• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    改進(jìn)蟻群算法在AGV路徑規(guī)劃中的應(yīng)用

    2020-04-24 18:35:18胡春陽周根榮
    計算機(jī)工程與應(yīng)用 2020年8期
    關(guān)鍵詞:全局螞蟻局部

    胡春陽,姜 平,周根榮

    南通大學(xué) 電氣工程學(xué)院,江蘇 南通226019

    1 引言

    路徑規(guī)劃是指在有障礙物的環(huán)境中,尋找一條從起點到終點的無碰撞最優(yōu)路徑[1]。傳統(tǒng)的路徑規(guī)劃算法包括人工勢場法[2]、啟發(fā)式搜索法[3]、滾動窗口法[4]等。如今,隨著智能算法的不斷發(fā)展,越來越多的學(xué)者將遺傳算法[5]、粒子群算法[6]、蟻群算法[7]等智能算法應(yīng)用到路徑規(guī)劃上。

    蟻群算法是Dorigo M 受螞蟻覓食啟發(fā),于1996 年提出的一種仿生算法[8]。隨著國內(nèi)外學(xué)者大量研究,現(xiàn)已被廣泛應(yīng)用于解決旅行商問題[9]、車輛調(diào)度問題[10]、機(jī)器人路徑規(guī)劃問題[11]等。根據(jù)自然界中螞蟻覓食時會在走過的路徑上留下可被任意螞蟻感知的信息素,單個螞蟻覓食時便會選擇信息素濃度較大的路徑。隨著蟻群不斷搜索到食物并將其搬回至蟻穴,路徑上的信息素濃度便越來越高,下一代螞蟻便會通過此路徑找到食物。由此可見,蟻群算法是一種正反饋算法,隨著螞蟻迭代次數(shù)的不斷增多來逼近最優(yōu)解。但這也使蟻群算法易陷入局部最優(yōu),且前期搜索目標(biāo)盲目性較大,導(dǎo)致收斂速度慢[12]。為此,許多學(xué)者對蟻群算法進(jìn)行改進(jìn)。文獻(xiàn)[13]對信息素進(jìn)行優(yōu)化,設(shè)定信息素最大最小閾值避免陷入局部最優(yōu),雖然有用但效果并不明顯。由于蟻群算法參數(shù)對結(jié)果的影響明顯,可傳統(tǒng)算法卻采用經(jīng)驗法設(shè)定參數(shù),浪費大量時間[14]。因此,文獻(xiàn)[15]中提出通過粒子群算法對傳統(tǒng)蟻群算法進(jìn)行參數(shù)優(yōu)化,雖然效果明顯,但執(zhí)行時間過長。上述文獻(xiàn)僅僅針對傳統(tǒng)蟻群算法進(jìn)行改進(jìn),主要解決旅行商問題。而對AGV 路徑規(guī)劃問題來說,大多研究采用柵格地圖建立工作環(huán)境,并根據(jù)易陷入U 型陷阱的特點對傳統(tǒng)蟻群算法改進(jìn)[16]。文獻(xiàn)[17]采用一種自適應(yīng)參數(shù)的改進(jìn)蟻群算法,使得算法在前期收斂速度較快,在后期局部搜索能力變強(qiáng)。但仍未解決算法易陷入局部最優(yōu)的問題。文獻(xiàn)[18]提出了一種基于頭尾雙向搜索的A*啟發(fā)函數(shù)算法來改進(jìn)傳統(tǒng)蟻群算法,很大程度上提高了算法運(yùn)行速度和全局搜索能力。但是,由于采用了頭尾相遇即停止策略,對局部搜索能力提高不足。文獻(xiàn)[19]對移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃中采用多指標(biāo)條件,根據(jù)AGV小車路徑彎折度、運(yùn)行到位時間、能耗問題等進(jìn)行多方面限制選擇最優(yōu)路徑,雖然未對傳統(tǒng)蟻群算法進(jìn)行改進(jìn),卻引入多指標(biāo)的思維,對解決實際系統(tǒng)運(yùn)行時產(chǎn)生的問題有很大幫助。

    在對上述文獻(xiàn)研究分析的基礎(chǔ)上,考慮到蟻群算法具有速度快、精度高、尋優(yōu)能力強(qiáng)且易與其他算法相結(jié)合等優(yōu)點。采用頭尾雙向搜索策略提高全局搜索能力,加快算法前期搜索效率,提高算法前期有效解。增強(qiáng)尋找全局最優(yōu)解能力;參考遺傳算法中變異思想,引進(jìn)變異因子,增加算法局部搜索空間;參考狼群算法中“按勞分配”原則對傳統(tǒng)蟻群算法信息素改進(jìn),引入獎懲因子,通過對最優(yōu)解的信息素進(jìn)行獎勵,對最差解的信息素進(jìn)行懲罰,并設(shè)立最大最小閾值,使算法跳出局部最優(yōu)解的能力得到加強(qiáng);對傳統(tǒng)遺傳算法引入模擬退火思想,對改進(jìn)的蟻群算法參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化找到對于本地圖模型來說,運(yùn)行時間最短、路徑最少的參數(shù);最后對規(guī)劃出的路徑進(jìn)行多指標(biāo)處理,減少路徑彎折次數(shù)所帶來的不必要能耗和時間。

    2 環(huán)境建模

    對AGV小車進(jìn)行路徑優(yōu)化時需要根據(jù)其所處工作環(huán)境進(jìn)行二維空間建模,建模方法通常包括自由空間法、拓?fù)浞?、柵格法等[20]。因為柵格地圖具有簡單有效、易于實現(xiàn)等特點,故而采用柵格法進(jìn)行建模。將AGV小車的工作環(huán)境分為20×20的柵格,并將障礙物進(jìn)行膨化處理,設(shè)AGV 小車為質(zhì)點。確保小車不會在障礙物邊界觸碰到障礙物。并根據(jù)公式(1)建立柵格地圖。若柵格上有障礙物則此柵格為黑色,否則為白色,代表可以通過。如圖1所示。在實驗平臺上設(shè)定起始位置(0,0)和

