E2=σmice

(5)

式中，σ—— 柴油燃燒值，一般取σ=4.3×107kg

E2—— 發(fā)動(dòng)機(jī)的輸入能量

由于液壓挖掘機(jī)工況復(fù)雜，所以有不同的擋位適用于不同的載荷工況，這里設(shè)置挖掘機(jī)重載工況下發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速為2200 r/min，輕載工況下發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速為1800 r/min。

一方面，利用發(fā)動(dòng)機(jī)外特性和燃油消耗率曲線，并結(jié)合式(4)和式(5)計(jì)算得出發(fā)動(dòng)機(jī)能耗。另一方面，根據(jù)大量試驗(yàn)仿真得出的電機(jī)效率曲線圖和泵效率曲線計(jì)算得出電機(jī)能耗，在此基礎(chǔ)上，將電機(jī)能耗和發(fā)動(dòng)機(jī)能耗的單位進(jìn)行統(tǒng)一，得到不同驅(qū)動(dòng)方案下挖掘機(jī)1 h能耗對比情況，如表1所示，無論是動(dòng)臂單動(dòng)作工況，還是工作裝置復(fù)合動(dòng)作工況，柴油發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)方案能耗均為最大，變轉(zhuǎn)速驅(qū)動(dòng)方案能耗最小。

表1 不同工況下各驅(qū)動(dòng)方案1 h能耗對比 kW·h

在得到發(fā)動(dòng)機(jī)油耗、電機(jī)能耗的基礎(chǔ)上，按照柴油費(fèi)用6.2元/L、電費(fèi)0.7元/(kW·h)進(jìn)行計(jì)算，得到柴油發(fā)動(dòng)機(jī)重載、輕載、定轉(zhuǎn)速電機(jī)和變轉(zhuǎn)速電機(jī)驅(qū)動(dòng)方案下挖掘機(jī)循環(huán)工作1 h運(yùn)行成本曲線，如圖11所示，左上放大圖為復(fù)合動(dòng)作下，一個(gè)工作循環(huán)下不同驅(qū)動(dòng)方案的運(yùn)行成本。由圖可知，在重載工況下柴油發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)方案每小時(shí)運(yùn)行成本分別為15.41元，采用定速電機(jī)驅(qū)動(dòng)方案每小時(shí)成本約為8.19元，轉(zhuǎn)速排量復(fù)合控制方案每小時(shí)運(yùn)行成本約為4.83元。另計(jì)算得出在輕載工況下每小時(shí)柴油發(fā)動(dòng)機(jī)、定轉(zhuǎn)速電機(jī)和變轉(zhuǎn)速電機(jī)方案成本分別為6.34， 3.36， 2.1元。綜上，與柴油發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)和定轉(zhuǎn)速電機(jī)驅(qū)動(dòng)方案相比，采用所設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速排量復(fù)合控制方法，可以分別節(jié)約成本約63%和38%。

圖11 復(fù)合動(dòng)作時(shí)運(yùn)行成本對比

4.4 “排量預(yù)值”對純電驅(qū)液壓挖掘機(jī)能效的影響

圖12為動(dòng)臂單動(dòng)作工況時(shí)，不同“排量預(yù)值”所對應(yīng)的電機(jī)和泵的電機(jī)功率曲線。由圖可知，動(dòng)臂單動(dòng)作工況，隨著“排量預(yù)值”的增大，電機(jī)和液壓泵的總效率逐漸提高，電機(jī)功率逐漸減小。將電機(jī)功率曲線對時(shí)間積分，可得到不同“排量預(yù)值”所對應(yīng)的電機(jī)運(yùn)行成本，如表2所示，隨著“排量預(yù)值”的增大，電機(jī)每小時(shí)耗電量與電費(fèi)成本逐漸降低；當(dāng)“排量預(yù)值”為0.9時(shí)，電機(jī)每小時(shí)運(yùn)行成本較“排量預(yù)值”為0.5時(shí)低0.57元。

圖12 動(dòng)臂單動(dòng)作時(shí)電機(jī)功率曲線

表2 動(dòng)臂單動(dòng)作工況的電機(jī)功耗指標(biāo)

排量預(yù)值1 h耗電量/kW·h電費(fèi)/元0.53.912.740.73.572.490.83.352.350.93.102.17

5 結(jié)論

(1) 純電驅(qū)液壓挖掘機(jī)采用基于“排量預(yù)值”的轉(zhuǎn)速-排量復(fù)合控制模式，可以通過控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，使液壓泵排量保持在“排量預(yù)值附近”，并且與傳統(tǒng)液壓挖掘機(jī)相同的運(yùn)行特性，能夠滿足作業(yè)要求；

(2) 與柴油發(fā)動(dòng)機(jī)和定轉(zhuǎn)速電機(jī)驅(qū)動(dòng)方案相比，采用基于“排量預(yù)值”的轉(zhuǎn)速排量復(fù)合控制模式，液壓挖掘機(jī)運(yùn)行成本可以降低約63%和38%；

(3) 在一定范圍內(nèi)，隨著“排量預(yù)值”的增大，純電驅(qū)液壓挖掘機(jī)的電機(jī)效率逐漸提高，運(yùn)行成本逐漸降低。