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    一種整體自裝卸車的設(shè)計(jì)

    2020-04-08 10:57:48張?zhí)?/span>齊蘭李成陳勇
    專用汽車 2020年2期
    關(guān)鍵詞:吊鉤車架限位

    張?zhí)?齊蘭 李成 陳勇

    遼寧陸平機(jī)器股份有限公司 遼寧鐵嶺 112001

    1 前言

    整體自裝卸車是一種集裝卸、運(yùn)輸、集裝化存儲(chǔ)為一體的運(yùn)載車輛,主要分為順裝式和側(cè)裝式兩種形式,能夠?qū)崿F(xiàn)多艙一車的配置,極大節(jié)省運(yùn)輸車資源。整體自裝卸車機(jī)動(dòng)、靈活,能在丘陵、山地等復(fù)雜地形上快速機(jī)動(dòng);輔助隨車自裝卸系統(tǒng),能在較短時(shí)間內(nèi)完成方艙、集裝箱、整裝物資或托盤化裝備的自裝卸作業(yè)。

    筆者設(shè)計(jì)的一種整體自裝卸車,采用順裝伸縮臂結(jié)構(gòu),能夠滿足額定質(zhì)量5 600 kg的裝載需要,可裝卸4 m方艙或集裝箱,裝載托盤的長(zhǎng)度不小于4 100 mm。當(dāng)裝卸物存放平面低于車輛停放平面時(shí),能夠正常裝卸作業(yè);車輛在側(cè)坡作業(yè)、縱坡作業(yè),或車輛縱向與裝卸物資縱向存在夾角時(shí),能夠?qū)崿F(xiàn)裝卸物資與自裝卸車的導(dǎo)正、對(duì)中,完成不對(duì)正情況下的裝卸作業(yè)。

    2 自裝卸車設(shè)計(jì)

    順裝伸縮臂整體自裝卸車,采用新一代某品牌中型高機(jī)動(dòng)性通用戰(zhàn)術(shù)車輛(6×6)作為載體,上裝自裝卸機(jī)構(gòu)、液壓系統(tǒng)、電控系統(tǒng)、后視系統(tǒng)等,可自行裝卸4 m方艙、集裝箱、托盤化整裝物資,自裝卸車組成見圖1。

    2.1 自裝卸機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

    自裝卸機(jī)構(gòu)是整體自裝卸車的核心部件,采用順裝伸縮臂式結(jié)構(gòu),主要由副車架、舉升臂、舉升臂油缸、吊鉤臂、吊鉤臂油缸、導(dǎo)向裝置及限位裝置等組成。副車架縱梁與汽車底盤縱梁固定為一個(gè)剛性整體;舉升臂下端鉸接在副車架中后部橫梁上;舉升臂油缸沿副車架縱向中心線進(jìn)行對(duì)稱布置,下端鉸接在副車架前部橫梁上,上端鉸接在舉升臂中部?jī)蓚?cè)。吊鉤臂套裝在舉升臂內(nèi),在吊鉤臂油缸的作用下,沿舉升臂內(nèi)腔做往復(fù)運(yùn)動(dòng);吊鉤臂油缸一端鉸接在滑動(dòng)臂端部,一端鉸接在舉升臂內(nèi)腔下端。自裝卸機(jī)構(gòu)效果見圖2。

    圖1 順裝整體式伸縮臂自裝卸車

    圖2 自裝卸機(jī)構(gòu)效果圖

    整體自裝卸車需具備額定提升5 600 kg重物的能力,故采用ADAMS軟件,仿真裝載、卸載的全過程和動(dòng)態(tài)受力曲線,合理設(shè)計(jì)裝卸運(yùn)動(dòng)軌跡,分析自裝卸系統(tǒng)最大受力,自裝卸機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析如圖3所示。

    設(shè)計(jì)過程中,采用Abaqus軟件進(jìn)行有限元分析和強(qiáng)度校核,有限元單元類型為實(shí)體四面體單元。許用應(yīng)力[σ]=σs/n,σs為材料的屈服強(qiáng)度,σmax為最大計(jì)算應(yīng)力,不同工況下,最大計(jì)算應(yīng)力由受力分析軟件自動(dòng)運(yùn)算得出。σmax<[σ]時(shí)強(qiáng)度滿足要求,反之則不滿足要求??紤]零部件的重要程度、載荷計(jì)算及強(qiáng)度極限等因素,取安全系數(shù)n=2。HG60材質(zhì),屈服強(qiáng)度460 MPa,則許用應(yīng)力為230 MPa;HG70材質(zhì),屈服強(qiáng)度590 MPa,則許用應(yīng)力為295 MPa;45#鋼,屈服強(qiáng)度360 MPa,則許用應(yīng)力為180 MPa;鋼質(zhì)材料彈性模量206 MPa,泊松比為0.3,密度7 8 50 kg/m3。