    圖1 AGV小車路徑規(guī)劃地圖模型

    終止位置(19,19)。小車共有8個運(yùn)動方向:北;東北;東;東南;南;西南;西;西北。AGV小車每步可移動步長為1或 2 ,如圖2所示。

    圖2 AGV小車運(yùn)行方向

    3 傳統(tǒng)蟻群算法

    傳統(tǒng)蟻群算法在AGV小車路徑規(guī)劃的應(yīng)用主要分為覓食規(guī)則、信息素規(guī)則和移動規(guī)則[21]。覓食規(guī)則要求設(shè)立禁忌表,規(guī)定螞蟻不可行走位置。為避免螞蟻原地打轉(zhuǎn),螞蟻移動后應(yīng)在禁忌表內(nèi)加入當(dāng)前所在位置。

    移動規(guī)則要求,螞蟻k 由當(dāng)前節(jié)點i 轉(zhuǎn)移到下一節(jié)點j 時的轉(zhuǎn)移概率根據(jù)信息素濃度與啟發(fā)式函數(shù)確定,一旦下一步?jīng)]有可以移動的節(jié)點便退出本次查找。為保證路徑多樣性,假設(shè)每只螞蟻都有犯錯的可能,采用輪盤賭法保證小概率節(jié)點仍具有被選擇的可能,以此加大算法搜索能力。轉(zhuǎn)移概率由式(2)~(4)確定:

    信息素規(guī)則要求,在螞蟻運(yùn)動釋放信息素的同時,路徑上已存在的信息素按一定比例揮發(fā)。蟻群循環(huán)一次后,各路徑上的信息素按式(5)更新:

    式中,ρ 為信息素?fù)]發(fā)因子,值為0到1,m 為蟻群數(shù)量,為第k 只螞蟻在當(dāng)前迭代過程中留下的信息素,如式(6):

    式中Q 為常量,為螞蟻信息素強(qiáng)度,Lk為螞蟻k 在本次循環(huán)中所走過的路徑總長度。

    4 改進(jìn)蟻群算法

    4.1 雙向搜索機(jī)制

    傳統(tǒng)蟻群算法將螞蟻全部放置起始點,所有螞蟻由起始點開始向終止點搜索路徑,起始路徑大致相同,這樣便導(dǎo)致全局搜索能力不足[22]。為此采用將蟻群螞蟻分為奇偶兩組,奇數(shù)螞蟻放置起始點,由起始點向終止點搜索,模擬自然界蟻群尋找食物。偶數(shù)螞蟻放置終止點,由終止點向起始點搜索。模擬自然界蟻群找到食物并運(yùn)回蟻穴的過程。因此,啟發(fā)函數(shù)應(yīng)按式(7)(8)改進(jìn):

    di表示螞蟻當(dāng)前位置距離目標(biāo)點(起始點、終止點)的幾何距離。 Ix表示螞蟻當(dāng)前位置的橫坐標(biāo),Iy表示螞蟻當(dāng)前螞蟻位置的縱坐標(biāo)。Ex表示終止點的橫坐標(biāo),Ey表示終止點的縱坐標(biāo)。Sx表示起始點的橫坐標(biāo),Sy表示起始點的縱坐標(biāo)。

    當(dāng)兩只螞蟻相遇后便會生成一條新的路徑,之后兩只螞蟻繼續(xù)向各自的目標(biāo)點移動。兩只螞蟻相遇條件為兩者當(dāng)前坐標(biāo)的幾何距離小于。公式如下:

    dkl表示起始點出發(fā)的螞蟻與終止點出發(fā)的螞蟻之間距離,ISx代表起始點出發(fā)螞蟻當(dāng)前橫坐標(biāo),ISy代表起始點出發(fā)螞蟻當(dāng)前縱坐標(biāo),IEx代表終止點出發(fā)螞蟻當(dāng)前橫坐標(biāo),IEy代表終止點出發(fā)螞蟻當(dāng)前縱坐標(biāo)。

    對螞蟻轉(zhuǎn)移概率引入變異因子,對轉(zhuǎn)移概率函數(shù)進(jìn)行改進(jìn),改進(jìn)公式如式(10)所示,當(dāng)隨機(jī)轉(zhuǎn)移概率大于變異率時,不再選擇概率最大的下一節(jié)點而是根據(jù)當(dāng)前節(jié)點的位置進(jìn)行隨機(jī)選擇。增大算法的全局搜索能力和跳出局部最優(yōu)能力。

    式中,Pk代表從螞蟻k 從當(dāng)前節(jié)點i 到下一節(jié)點j 的概率代表無變異時的轉(zhuǎn)移概率由式(2)得來。rand代表變異概率,每次轉(zhuǎn)移都會隨機(jī)生成一個0 到1 范圍內(nèi)的數(shù)。 pvar代表變異因子,如果rand 小于變異因子則表明發(fā)生變異,當(dāng)前螞蟻按改進(jìn)后的轉(zhuǎn)移概率進(jìn)行轉(zhuǎn)移。

    4.2 引入獎懲因子

    傳統(tǒng)蟻群算法根據(jù)每代最優(yōu)路徑按式(5)進(jìn)行信息素的更新。因為揮發(fā)因子的存在,隨著迭代次數(shù)的增多,會造成選擇區(qū)域信息素堆積,未選擇區(qū)域信息素經(jīng)過多次迭代其值接近為0,造成信息擁結(jié)。不利于全局搜索。因此參考文獻(xiàn)[23]中狼群算法,引進(jìn)獎懲因子,不只對最優(yōu)路徑進(jìn)行信息素更新,而是采用“論功行賞”策略。對效果最好的路徑大幅獎勵,對每代最優(yōu)卻非全局最優(yōu)部分獎勵,對最差路徑進(jìn)行懲罰。如式(11)~(14):

    式(11)在式(5)的基礎(chǔ)上引入了Δ*τij和Δ**τij兩個參數(shù)。其中,Δ*τij代表每次迭代最優(yōu)路徑經(jīng)過節(jié)點i、j的信息素大小,由式(13)決定。式中L*表示本代中最優(yōu)路徑長度。Q 為增強(qiáng)因子設(shè)為1。并且根據(jù)式(12)判斷當(dāng)前最優(yōu)路徑與目前最優(yōu)路徑是否一致,對最優(yōu)路徑進(jìn)行獎勵,Re 代表獎勵因子其值在1到2;Δ**τij代表每次迭代最差路徑經(jīng)過節(jié)點i、j 的信息素大小,由式(14)決定,式(14)中L**表示本次迭代中最差路徑長度。R為減弱因子其值設(shè)為0 到1,表示對本次最差路徑進(jìn)行懲罰的系數(shù)。

