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    能力風(fēng)暴智能機器人無線通信系統(tǒng)的研究

    2020-05-22 01:01:42湖南科技學(xué)院實驗實訓(xùn)中心鐘麗菲
    河北農(nóng)機 2020年4期
    關(guān)鍵詞:風(fēng)暴單片機無線

    湖南科技學(xué)院實驗實訓(xùn)中心 鐘麗菲

    引言

    當(dāng)今時代,人類對機器人的研究越來越深入,其研究成果也越來越豐碩,其研究力度和研究層次都在不斷加大、不斷深入。人們期待智能機器人之間能夠彼此交流,互相協(xié)作,完成一些繁瑣復(fù)雜的工作任務(wù),例如在某些火災(zāi)場景中,為了保障救火員的人生安全,又要完成滅火的重任,就可以依靠機器人來完成滅火工作。但滅火需要統(tǒng)籌指揮,彼此溝通,滅火時機、滅火位置、滅火計劃都需要交流溝通,因此滅火機器人也必須彼此交流,互相協(xié)作,共同完成滅火的重任。

    通信是不同機器人之間互相交流的基礎(chǔ),通過通信,機器人才能了解其他機器人發(fā)送的指令,繼而完成相應(yīng)的操作,在通信方式中,無線通信是最便捷、最高效、最理想的通信方式。

    本文以力風(fēng)暴智能機器人為實驗平臺,利用體積輕巧的單片機為通信工具,通過對接好單片機和機器人之間的接口,來實現(xiàn)機器人之間的無線通信。

    1 能力風(fēng)暴智能機器人平臺

    本文的實驗內(nèi)以能力風(fēng)暴智能機器人為研究對象,能力風(fēng)暴直徑為30cm,高13cm,能力風(fēng)暴的頂端設(shè)置為半圓形,底端安裝一個具備圓形碰撞環(huán)的、能夠移動的機器人,機器人的微處理器選用單片機M68HC11,在微處理器中安置32 k 的靜態(tài)不揮發(fā)RAM,輔助以驅(qū)動、通訊、復(fù)位等外圍電路。

    在進(jìn)行試驗之前,要保障能力風(fēng)暴智能機器人平臺具備以下功能;

    (1)平臺底部的機器人能夠自主移動。它應(yīng)該是一個適應(yīng)能力強,具有具體規(guī)劃,靈活性強,能夠在繁瑣復(fù)雜場景內(nèi)工作的智能機器人。

    (2)傳感器的數(shù)量要盡可能地多,且傳感器的質(zhì)量應(yīng)該有所保障,其感知能力要強。傳感器的構(gòu)造應(yīng)該具備一個紅外接收模塊,此外還應(yīng)該有兩支紅外發(fā)射管以及4 個碰撞傳感器。此外傳感器還必須配備旋轉(zhuǎn)角度編碼器以及麥克風(fēng)。紅外傳感器的傳感能力為,可以感應(yīng)正前方120°以內(nèi),距離紅外傳感器10~50cm 內(nèi)的物體;紅外光傳感器應(yīng)該能夠準(zhǔn)確地判斷強弱光;碰撞傳感器應(yīng)該安裝在碰撞環(huán)上,感受東西南北四個方向上以及東西南北四個方向45°夾角線上的碰撞;麥克風(fēng)的功能是感知周圍聲音的強弱,其并無方向之分;旋轉(zhuǎn)編碼器可以精準(zhǔn)地計量機器人轉(zhuǎn)輪的角度。

    (3)能力風(fēng)暴機器人之間都使用M68HC11 單片機,且必須使用交互式C 語言對單片機進(jìn)行編程。交互式C 語言結(jié)構(gòu)分為編譯環(huán)境以及機器人操作系統(tǒng),交互式C 語言的優(yōu)點是能夠同時進(jìn)行多個編程,允許多個程序同時運行。機器人與計算機的連接方式是串口連接,在計算機內(nèi)部編好的程序可以經(jīng)由串口線輸送到機器人內(nèi)部,從而發(fā)出相應(yīng)的指令,操作機器人執(zhí)行相關(guān)命令或者讓機器人主運行。

    (4)機器人設(shè)計了硬件擴展總線ASBUS(abili2ty storm BUS)。設(shè)計硬件擴展總線的好處是便于機器人拓展外圍電路,為智能機器人之間的交流協(xié)作提供必要的基礎(chǔ)。硬件擴展總線有A,B 兩組,兩組加起來的信號線共計28 根。

    在實際的實驗中,以下提及的信號線都是必須用到的、主要的信號線:VCC:5V 電源;GND:地;PC0~PC7:數(shù)據(jù)線:OS0~OS3:輸出選擇線0~3;IS0~I(xiàn)S3:輸入選擇線0~3;PA1~PA2:輸入捕捉口;PA3:輸出比較口。

    2 機器人之間無線通信的硬件設(shè)計

    2.1 無線通信模塊

    顧及到機器人本來就具備的特性,以單片機為微處理器的無線通信是機器人之間最高效、最便捷、最理想的通信方式。在本實驗中的,單片機內(nèi)的無線收發(fā)模塊為PTR2000。PTR2000 既能夠收信號,也可以發(fā)信號,它具備收發(fā)一體的功能。具體來說,PTR2000 還可以高頻率地發(fā)射信號和接收信號,能夠放大信號,合成信號,切換頻率等,該無線收發(fā)模塊主要有以下特性:

    (1)集發(fā)射和接收為一體,體積小,約40 cm×27 cm×5 cm;

    (2)工作頻率為國際通用的數(shù)傳頻段433MHz,采用FSK 調(diào)制/解調(diào),可直接進(jìn)行數(shù)據(jù)輸入/輸出,抗干擾能力強;