    圖3 自裝卸機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析

    2.1.1 基本參數(shù)確定

    設(shè)計(jì)時(shí),先確定自裝卸機(jī)構(gòu)長(zhǎng)度和高度,自裝卸機(jī)構(gòu)長(zhǎng)度是指吊鉤鉤心到直滾輪軸線的水平距離,自裝卸機(jī)構(gòu)高度是指吊鉤頂端到副車架下平面的垂直距離。

    通過總體布置,壓縮吊鉤臂前端液壓油箱和電控箱等結(jié)構(gòu)件的尺寸;滾輪設(shè)置在副車架后橫梁上方,后橫梁與底盤縱梁后端面平齊,此處支撐位置最佳。在不改變底盤車架尺寸、保持底盤原有性能的前提下,確定自裝卸機(jī)構(gòu)長(zhǎng)度尺寸為4 016 mm,尺寸示意見圖4(a)。

    自裝卸機(jī)構(gòu)吊鉤中心距托盤導(dǎo)軌承載面的距離1 570 mm,在運(yùn)輸空托盤狀態(tài)下,整車總高不超過3 100 mm,裝卸時(shí)確保自裝卸機(jī)構(gòu)任何部位不與托盤發(fā)生干涉,吊鉤臂自身高度滿足極限條件下的作業(yè)需求,充分利用底盤前、中、后橋彈性元件的剛度特性值差異(即各橋中心處車架上表面離地高度的不同),確定自裝卸機(jī)構(gòu)高度為1 917 mm。自裝卸機(jī)構(gòu)與底盤組裝后,在運(yùn)載空托盤狀態(tài)下,吊鉤最高外沿距地3 085 mm,尺寸示意見圖4(b)。

    圖4 自裝卸結(jié)構(gòu)尺寸

    2.1.2 副車架結(jié)構(gòu)

    副車架是自裝卸機(jī)構(gòu)的安裝平臺(tái),是上裝貨物的承載平臺(tái),承載和固定方艙、集裝箱和托盤化整裝物資。副車架主要由左、右縱梁、各橫梁、舉升臂鉸支座、舉升臂油缸前鉸支座、托盤支承座(滾動(dòng)支承座、滑動(dòng)支承座)、托盤鎖止鉤、連接板等組成。為充分利用底盤自身的剛強(qiáng)度,滿足額定質(zhì)量5 600 kg的裝載需要,副車架縱梁與汽車底盤縱梁采用剛性接觸結(jié)構(gòu),通過連接板和螺栓固定為一個(gè)剛性整體,此種連接方式,有利于在自裝卸過程中,利用底盤車架自身的剛強(qiáng)度提高副車架的剛強(qiáng)度,利于副車架的結(jié)構(gòu)優(yōu)化和輕量化。副車架結(jié)構(gòu)見圖5。

    圖5 副車架結(jié)構(gòu)圖

    副車架各主要梁構(gòu)件采用6 mm厚HG60優(yōu)質(zhì)高強(qiáng)度結(jié)構(gòu)鋼冷彎成形,再組焊成一體。外形尺寸(長(zhǎng)×寬×高)為4 750 mm×1 610 mm×303 mm。左、右縱梁截面采用Z字型結(jié)構(gòu),保證上裝寬度空間滿足裝卸機(jī)構(gòu)的布置要求。經(jīng)計(jì)算,副車架最大計(jì)算應(yīng)力為207.4 MPa,小于許用應(yīng)力230 MPa,強(qiáng)度滿足要求。副車架有限元分析見圖6。

    圖6 副車架有限元分析

    2.1.3 舉升臂和吊鉤臂

    舉升臂長(zhǎng)度和翻轉(zhuǎn)軸位置、吊鉤臂伸縮行程,是設(shè)計(jì)自裝卸機(jī)構(gòu)時(shí)重點(diǎn)考慮的參數(shù)。裝卸時(shí),前橋車輪不能離地,后橋不能超載;吊鉤臂伸縮行程要保證托盤裝載到位,與舉升臂預(yù)留適宜的重合長(zhǎng)度;吊鉤中心的運(yùn)動(dòng)軌跡盡可能低,以減小托盤的裝卸角,托盤與自裝卸車尾部不發(fā)生干涉;舉升臂油缸的作用力臂盡量大,工作行程盡量小。