    引入最大最小信息素閾值如式(15),避免某路徑經(jīng)過多次迭代后,其上信息素濃度遠(yuǎn)高于其他路徑而導(dǎo)致的搜索停滯,出現(xiàn)早熟收斂。信息素的閾值范圍被限定在了τmin到τmax。

    4.3 多指標(biāo)路徑規(guī)劃

    對于AGV 小車的路徑規(guī)劃來說,不僅僅需要考慮到路徑最短的情況,還要考慮小車運(yùn)行時間、能耗情況等。小車每次經(jīng)過拐點都會造成一定的能耗,且對機(jī)械磨損也有很大的影響,為此采用多指標(biāo)方法對適應(yīng)度函數(shù)進(jìn)行改進(jìn)。

    設(shè)小車處于直線狀態(tài)運(yùn)行時,忽略加減速時間,假設(shè)系統(tǒng)均勻行駛,速度為1 m/s,由于小車每次轉(zhuǎn)彎要根據(jù)轉(zhuǎn)彎的角度對行駛方向進(jìn)行調(diào)整,雖然不會停止但仍會對速度有所損耗。為計算方便,現(xiàn)假設(shè)每次經(jīng)過拐點,小車都要停止對行駛方向進(jìn)行調(diào)整。由此可得運(yùn)行時間表達(dá)式如式(16):

    式中,i、j 代表路徑Mt中的相連節(jié)點,Vt為AGV小車的正常行駛速度。L 為i 節(jié)點和j 節(jié)點之間幾何距離,tw為小車在節(jié)點i、j 拐點處轉(zhuǎn)彎所耗費的時間。計算方法如式(17):

    由于AGV 系統(tǒng)移動方向左右角度一致,都為0°、45°、90°和135°四個角度。因此,為簡化計算才用四段分段函數(shù)表示算法經(jīng)過拐點所用的時間。式中tω代表每次轉(zhuǎn)彎所耗費的時間,tc代表45°內(nèi)轉(zhuǎn)彎所耗費的時間,設(shè)為常值。w 為轉(zhuǎn)彎角度。對于能耗問題為方便計算定義能耗與時間成正比,綜合指標(biāo)為二者相加。因此運(yùn)行時間與能耗問題皆可歸結(jié)為拐點問題。在相同路徑下,拐點越多耗時越長、能耗越大。

    4.4 遺傳算法優(yōu)化參數(shù)

    對于傳統(tǒng)蟻群算法來說,信息啟發(fā)式因子、期望啟發(fā)式因子和揮發(fā)函數(shù)因子的作用至關(guān)重要。信息啟發(fā)式因子α 的大小反映了信息素因素作用的強(qiáng)度。過大導(dǎo)致全局搜索能力減弱,易陷入局部最優(yōu);過小導(dǎo)致算法搜索的隨機(jī)性增強(qiáng),收斂速度變慢,難以找到最優(yōu)路徑。期望啟發(fā)式因子β 反映了先驗性、確定性因素作用的強(qiáng)度。過大則導(dǎo)致算法隨機(jī)性減弱,易陷入局部最優(yōu);過小將導(dǎo)致螞蟻陷入隨機(jī)搜索,難以找到最優(yōu)解。揮發(fā)函數(shù)因子ρ 關(guān)系到蟻群算法的全局搜索能力及其收斂速度。過大導(dǎo)致路徑殘留信息素過少易導(dǎo)致收斂變慢;過小導(dǎo)致信息素過多,全局搜索能力下降導(dǎo)致易陷入局部最優(yōu)。為此提出利用遺傳算法快速、隨機(jī)的全局搜索能力,對改進(jìn)的蟻群算法中的重要參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化,通過較優(yōu)種群的尋找完成蟻群算法參數(shù)的優(yōu)化,優(yōu)化過程中遺傳算法將重復(fù)調(diào)用蟻群算法,并根據(jù)式(18)作為參數(shù)優(yōu)劣的標(biāo)準(zhǔn):

    式中,Mval表示適應(yīng)度函數(shù)值;f( )Mt由式(16)計算得來;iterate 代表算法出現(xiàn)最優(yōu)解的最少迭代次數(shù);weightm和weighti代表適應(yīng)度函數(shù)和最少迭代數(shù)的權(quán)重,其值范圍0到1。

    首先對遺傳算法參數(shù)進(jìn)行設(shè)定,設(shè)定交叉概率、變異概率、種群大小和編碼長度。對改進(jìn)的蟻群算法參數(shù)進(jìn)行二進(jìn)制處理,設(shè)定信息函數(shù)因子α 其值范圍為0到10;期望函數(shù)因子β 其值范圍為0 到10;揮發(fā)函數(shù)因子ρ 其值范圍0到1;將它們隨機(jī)生成一個三維二進(jìn)制的數(shù)組,按式(19)進(jìn)行十進(jìn)制處理,帶入改進(jìn)后的蟻群算法中。

    按式(18)選擇適應(yīng)度函數(shù)最高的種群。之后對種群進(jìn)行交叉操作和變異操作,生成新種群,以此提高系統(tǒng)的全局搜索能力。之后根據(jù)新種群進(jìn)行選擇,最后選擇最優(yōu)的參數(shù),作為本地圖模型的參數(shù)進(jìn)行蟻群算法。

    由于傳統(tǒng)遺傳算法易陷入局部最優(yōu)問題,常常對傳統(tǒng)遺傳算法引入模擬退火思想[24]。將變異后新種群的最高適應(yīng)度函數(shù)值與交叉變異前的舊種群的最高適應(yīng)度函數(shù)值對比,決定是否生成新種群[25]如式(20):

    式中,f( m )為種群中交叉變異前的適應(yīng)度,f( n )為交叉變異后的適應(yīng)度,T 為當(dāng)前溫度,隨著進(jìn)化的進(jìn)行T按降溫速率衰減。計算公式為式(21):