    (3)工作電壓2.70~5.25 V,功耗小,接收待機狀態(tài)電流僅為8μA;

    (4)工作速率最高可達(dá)20 kbit/s,也可在較低速率,如4800,9 600 bit/s 下工作,無需設(shè)置模塊通信速率;

    (5)使用時不需要許可認(rèn)證,在地形開闊的環(huán)境下,其使用距離能夠接近1 千米。PTR2000 一共7 個引腳,每個引腳具備的功能都不盡相同,具體如下;

    VCC(1 腳):正電源輸入端,接2.70~5.25V;

    CS(2 腳):頻道選擇端,CS=0 時,選擇工作頻道1,即,433.92 MHz;CS=1 時,選擇工作頻道2,即,434.33MHz;DO(3 腳):數(shù)據(jù)輸出端;

    DI(4 腳):數(shù)據(jù)輸入端;

    GND(5 腳):電源地;

    PWR(6 腳):節(jié)能控制端,PWR=1 時,模塊處于正常工作狀態(tài);PWR=0 時,模塊處于待機微功耗狀態(tài);

    TXEN(7 腳):發(fā)射/接收控制端,TXEN=1 時,模塊被設(shè)置為發(fā)射狀態(tài);TXEN=0 時,模塊被設(shè)置為接收狀態(tài)[2]。

    2.2 總體設(shè)計框圖

    考慮到機器人本身的特點以及無線收發(fā)模塊的特點,設(shè)計了能力風(fēng)暴智能機器人之間的無線通信框架圖。

    圖1 機器人無線通信總體框圖

    2.3 無線收發(fā)模塊與機器人之間的接口電路設(shè)計

    在實驗中,所有的機器人都必須具備發(fā)送無線數(shù)據(jù)和接收無線數(shù)據(jù)的功能,因此每個機器人身上都必須安裝無線收發(fā)模塊。又因為能力風(fēng)暴機器人上的串口另有其他的作用,無法安裝無線收發(fā)模塊,因此就有必要在機器人和無線收發(fā)模塊的中間區(qū)域安裝一個型號為2051 的單片機。此單片機的作用是,連接機器人和無線收發(fā)模塊,向機器人反饋接收或者發(fā)送的信號。在具體的連接過程中,無線收發(fā)模塊的數(shù)據(jù)輸出端應(yīng)該和單片機的串行接收端對應(yīng)連接,而單片機的串行發(fā)送端應(yīng)該和無線收發(fā)模塊的數(shù)據(jù)輸入端相連。單片機和和機器人的具體連接方法為,能力風(fēng)暴機器人的數(shù)據(jù)口(PC0~PC7)應(yīng)該和單片機的P1口對應(yīng)連接,此外,機器人擴展總線上的輸入捕捉口應(yīng)該和單片機的P3.4 相接,而機器人擴展總線上的輸出捕捉口應(yīng)該與單片機上的P3.2 相接。

    圖2 接口電路原理框圖

    3 機器人之間無線通信軟件實現(xiàn)分別

    機器人之間的信號接收和信號發(fā)送需要通過軟件編程才能實現(xiàn),無線收發(fā)模塊的雙向通信也需要通過編程才能實現(xiàn)[10]。其原理為單片機將串行讀取的數(shù)據(jù)放入單片機內(nèi)部的寄存器中,當(dāng)完成此環(huán)節(jié)時,接收數(shù)據(jù)的第1 位是起始位0,第2~9 位是數(shù)據(jù)位,在發(fā)送數(shù)據(jù)時,會遵循先發(fā)送低位,后發(fā)送高位的規(guī)則,第10 位是停止位1,接下去的12 位都為1,即為發(fā)送數(shù)據(jù)的時間間隔5.5ms(11×500μs=5 500μs),最后一位是新一幀數(shù)據(jù)的起始位。

    4 實驗結(jié)果分析

    在兩個能力風(fēng)暴智能機器人的身上裝上單片機微處理器,裝上無線收發(fā)模塊,兩個機器人分別記作機器人1 和機器人2,機器人1 與機器人2 之間的間隔距離為120m,中間沒有高大的障礙物,地勢平坦。機器人1 負(fù)責(zé)發(fā)送數(shù)據(jù),機器人2 負(fù)責(zé)接收機器人1 發(fā)送的數(shù)據(jù)。舉例來說,如果機器人1 發(fā)送信號40H,41H,42H,43H,這些信號分別代表前進(jìn),后退,左轉(zhuǎn)以及右轉(zhuǎn),當(dāng)機器人2 接收到機器人發(fā)送的這些信號時,就應(yīng)該執(zhí)行相應(yīng)的指令,前進(jìn)或者轉(zhuǎn)動。機器人1 發(fā)送的數(shù)據(jù)以及機器人2 執(zhí)行的指令整理成了下表1。

    表1 數(shù)據(jù)傳輸測試結(jié)果

    分析上表能夠知道,在120m 以內(nèi)的有效范圍內(nèi),本文設(shè)計的無線通信方法能夠讓能力風(fēng)暴智能機器人高效交流,機器人之間的信號發(fā)射和信號接收都是快速且高效的。

    5 結(jié)語

    本文根據(jù)所提出機器人與機器人之間的無線通信原理,設(shè)計了機器人之間無線通信的硬件模塊,編寫了無線通信的軟件實現(xiàn)。通過實驗測試表明,在有效的距離范圍內(nèi),多個機器人之間能夠快速地發(fā)射和接收信號。該無線通信實驗,沒有通過計算機實現(xiàn)數(shù)據(jù)交換,而是直接通過無線通信實現(xiàn)機器人之間的直接數(shù)據(jù)傳輸,讓機器人之間具備了直接交流的功能。多機器人系統(tǒng)研究作為一個熱點研究方向,本文的實現(xiàn)方法具有重要的參考價值。

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