    按上述設(shè)計(jì)要求和作業(yè)工況,確定舉升臂長(zhǎng)度為1 665 mm,吊鉤臂與舉升臂重合長(zhǎng)度為470 mm,吊鉤臂最大行程為850 mm,吊鉤臂油缸閉合長(zhǎng)度為1 310 mm。舉升臂油缸閉合長(zhǎng)度為1 900 mm,最大行程為1 380 mm。裝卸作業(yè)時(shí),舉升臂最大擺動(dòng)角度可達(dá)141°,在裝卸物存放平面低于自裝卸車停放平面時(shí),可進(jìn)行正常裝卸作業(yè)。舉升臂和吊鉤臂工作狀態(tài)見圖7。

    圖7 舉升臂和吊鉤臂工作狀態(tài)

    舉升臂橫截面設(shè)計(jì)成箱形結(jié)構(gòu),采用6 mm厚HG70優(yōu)質(zhì)高強(qiáng)度結(jié)構(gòu)鋼冷彎成形,再組焊成一體,局部進(jìn)行加強(qiáng)。舉升臂后端為鉸接軸套,通過翻轉(zhuǎn)軸與副車架舉升臂鉸支座相聯(lián);中部為油缸后鉸支座;內(nèi)腔設(shè)有吊鉤臂油缸鉸接軸套,用于吊鉤臂油缸的鉸接固定。經(jīng)有限元分析和計(jì)算,舉升臂最大計(jì)算應(yīng)力為156 MPa,小于許用應(yīng)力295 MPa,強(qiáng)度滿足要求。舉升臂有限元分析見圖8(a)~(c)。

    吊鉤臂整體為L(zhǎng)型,水平部分設(shè)計(jì)成等截面箱形結(jié)構(gòu),垂直部分設(shè)計(jì)成上小下大的變截面箱形結(jié)構(gòu),采用6 mm厚HG70優(yōu)質(zhì)高強(qiáng)度結(jié)構(gòu)鋼冷彎成形,再組焊成一體,局部進(jìn)行加強(qiáng)。吊鉤臂下部設(shè)油缸前鉸接軸套,頂端設(shè)置吊鉤,吊鉤選用45#鋼,調(diào)質(zhì)處理。吊鉤設(shè)計(jì)時(shí),保證托盤吊環(huán)在吊鉤內(nèi)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn),減小運(yùn)動(dòng)沖擊,避免產(chǎn)生脫鉤現(xiàn)象,兼顧掛鉤、摘鉤方便性,對(duì)吊鉤頭部形狀進(jìn)行優(yōu)化,在保證吊鉤強(qiáng)度的基礎(chǔ)上,通過改變導(dǎo)向段曲率半徑,合理設(shè)計(jì)吊鉤線形,外曲面和內(nèi)曲面均采用二次曲面。裝卸時(shí)吊鉤狀態(tài)見圖9。

    經(jīng)有限元分析和計(jì)算,吊鉤臂最大計(jì)算應(yīng)力為251.3 MPa,小于許用應(yīng)力295 MPa,強(qiáng)度滿足要求;吊鉤最大計(jì)算應(yīng)力為94.97 MPa,小于許用應(yīng)力180 MPa,強(qiáng)度滿足要求;吊鉤臂有限元分析見圖8(a)、(b)、(d)、(e)。

    2.1.4 導(dǎo)向裝置和后橫梁

    圖8 舉升臂和吊鉤臂有限元分析

    圖9 裝卸作業(yè)時(shí)吊鉤狀態(tài)

    導(dǎo)向裝置是自裝卸車裝卸作業(yè)的專用導(dǎo)向機(jī)構(gòu),設(shè)置在副車架后橫梁上兩側(cè),包括一對(duì)水平滾輪和一對(duì)斜滾輪。托盤導(dǎo)軌與水平滾輪接觸,有效減小裝卸過程中的摩擦阻力,降低系統(tǒng)工作壓力,同時(shí)延長(zhǎng)托盤導(dǎo)軌的使用壽命。根據(jù)托盤導(dǎo)向角度和結(jié)構(gòu)空間要求,斜滾輪傾角設(shè)計(jì)為24°,當(dāng)車輛在側(cè)坡上作業(yè),或車輛縱向與托盤縱向存在夾角,依靠斜滾輪的斜度使托盤產(chǎn)生側(cè)向力,使托盤與自裝卸車導(dǎo)正、對(duì)中;同時(shí),利用高度的變化,限制托盤導(dǎo)軌脫離水平滾輪。導(dǎo)向裝置和后橫梁結(jié)構(gòu)見圖10。