    式中,T0代表退火算法初始溫度,q 代表降溫速率,t代表進(jìn)化次數(shù)。

    4.5 改進(jìn)蟻群算法流程圖

    改進(jìn)的蟻群算法流程圖如圖3所示。

    首先進(jìn)行環(huán)境建模并對蟻群算法參數(shù)初始化,將隨機(jī)生成的參數(shù)帶入改進(jìn)后的蟻群算法,判斷是否找到目標(biāo)或?qū)⒛繕?biāo)送回。如若找到則根據(jù)路徑優(yōu)劣對信息素進(jìn)行更新,否則螞蟻按概率移動到下一節(jié)點,繼續(xù)尋找目標(biāo)直到?jīng)]有下一節(jié)點可移動。循環(huán)迭代直到尋找到最優(yōu)路徑,記錄當(dāng)前最少迭代次數(shù)并按式(18)對適應(yīng)度進(jìn)行計算。之后進(jìn)行選擇變異操作,引進(jìn)模擬退火算法,加強(qiáng)傳統(tǒng)遺傳算法全局搜索能力。生成新種群。不斷循環(huán)往復(fù),直至循環(huán)結(jié)束。

    圖3 改進(jìn)蟻群算法流程圖

    5 結(jié)果與分析

    為驗證改進(jìn)蟻群算法的有效性,采用VS2017 軟件和MATLAB 進(jìn)行仿真實驗,按照公式(1)構(gòu)建地圖模型。為方便計算,仿真所取相關(guān)參數(shù)如下,遺傳算法交叉概率為0.5;變異概率為0.1;種群規(guī)模為25;初始溫度T0為3 000 ℃;終止溫度為0.000 5 ℃;降溫速率q 為0.9;蟻群算法螞蟻數(shù)目為50;迭代次數(shù)為50;單元格距離為1 m;最小轉(zhuǎn)彎耗時tc=1 s;AGV 小車正常行駛速度Vt=1 m/s;為增加對比性,分析本文算法有效性,分別做了以下幾組的對比實驗。首先是傳統(tǒng)蟻群算法如圖4 所示,其次是文獻(xiàn)[17]對傳統(tǒng)蟻群算法加入自適應(yīng)參數(shù)改進(jìn)如圖5所示。之后是文獻(xiàn)[18]采用雙向搜索機(jī)制對傳統(tǒng)蟻群算法改進(jìn)如圖6 所示。最后是本文算法對最短路徑進(jìn)行優(yōu)化如圖7 所示。根據(jù)運(yùn)行時間和能耗情況對系統(tǒng)進(jìn)行多指標(biāo)規(guī)劃如圖8 所示。各算法每代最優(yōu)路徑情況如圖9 所示。并將四種算法的各類指標(biāo)列入表1中,進(jìn)行對比。結(jié)果表明本文算法與其他算法相比全局搜索能力有所改進(jìn),但收斂速度有待提高。

    圖4 傳統(tǒng)蟻群算法路徑

    圖5 文獻(xiàn)[17]算法路徑

    圖6 文獻(xiàn)[18]算法路徑

    圖7 本文算法路徑

    由于本地圖特性,若直接采用多指標(biāo)算法難以體現(xiàn)本文算法優(yōu)越性。因此,首先根據(jù)規(guī)劃路徑的長度作為適應(yīng)度函數(shù)指標(biāo)進(jìn)行路徑規(guī)劃。驗證本文算法搜索全局能力和跳出局部最優(yōu)的能力是否有所提高。由圖4~7可知,各類算法經(jīng)過一定次數(shù)的迭代皆可以找到一條起點到終點的路徑。由傳統(tǒng)蟻群算法圖4可知,路徑陷入了局部最優(yōu),尋找到的路徑長度為36.970 6 m,明顯有更優(yōu)路徑。根據(jù)文獻(xiàn)[17]對傳統(tǒng)蟻群算法進(jìn)行改進(jìn)參數(shù)優(yōu)化選擇最優(yōu)的參數(shù)進(jìn)行,如圖5 所示,路徑長度為34.970 6 m,跳出局部最優(yōu)能力加強(qiáng),但全局搜索能力不足。對文獻(xiàn)[18]進(jìn)行改進(jìn)的蟻群算法,采用雙向搜索機(jī)制進(jìn)行路徑優(yōu)化,如圖6 所示,路徑長度為35.556 3 m,與傳統(tǒng)蟻群算法相比跳出局部最優(yōu),全局搜索能力皆有所加強(qiáng),但由于采用相遇即停止策略,使算法加快收斂的同時,對全局搜索能力進(jìn)行減弱。最后采用本文算法進(jìn)行路徑規(guī)劃,如圖7所示,在評價路徑距離時,本文算法效果最好,路徑最短為34.384 8 m。證明本文算法在提高全局搜索能力和跳出局部最優(yōu)解的能力更強(qiáng)。

    圖8 多指標(biāo)優(yōu)化路徑

    圖9 算法比較

    除了全局搜索能力外,算法的收斂時間也是評價算法優(yōu)劣的指標(biāo)之一。傳統(tǒng)蟻群算法、文獻(xiàn)[17]改進(jìn)算法、文獻(xiàn)[18]改進(jìn)算法和本文算法每次迭代的最優(yōu)路徑,如圖9所示。

    由圖9可知,對比傳統(tǒng)蟻群算法本文算法在收斂速度方面仍有所提升,但對比文獻(xiàn)[17]和文獻(xiàn)[18]來說本文算法在加快算法收斂的方面仍有所不足。然而,對于提高算法全局收斂能力跳出局部最優(yōu)的方面來說,本文算法相較傳統(tǒng)蟻群算法、文獻(xiàn)[17]和文獻(xiàn)[18]具有明顯提升。綜合對比四種算法指標(biāo)如最小路徑長度、運(yùn)行時間、拐點數(shù)目、能源損耗和最佳迭代次數(shù)記入表1。綜合對比驗證本文算法優(yōu)越性。

    由表1可知,在綜合各類指標(biāo)后本文算法與其他文獻(xiàn)算法的對比,易知本文算法在提高全局搜索能力跳出局部最優(yōu)方面有很大改進(jìn)。引入多指標(biāo)進(jìn)行路徑規(guī)劃時,由于地圖特性原因,四種算法在路徑優(yōu)化路線大致相同且迭代次數(shù)與圖9變化不大,因此不再贅述,僅列出本文算法在多指標(biāo)條件下對本地圖環(huán)境的路徑規(guī)劃,如圖8所示。路徑規(guī)劃距離為35.799 m,但拐點數(shù)僅為7個,運(yùn)行時間為37.499 s,能源損耗為42.799 W。驗證本文算法在兼顧系統(tǒng)運(yùn)行時間的同時大大減少了能源損耗。

    為驗證本文算法在復(fù)雜環(huán)境下的通用性,另外選擇兩組復(fù)雜地圖進(jìn)行實驗,一組地圖為30×30 復(fù)雜情況,根據(jù)地圖建立模型,由于地圖規(guī)模擴(kuò)大,為保證算法可靠性,對螞蟻數(shù)目進(jìn)行修改,將數(shù)目增加至100個,保證算法可以找到路徑。傳統(tǒng)蟻群算法路徑如圖10 所示。文獻(xiàn)[17]算法路徑如圖11 所示。文獻(xiàn)[18]算法路徑如圖12所示。由圖可知上述算法在復(fù)雜地圖中都陷入了局部最優(yōu)。本文算法路徑效果圖如圖13所示。將四種算法在地圖二中的各類指標(biāo)記入表2,驗證本文算法的有效性。

    圖10 地圖二傳統(tǒng)蟻群算法路徑

    圖11 地圖二文獻(xiàn)[17]算法路徑

    圖12 地圖二文獻(xiàn)[18]算法路徑

    表1 算法指標(biāo)比較

    圖13 地圖二本文算法路徑

    由上述可知,傳統(tǒng)蟻群算法路徑長度為43.941 1 m,文獻(xiàn)[17]算法路徑長度為42.769 6 m,文獻(xiàn)[18]算法路徑長度為42.769 6 m,本文算法路徑長度為42.183 8 m。

    由圖14 可知在此復(fù)雜地圖中,傳統(tǒng)蟻群算法最少迭代次數(shù)在10 次,收斂速度過慢且陷入局部最優(yōu)后跳出能力較弱。文獻(xiàn)[17]算法最少收斂次數(shù)在6 次,可知文獻(xiàn)[17]算法在加快收斂速度方面有很大改善,但是對于跳出局部最優(yōu)情況有待提高。文獻(xiàn)[18]最少迭代次數(shù)在11次,可知文獻(xiàn)[18]算法在提高全局搜索能力有很大提高,但是收斂速度和跳出局部最優(yōu)能力未有改進(jìn)。本文算法最少收斂次數(shù)在10 次,跟上述算法相比雖然路徑最短,跳出局部最優(yōu)能力有很大改進(jìn),但對于加快收斂速度提升不大,有待進(jìn)一步加強(qiáng)。

    圖14 地圖二算法比較

    由表2 可知本文算法相比較其他算法具有全局搜索能力強(qiáng)和跳出局部最優(yōu)能力好的優(yōu)點。

    另一組地圖為50×50 復(fù)雜地圖,根據(jù)地圖建立模型,并將螞蟻數(shù)目增加至150 個,保證算法可以找到路徑。傳統(tǒng)蟻群算法路徑如圖15 所示。文獻(xiàn)[17]算法路徑如圖16所示。文獻(xiàn)[18]算法路徑如圖17所示。由圖可知上述算法在此地圖中同樣陷入了局部最優(yōu)。本文算法路徑效果圖如圖18所示。將四種算法在地圖三中的各類指標(biāo)記入表3。通過對比表明在此復(fù)雜地圖本文算法仍具有良好的全局搜索能力。

    圖15 地圖三傳統(tǒng)蟻群算法路徑

    圖16 地圖三文獻(xiàn)[17]算法路徑

    圖17 地圖三文獻(xiàn)[18]算法路徑

    圖18 地圖三本文算法路徑

    表2 地圖二各算法指標(biāo)比較

    表3 地圖三各算法指標(biāo)比較

    由上述可知,傳統(tǒng)蟻群算法路徑長度為75.982 8 m,文獻(xiàn)[17]算法路徑長度為74.568 5 m,文獻(xiàn)[18]算法路徑長度為75.154 3 m,本文算法路徑長度為73.982 8 m。驗證了本文算法具有良好的全局搜索能力。

    由圖19 可知在此復(fù)雜地圖中,傳統(tǒng)蟻群算法最少迭代次數(shù)在23 次,收斂速度過慢且陷入局部最優(yōu)后跳出能力較弱。文獻(xiàn)[17]算法最少收斂次數(shù)在17次,可知文獻(xiàn)[17]算法在加快收斂速度方面有很大改善,但是跳出局部最優(yōu)能力有待改善。文獻(xiàn)[18]最少迭代次數(shù)在21次,可知文獻(xiàn)[18]算法在提高全局搜索能力有很大提高,但是收斂速度和跳出局部最優(yōu)能力仍有不足。本文算法最少收斂次數(shù)在23 次,跟上述算法相比雖然路徑最短,跳出局部最優(yōu)能力有很大改進(jìn),但對于加快收斂速度提升不大,有待進(jìn)一步加強(qiáng)。與之前兩種地圖仿真結(jié)論相同,驗證本文算法在各類地圖中皆具有良好的全局搜索能力。

    圖19 地圖三算法比較

    由表3可知,在復(fù)雜地圖下本文算法相比較其他算法仍具有良好的全局搜索能力和跳出局部最優(yōu)的能力,驗證本文算法的優(yōu)越性。

    6 結(jié)語

    針對AGV 小車的路徑規(guī)劃問題,提出了一種改進(jìn)的蟻群算法,經(jīng)仿真驗證,改進(jìn)后的算法在路徑規(guī)劃方面是可行的、有效的。本文算法具體有以下特點:

    (1)引入雙向搜索策略和變異因子,提高蟻群全局搜索能力,加大算法前期搜索有效解的數(shù)目,提高算法前期收斂能力,避免算法陷入局部最優(yōu)解。

    (2)引入狼群算法中獎懲因子,對每代蟻群最優(yōu)個體進(jìn)行獎勵,最差個體進(jìn)行懲罰,以收斂速度為代價,進(jìn)一步提高全局搜索能力,避免陷入局部最優(yōu)。同時設(shè)定信息素最大最小閾值,確保不會出現(xiàn)路徑信息素接近于0而導(dǎo)致算法陷入停滯。

    (3)引入多指標(biāo)適應(yīng)度函數(shù),通過對AGV系統(tǒng)的運(yùn)行時間、能耗情況和拐點數(shù)目等評價指標(biāo),使規(guī)劃出的路徑更加安全可靠。

    (4)采用遺傳算法對改進(jìn)的蟻群算法進(jìn)行參數(shù)優(yōu)化,為避免遺傳算法局部最優(yōu)問題,引入模擬退火算法加強(qiáng)遺傳算法全局搜索能力,保證選擇最優(yōu)參數(shù)對算法進(jìn)行運(yùn)算,提高算法收斂時間,減少最少迭代次數(shù)。