    圖10 導(dǎo)向裝置和后橫梁

    滾輪均選用45#鋼,調(diào)質(zhì)處理。后橫梁采用6 mm厚HG60優(yōu)質(zhì)高強(qiáng)度結(jié)構(gòu)鋼冷彎成形,再組焊成一體。經(jīng)有限元分析和計(jì)算,滾輪最大計(jì)算應(yīng)力為95.59 MPa,小于許用應(yīng)力180 MPa,強(qiáng)度滿足要求;后橫梁最大計(jì)算應(yīng)力為191.1 MPa,小于許用應(yīng)力230 MPa,強(qiáng)度滿足要求;導(dǎo)向裝置和后橫梁有限元分析見圖11。

    圖11 導(dǎo)向裝置和后橫梁有限元分析

    2.1.5 限位裝置

    限位裝置是自裝卸車中固定和限位托盤的主要部件,設(shè)計(jì)成五點(diǎn)限位結(jié)構(gòu),采用吊鉤和左右兩側(cè)鎖止鉤三點(diǎn)限位,在托盤導(dǎo)軌前端設(shè)置兩個(gè)限位錐銷,提高裝卸過程和越野行駛時(shí)的可靠性和安全性。限位裝置結(jié)構(gòu)見圖12。

    圖12 限位裝置

    2.2 液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    整體自裝卸車裝卸方艙、集裝箱、托盤化整裝物資時(shí),自裝卸機(jī)構(gòu)采用全液壓驅(qū)動(dòng)形式。利用汽車底盤的動(dòng)力,通過加裝取力器,帶動(dòng)液壓泵運(yùn)轉(zhuǎn),輸出具有壓力能的液壓油分別進(jìn)入不同的系統(tǒng)回路中,其方向、壓力、流量被控制元件調(diào)控后,經(jīng)管路傳輸?shù)礁鲌?zhí)行元件中,實(shí)現(xiàn)各機(jī)構(gòu)的動(dòng)作。液壓系統(tǒng)包含2個(gè)基本回路,即舉升臂回路和吊鉤臂回路,主要由斜軸式軸向柱塞泵、負(fù)載敏感比例多路閥、平衡釋放閥、雙向平衡閥、行程控制閥、防爆閥、手動(dòng)泵、舉升臂油缸、吊鉤臂油缸、液壓管路及附件等組成,液壓系統(tǒng)原理見圖13。

    經(jīng)計(jì)算,確定液壓系統(tǒng)的主要參數(shù)如下,系統(tǒng)工作壓力為27 MPa,系統(tǒng)流量為56 L/min,泵工作轉(zhuǎn)速為1 300 r/min。液壓系統(tǒng)采用電控操作和手動(dòng)操作兩種操作方式。

    2.3 電控系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    電控系統(tǒng)采用PLC控制系統(tǒng),控制器將采集的輸入信號(hào)和反饋信號(hào),經(jīng)過數(shù)據(jù)處理,輸出控制信號(hào),實(shí)現(xiàn)裝、卸動(dòng)作的“一鍵式”操作和有序動(dòng)作;實(shí)現(xiàn)油缸伸、縮速度的無級(jí)調(diào)節(jié);檢測(cè)和指示各類故障信息,避免出現(xiàn)危險(xiǎn)狀態(tài)。

    電控系統(tǒng)采用底盤電源供電,主要由PLC控制器、電控操作裝置、接近傳感器、濾油傳感器、比例電磁閥、指示燈等組成,原理框圖見圖14。

    PLC控制器選用專門為行走機(jī)械控制而設(shè)計(jì)的C101-A可編程控制器,該控制器電磁兼容性好,功能強(qiáng)且可寬溫使用,抗沖擊,適合車載工況。C101-A控制器采用SmartPLC嵌入式操作系統(tǒng)和OpenPCS開發(fā)軟件,完全兼容國(guó)際PLC標(biāo)準(zhǔn)的IEC61131-3,界面友好且編程靈活。C101-A控制器集成在電控箱內(nèi),安裝在駕駛室后左側(cè),其安裝位置見圖15。

    圖13 液壓系統(tǒng)原理圖

    圖14 電控系統(tǒng)原理框圖

    電控系統(tǒng)設(shè)置了駕駛室內(nèi)操作和駕駛室外有線遙控器操作兩種方式,通過操作電控手柄實(shí)現(xiàn)“一鍵式”裝、卸動(dòng)作。系統(tǒng)中設(shè)置6組傳感器,輸出信號(hào)均傳給PLC控制器,傳感器的布局見圖16,1、2位設(shè)置濾油傳感器,用于判斷液壓系統(tǒng)中回油和高壓濾油器是否堵塞;3、4位和5、6位設(shè)置接近傳感器,用于檢測(cè)各動(dòng)作機(jī)構(gòu)的位置狀態(tài),其中,3、4位用于檢測(cè)吊鉤臂裝卸是否到位,5、6位用于檢測(cè)舉升臂裝卸是否到位。