    猜你喜歡
    全局螞蟻局部
    Cahn-Hilliard-Brinkman系統(tǒng)的全局吸引子
    量子Navier-Stokes方程弱解的全局存在性
    局部分解 巧妙求值
    非局部AB-NLS方程的雙線性B?cklund和Darboux變換與非線性波
    落子山東,意在全局
    金橋(2018年4期)2018-09-26 02:24:54
    我們會“隱身”讓螞蟻來保護(hù)自己
    螞蟻
    局部遮光器
    吳觀真漆畫作品選
    新思路:牽一發(fā)動全局
    在线免费观看不下载黄p国产 | 999久久久精品免费观看国产| 黄色丝袜av网址大全| 一个人看的www免费观看视频| 午夜日韩欧美国产| 老司机福利观看| 夜夜爽天天搞| 免费高清视频大片| 亚洲精品一区av在线观看| 韩国av一区二区三区四区| 夜夜夜夜夜久久久久| 桃红色精品国产亚洲av| 久久久久九九精品影院| 男女之事视频高清在线观看| av视频在线观看入口| 最近在线观看免费完整版| 午夜老司机福利剧场| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 制服丝袜大香蕉在线| 免费av毛片视频| 亚洲黑人精品在线| 亚洲av五月六月丁香网| 国内精品一区二区在线观看| 久久久久久久亚洲中文字幕 | 久久午夜福利片| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 国产精品嫩草影院av在线观看 | 一进一出抽搐gif免费好疼| 亚洲精品456在线播放app | 99久久精品国产亚洲精品| 免费看美女性在线毛片视频| 97超视频在线观看视频| 久久久久久久久久黄片| 国产一区二区激情短视频| 午夜福利免费观看在线| 国产黄色小视频在线观看| 色播亚洲综合网| 国产亚洲av嫩草精品影院| 熟女人妻精品中文字幕| 国产单亲对白刺激| 真实男女啪啪啪动态图| 在线国产一区二区在线| 欧美不卡视频在线免费观看| 久久香蕉精品热| 好男人电影高清在线观看| 精品人妻视频免费看| 亚洲av.av天堂| 国产亚洲欧美在线一区二区| 欧美成人a在线观看| 熟女人妻精品中文字幕| 欧美高清性xxxxhd video| 国内精品久久久久精免费| 赤兔流量卡办理| 亚洲无线观看免费| 99国产精品一区二区三区| 九九在线视频观看精品| 高潮久久久久久久久久久不卡| 最好的美女福利视频网| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 色吧在线观看| 性色av乱码一区二区三区2| 亚洲五月婷婷丁香| 国产日本99.免费观看| 老女人水多毛片| 老女人水多毛片| 看免费av毛片| 欧美+日韩+精品| 又粗又爽又猛毛片免费看| 黄片小视频在线播放| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 桃红色精品国产亚洲av| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 欧美一级a爱片免费观看看| 看片在线看免费视频| 色综合婷婷激情| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 一a级毛片在线观看| 国产av不卡久久| 成人午夜高清在线视频| 欧美日韩福利视频一区二区| 亚洲国产精品久久男人天堂| 国产在线男女| 99视频精品全部免费 在线| 久久人人精品亚洲av| www.色视频.com| 免费看美女性在线毛片视频| bbb黄色大片| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 国产精品国产高清国产av| 91久久精品电影网| 久久精品国产清高在天天线| 成人午夜高清在线视频| 麻豆av噜噜一区二区三区| 日韩大尺度精品在线看网址| 国产精品久久久久久久电影| 午夜a级毛片| 我要看日韩黄色一级片| 99精品久久久久人妻精品| 两人在一起打扑克的视频| 国内精品久久久久精免费| 亚洲经典国产精华液单 | 免费高清视频大片| 51午夜福利影视在线观看| 男人和女人高潮做爰伦理| 午夜福利成人在线免费观看| 日韩大尺度精品在线看网址| 亚洲专区国产一区二区| 成人av一区二区三区在线看| 亚洲综合色惰| 69人妻影院| 男人和女人高潮做爰伦理| 亚洲av免费高清在线观看| 精品一区二区三区视频在线| 国产综合懂色| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 97碰自拍视频| 午夜a级毛片| 国产黄色小视频在线观看| 简卡轻食公司| 内地一区二区视频在线| 在线国产一区二区在线| 国产一级毛片七仙女欲春2| 欧美在线黄色| 国产av不卡久久| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 变态另类丝袜制服| 97超视频在线观看视频| 男女之事视频高清在线观看| 欧美色视频一区免费| 又爽又黄无遮挡网站| 好男人在线观看高清免费视频| 色尼玛亚洲综合影院| 久久久久精品国产欧美久久久| 美女被艹到高潮喷水动态| 国产伦在线观看视频一区| 一区二区三区激情视频| 日韩欧美精品v在线| 久久久久久久久大av| or卡值多少钱| 色播亚洲综合网| 久久午夜福利片| 国产精品精品国产色婷婷| 久久久久九九精品影院| 99精品久久久久人妻精品| 亚洲国产精品久久男人天堂| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 免费一级毛片在线播放高清视频| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 日本a在线网址| 精品日产1卡2卡| 白带黄色成豆腐渣| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 18禁在线播放成人免费| 国产精品亚洲av一区麻豆| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 日本与韩国留学比较| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 男人狂女人下面高潮的视频| 国产伦一二天堂av在线观看| 亚洲精品成人久久久久久| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 亚洲av电影不卡..在线观看| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 午夜老司机福利剧场| 亚洲久久久久久中文字幕| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 俄罗斯特黄特色一大片| 一边摸一边抽搐一进一小说| 国产精品久久久久久久久免 | 亚洲精品在线观看二区| 久久久成人免费电影| 免费观看人在逋| 日韩有码中文字幕| 九色国产91popny在线| 老司机深夜福利视频在线观看| 亚洲成人久久性| 搡老岳熟女国产| 99在线人妻在线中文字幕| 欧美激情在线99| 午夜激情欧美在线| 国产精品亚洲av一区麻豆| 观看免费一级毛片| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 日韩国内少妇激情av| 国语自产精品视频在线第100页| 神马国产精品三级电影在线观看| 婷婷色综合大香蕉| 少妇被粗大猛烈的视频| 亚洲精品粉嫩美女一区| 久久午夜福利片| 日本 欧美在线| 中文字幕免费在线视频6| 国产探花在线观看一区二区| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 91麻豆精品激情在线观看国产| 嫩草影院新地址| 夜夜夜夜夜久久久久| 18+在线观看网站| 国产一级毛片七仙女欲春2| 97超视频在线观看视频| 中国美女看黄片| 欧美丝袜亚洲另类 | 午夜激情福利司机影院| 男女那种视频在线观看| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 日韩欧美 国产精品| 99久久精品热视频| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 国产日本99.免费观看| 午夜精品一区二区三区免费看| 日韩国内少妇激情av| 国产一区二区三区视频了| 亚洲成人中文字幕在线播放| 国产高清视频在线观看网站| 嫩草影院入口| 成人av在线播放网站| 色综合欧美亚洲国产小说| 天堂影院成人在线观看| 成人国产综合亚洲| 一进一出抽搐gif免费好疼| 日韩成人在线观看一区二区三区| 少妇被粗大猛烈的视频| 久久久精品欧美日韩精品| 午夜免费激情av| 精品久久久久久成人av| 高潮久久久久久久久久久不卡| 亚洲最大成人中文| 日韩人妻高清精品专区| 美女大奶头视频| 日韩精品青青久久久久久| 他把我摸到了高潮在线观看| 丰满乱子伦码专区| 一本久久中文字幕| 99热6这里只有精品| 精品日产1卡2卡| 亚洲人成网站高清观看| 午夜两性在线视频| 亚洲精品在线观看二区| 午夜福利欧美成人| 久久精品影院6| 成年人黄色毛片网站| 日本三级黄在线观看| 国产精品野战在线观看| 日韩国内少妇激情av| 一级黄色大片毛片| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 欧美3d第一页| 国产精品亚洲美女久久久| 亚洲精品在线美女| 婷婷色综合大香蕉| 狠狠狠狠99中文字幕| 极品教师在线视频| 国产在线男女| 免费看光身美女| 人妻夜夜爽99麻豆av| 亚洲精品成人久久久久久| 久久久久久久午夜电影| 能在线免费观看的黄片| 欧美成人免费av一区二区三区| 国产激情偷乱视频一区二区| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 日韩人妻高清精品专区| 男女床上黄色一级片免费看| 性色avwww在线观看| 欧美高清性xxxxhd video| 欧美激情久久久久久爽电影| 日韩精品青青久久久久久| 亚洲熟妇熟女久久| 好男人在线观看高清免费视频| 人妻久久中文字幕网| 亚洲成av人片在线播放无| 动漫黄色视频在线观看| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 在线观看66精品国产| 麻豆久久精品国产亚洲av| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 国产一区二区在线av高清观看| 88av欧美| 国产伦人伦偷精品视频| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| av黄色大香蕉| 免费看光身美女| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 性色av乱码一区二区三区2| 亚洲欧美激情综合另类| 欧美激情国产日韩精品一区| 国产主播在线观看一区二区| 午夜福利视频1000在线观看| 日日夜夜操网爽| 国产av在哪里看| 一个人免费在线观看的高清视频| 午夜福利在线观看吧| 人妻久久中文字幕网| 国产精品人妻久久久久久| 久久欧美精品欧美久久欧美| 亚洲性夜色夜夜综合| 欧美黄色淫秽网站| 午夜视频国产福利| 久久久久久九九精品二区国产| 久久久久久久久大av| 在线观看午夜福利视频| 亚洲不卡免费看| 色5月婷婷丁香| 久久热精品热| 乱人视频在线观看| 成熟少妇高潮喷水视频| 在线天堂最新版资源| 国产一区二区激情短视频| 最新在线观看一区二区三区| av天堂中文字幕网| 亚洲内射少妇av| 99热这里只有精品一区| 波野结衣二区三区在线| 精品乱码久久久久久99久播| 成年免费大片在线观看| 黄色日韩在线| 日本 av在线| 69av精品久久久久久| 亚洲国产精品久久男人天堂| 精品国产亚洲在线| 88av欧美| 一级作爱视频免费观看| 韩国av一区二区三区四区| 久久99热这里只有精品18| 男人舔女人下体高潮全视频| 欧美一区二区国产精品久久精品| 如何舔出高潮| 亚洲第一区二区三区不卡| 亚洲性夜色夜夜综合| 国产精品永久免费网站| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 午夜激情欧美在线| 又黄又爽又免费观看的视频| 亚洲自偷自拍三级| 热99re8久久精品国产| 老司机深夜福利视频在线观看| 国产高清视频在线观看网站| 亚洲人成网站在线播| 嫩草影视91久久| 毛片一级片免费看久久久久 | 在现免费观看毛片| 亚洲,欧美,日韩| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 亚洲欧美激情综合另类| 国产极品精品免费视频能看的| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 乱码一卡2卡4卡精品| 观看美女的网站| 欧美xxxx性猛交bbbb| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 身体一侧抽搐| 91在线精品国自产拍蜜月| 日本三级黄在线观看| 日本免费一区二区三区高清不卡| 日日干狠狠操夜夜爽| 真实男女啪啪啪动态图| 1000部很黄的大片| 日本a在线网址| 国产精品电影一区二区三区| 久久国产乱子免费精品| 给我免费播放毛片高清在线观看| 757午夜福利合集在线观看| 亚洲熟妇熟女久久| 高清在线国产一区| 神马国产精品三级电影在线观看| 亚洲欧美清纯卡通| 99国产精品一区二区三区| 色哟哟·www| 久久精品国产亚洲av天美| 嫩草影视91久久| 久久久久九九精品影院| 少妇熟女aⅴ在线视频| 久久久久久久午夜电影| 一本精品99久久精品77| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 我要看日韩黄色一级片| 亚洲国产精品久久男人天堂| 日韩免费av在线播放| 最近最新免费中文字幕在线| 国产精品野战在线观看| 亚洲片人在线观看| 1024手机看黄色片| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 丰满人妻一区二区三区视频av| 精品欧美国产一区二区三| 日韩国内少妇激情av| 亚洲内射少妇av| 高清在线国产一区| 国产男靠女视频免费网站| 在线观看午夜福利视频| 亚洲无线观看免费| 亚洲av.av天堂| 又爽又黄无遮挡网站| 国内精品美女久久久久久| 一区二区三区四区激情视频 | 麻豆成人av在线观看| 嫩草影院新地址| 成人精品一区二区免费| 