    圖16 傳感器布局

    圖17 視頻主機(jī)

    2.4 后視系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    人員在駕駛室內(nèi)操作時(shí),無法從后視鏡觀察尾部裝卸作業(yè)情況,存在作業(yè)危險(xiǎn)。為了提高安全性和可操作性,加裝了后視系統(tǒng),見圖17。

    后視系統(tǒng)的7″視頻主機(jī)安裝在儀表盤上方(靠近駕駛員座位),共配置三個(gè)攝像頭:第一個(gè)位于車輛尾部中間,用于倒車影像觀察;第二個(gè)位于車輛尾部左側(cè),用于在側(cè)面觀察吊鉤臂、舉升臂的運(yùn)動(dòng)情況;第三個(gè)位于駕駛室頂部,用于俯視觀察整個(gè)吊裝過程。影像既可單屏顯示,也可同時(shí)多屏顯示。

    后視系統(tǒng)預(yù)留通信接口,采用CAN總線通信方式,通過與PLC通信,實(shí)現(xiàn)裝卸信息顯示和語音提醒功能。系統(tǒng)配置測(cè)距探頭,可探測(cè)、顯示本車與待裝卸物之間的距離。

    3 基本性能試驗(yàn)

    研制樣車產(chǎn)成后,進(jìn)行了機(jī)、電、液系統(tǒng)的運(yùn)行調(diào)試,保證自裝卸機(jī)構(gòu)工作動(dòng)作準(zhǔn)確、安全和可靠。調(diào)試過程按空轉(zhuǎn)、空載、負(fù)載裝卸幾個(gè)階段分別進(jìn)行。調(diào)試后,進(jìn)行了質(zhì)量和尺寸參數(shù)測(cè)量、裝卸時(shí)間測(cè)試和短途行駛試驗(yàn)。為驗(yàn)證性能指標(biāo),進(jìn)行了應(yīng)力測(cè)試,測(cè)試各種作業(yè)工況下,舉升臂、吊鉤臂、吊鉤、副車架等主要結(jié)構(gòu)件在各種作業(yè)工況的最大應(yīng)力;進(jìn)行了液壓系統(tǒng)參數(shù)測(cè)試,包括液壓系統(tǒng)的壓力、流量和溫度,液壓系統(tǒng)測(cè)試見圖18。測(cè)試數(shù)據(jù)與設(shè)計(jì)方案計(jì)算結(jié)果基本吻合。

    圖18 液壓系統(tǒng)測(cè)試

    針對(duì)通用托盤、罐體托盤等裝載工況,進(jìn)行了極限作業(yè)能力測(cè)試;裝卸物存放平面低于車輛停放平面裝卸作業(yè),高度大于400 mm;裝卸物與車輛縱向夾角作業(yè),夾角大于10°;側(cè)坡作業(yè),坡度大于10%;縱坡作業(yè),坡度大于20%;各裝載工況和極限作業(yè)工況下,均可進(jìn)行正常裝卸作業(yè)。按標(biāo)準(zhǔn)的要求,在專用試驗(yàn)場(chǎng)進(jìn)行了長(zhǎng)途行駛、循環(huán)作業(yè)可靠性、高低溫等性能試驗(yàn),結(jié)果各項(xiàng)性能指標(biāo)均滿足設(shè)計(jì)要求。

    4 結(jié)語

    本文分析了基于某中型高機(jī)動(dòng)性底盤的順裝伸縮臂整體自裝卸車的功能,詳細(xì)介紹了自裝卸車的設(shè)計(jì),進(jìn)行作業(yè)工況的運(yùn)動(dòng)分析,對(duì)自裝卸機(jī)構(gòu)的主要結(jié)構(gòu)進(jìn)行了有限元分析和校核。樣車產(chǎn)成后,進(jìn)行了各項(xiàng)基本性能試驗(yàn),驗(yàn)證了理論計(jì)算的準(zhǔn)確性、設(shè)計(jì)方案的合理性和可行性。

    該自裝卸車已研制成功,機(jī)、電、液系統(tǒng)動(dòng)作安全、穩(wěn)定、可靠,滿足使用要求,為同類產(chǎn)品的設(shè)計(jì)積累了經(jīng)驗(yàn)。隨著第三代中型高機(jī)動(dòng)性戰(zhàn)術(shù)車輛的廣泛應(yīng)用,該自裝卸車應(yīng)用范圍也將越來越大。

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