亚洲自偷自拍三级| 午夜福利成人在线免费观看| 国产男靠女视频免费网站| 欧美色视频一区免费| 一级黄色大片毛片| 性色av乱码一区二区三区2| 赤兔流量卡办理| 高清日韩中文字幕在线| 免费在线观看亚洲国产| 国产一级毛片七仙女欲春2| 成人无遮挡网站| 成人国产综合亚洲| 亚洲av.av天堂| 如何舔出高潮| 好男人电影高清在线观看| 欧美成人a在线观看| 欧美+日韩+精品| 久久精品影院6| 内地一区二区视频在线| 免费看a级黄色片| 在现免费观看毛片| 黄色一级大片看看| 免费高清视频大片| 亚洲久久久久久中文字幕| av中文乱码字幕在线| 一本久久中文字幕| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 亚洲av美国av| 特大巨黑吊av在线直播| 久久热精品热| 给我免费播放毛片高清在线观看| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 天美传媒精品一区二区| 久久久久久久亚洲中文字幕 | 夜夜夜夜夜久久久久| 一区二区三区高清视频在线| 俺也久久电影网| 亚洲,欧美,日韩| 欧美性猛交黑人性爽| 伦理电影大哥的女人| 热99在线观看视频| 一级av片app| av中文乱码字幕在线| 亚洲一区二区三区不卡视频| 国产精品一及| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 男女下面进入的视频免费午夜| 成年免费大片在线观看| 国产av在哪里看| 一本一本综合久久| 亚洲专区国产一区二区| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 久久久久久久亚洲中文字幕 | 内地一区二区视频在线| 深夜a级毛片| 亚洲成a人片在线一区二区| 国产精品综合久久久久久久免费| 欧美成人a在线观看| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 久久久久久久久大av| 在线看三级毛片| 久久精品91蜜桃| 欧美黑人巨大hd| 免费av观看视频| 男人舔女人下体高潮全视频| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 午夜视频国产福利| 人人妻人人澡欧美一区二区| 高清毛片免费观看视频网站| 9191精品国产免费久久| 五月伊人婷婷丁香| 麻豆成人午夜福利视频| 少妇熟女aⅴ在线视频| 欧美精品国产亚洲| 国产成人欧美在线观看| 精品国产亚洲在线| 国产黄色小视频在线观看| 国产精品一区二区免费欧美| 最新中文字幕久久久久| 成年免费大片在线观看| 亚洲中文字幕日韩| 免费看美女性在线毛片视频| 成人美女网站在线观看视频| 国产野战对白在线观看| 桃红色精品国产亚洲av| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片 | 日韩精品青青久久久久久| 亚洲黑人精品在线| 9191精品国产免费久久| 国产精品一区二区三区四区久久| 欧美另类亚洲清纯唯美| 全区人妻精品视频| 欧美成人a在线观看| 搡老熟女国产l中国老女人| av天堂在线播放| 舔av片在线| 久久精品国产亚洲av天美| 757午夜福利合集在线观看| 久久久久久久久大av| 国产视频内射| 日本黄色视频三级网站网址| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 十八禁国产超污无遮挡网站| av在线观看视频网站免费| a在线观看视频网站| 欧美日韩国产亚洲二区| 精品乱码久久久久久99久播| 免费在线观看亚洲国产| 在线观看66精品国产| 男女之事视频高清在线观看| 日韩大尺度精品在线看网址| 国产一区二区在线观看日韩| 成人av在线播放网站| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 精品久久国产蜜桃| 老女人水多毛片| av欧美777| 日本黄色片子视频| 国产精品一区二区性色av| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 天堂av国产一区二区熟女人妻| avwww免费| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 欧美日韩黄片免| 毛片一级片免费看久久久久 | 亚洲av熟女| 欧美潮喷喷水| 精品乱码久久久久久99久播| 色综合欧美亚洲国产小说| 国产乱人视频| 在线观看午夜福利视频| 欧美激情国产日韩精品一区| 亚洲精品粉嫩美女一区| 乱码一卡2卡4卡精品| 精品国产三级普通话版| 女人被狂操c到高潮| 国产高清视频在线播放一区| 午夜免费激情av| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 免费观看精品视频网站| 亚洲18禁久久av| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 亚洲综合色惰| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 亚洲精品一区av在线观看| 简卡轻食公司| 中文字幕av成人在线电影| 成人性生交大片免费视频hd| 成人av一区二区三区在线看| 国产美女午夜福利| 成人毛片a级毛片在线播放| 麻豆国产av国片精品| 999久久久精品免费观看国产| 给我免费播放毛片高清在线观看| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 一本久久中文字幕| 两个人的视频大全免费| 国产人妻一区二区三区在| 欧美日韩黄片免| 一本一本综合久久| 国产精品影院久久| 一级黄片播放器| 欧美三级亚洲精品| 亚洲成av人片免费观看| 精品国产亚洲在线| 一边摸一边抽搐一进一小说| 久久久久久久久久成人| 乱人视频在线观看| 真人做人爱边吃奶动态| 88av欧美| 免费观看精品视频网站| 午夜福利免费观看在线| 欧美激情国产日韩精品一区| 国产黄a三级三级三级人| 级片在线观看| 精品人妻视频免费看| 特大巨黑吊av在线直播| 国产一区二区在线观看日韩| 校园春色视频在线观看| 最新中文字幕久久久久| 亚洲人成网站在线播| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 日韩欧美国产在线观看| 在线免费观看的www视频| 精品一区二区三区av网在线观看| 变态另类丝袜制服| 人人妻人人看人人澡| 观看美女的网站| 免费无遮挡裸体视频| 色精品久久人妻99蜜桃| 欧美日韩黄片免| 欧美色欧美亚洲另类二区| 欧美在线黄色| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 国产高清视频在线观看网站| 美女被艹到高潮喷水动态| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 欧美在线一区亚洲| 欧美日韩综合久久久久久 | 婷婷色综合大香蕉| 日本在线视频免费播放| 精品午夜福利在线看| 成人一区二区视频在线观看| 亚洲无线在线观看| 中文资源天堂在线| 日韩av在线大香蕉| 九九在线视频观看精品| 好男人在线观看高清免费视频| 嫩草影视91久久| 婷婷丁香在线五月|