基于記憶割煤方法的采煤機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)

賈 文，李玉虎，豐界澤，趙 義，邸晟鈞，劉 順，閆孝姮

(1.山西焦煤集團(tuán)嵐縣正利煤業(yè)有限公司，山西 呂梁 035200；2.山西焦煤集團(tuán)投資有限公司，山西 太原 030024；3.煤炭工業(yè)太原設(shè)計(jì)研究院，山西 太原 030001；4.遼寧工程技術(shù)大學(xué) 電氣與控制工程學(xué)院，遼寧 葫蘆島 125105)

綜采工作面的“少人化”與“無(wú)人化”是實(shí)現(xiàn)煤礦高效生產(chǎn)的關(guān)鍵所在，同時(shí)也是未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)，采煤機(jī)作為綜采工作面的關(guān)鍵設(shè)備之一，其記憶截割技術(shù)是實(shí)現(xiàn)綜采工作面智能化與自動(dòng)化的必要條件[1]。采煤機(jī)記憶截割技術(shù)近年來(lái)有了長(zhǎng)足的發(fā)展，絕大部分煤礦都已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了機(jī)械化采煤。然而采煤行業(yè)相對(duì)于其他行業(yè)來(lái)說(shuō)，其自動(dòng)化及智能化程度還是偏低，國(guó)內(nèi)大多數(shù)煤礦仍然還是以人工手動(dòng)割煤為主。文獻(xiàn)[2-3]介紹了目前研究較多的的自動(dòng)化割煤方法，主要有記憶割煤法、順序表法、基于煤巖識(shí)別的自動(dòng)截割法等。順序表法需要人工測(cè)量工作面的數(shù)據(jù)，工作量較大，實(shí)際應(yīng)用較困難。文獻(xiàn)[3-8]介紹的基于煤巖識(shí)別的自動(dòng)截割法屬于閉環(huán)控制方法，目前主要有天然 γ 射線、人工射線、應(yīng)力分析、紅外測(cè)溫、振動(dòng)頻譜分析、激光探測(cè)、雷達(dá)探測(cè)、多傳感器融合等煤巖識(shí)別方法，但因工作面環(huán)境惡劣、煤巖識(shí)別所需的傳感器脆弱、與煤層相鄰的巖層性質(zhì)多樣等因素，該方法目前仍處于理論研究階段，沒(méi)有實(shí)際應(yīng)用的案例。目前實(shí)際應(yīng)用較多的自動(dòng)化割煤方法仍然是記憶割煤法[9-12]，然而目前的記憶截割技術(shù)并不能實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)化割煤，大多數(shù)都是半自動(dòng)化割煤，在截割過(guò)程中仍然需要大量的人工干預(yù)，并且在截割過(guò)程中，由于各項(xiàng)與記憶截割相關(guān)的數(shù)據(jù)不能實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的監(jiān)控，采煤機(jī)在截割過(guò)程中一旦發(fā)生故障，將會(huì)對(duì)綜采工作面造成巨大的經(jīng)濟(jì)損失，同時(shí)也降低了記憶截割的智能化程度。鑒于此，本文設(shè)計(jì)了一種基于記憶割煤方法的采煤機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)，通過(guò)實(shí)時(shí)“監(jiān)測(cè)”和“調(diào)控”各項(xiàng)參數(shù)，不但有效的提高了采煤機(jī)記憶割煤的精準(zhǔn)程度和自動(dòng)化水平，并且降低了采煤機(jī)記憶割煤過(guò)程中的故障發(fā)生率，距實(shí)現(xiàn)“少人無(wú)人自動(dòng)化工作面”的目標(biāo)更近了一步。

1 記憶割煤原理及記憶策略

1.1 記憶割煤原理

煤礦開(kāi)采方面目前采用的記憶割煤方法仍然不能實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化運(yùn)行，在采煤機(jī)割煤過(guò)程中需要相關(guān)工作人員根據(jù)工作情況進(jìn)行人工干預(yù)。

記憶割煤技術(shù)的實(shí)現(xiàn)需要采煤機(jī)的準(zhǔn)確位置，本設(shè)計(jì)的采煤機(jī)位置通過(guò)D型齒輪傳感器和支架紅外位置進(jìn)行修正，精確定位，并且安裝了慣導(dǎo)組件的自導(dǎo)系統(tǒng)，對(duì)采煤機(jī)行走路徑進(jìn)行監(jiān)測(cè)，大大提高了采煤機(jī)定位的精準(zhǔn)程度，進(jìn)而提高了記憶割煤的自動(dòng)化程度。采煤機(jī)記憶割煤技術(shù)一般分為兩個(gè)階段，第一階段為人工切割示范階段(“學(xué)習(xí)階段”)，即由工作人員通過(guò)人工操作從機(jī)頭到機(jī)尾分別切割1刀，再經(jīng)由電控系統(tǒng)采集工作面采樣點(diǎn)處的各項(xiàng)機(jī)身數(shù)據(jù)，將采集到的各項(xiàng)機(jī)身數(shù)據(jù)存入控制器中。第二階段為記憶截割階段，即以第一階段采集到的各項(xiàng)機(jī)身數(shù)據(jù)為依據(jù)，在采煤機(jī)截割過(guò)程中通過(guò)電控系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)整采煤機(jī)的工作姿態(tài)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化割煤。

采煤機(jī)記憶截割如圖1所示，其中X軸方向?yàn)檠毓ぷ髅嫠椒较?，X軸坐標(biāo)表示采煤機(jī)記憶截割的信息采樣點(diǎn)(采樣點(diǎn)1、采樣點(diǎn)2、采樣點(diǎn)3……)，Y軸方向?yàn)椴擅簷C(jī)沿工作面推進(jìn)方向，Y軸坐標(biāo)表示采煤機(jī)沿工作面向前行進(jìn)的距離，Z軸方向?yàn)椴擅簷C(jī)滾筒運(yùn)動(dòng)方向，Z軸坐標(biāo)表示采煤機(jī)在截割過(guò)程中采煤機(jī)滾筒的絕對(duì)高度，通過(guò)監(jiān)控系統(tǒng)對(duì)采煤機(jī)進(jìn)行等距采樣，當(dāng)完成第i刀后，記錄采煤機(jī)在該點(diǎn)的數(shù)據(jù)。在第i-1刀時(shí)，根據(jù)第i刀采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行自動(dòng)調(diào)控。若在第i-2刀采煤機(jī)割煤的實(shí)際工況相比前一刀發(fā)生變化，則采煤機(jī)通過(guò)監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整。調(diào)整完成后將重新保存數(shù)據(jù)，作為第i-3刀的割煤依據(jù)，如此循環(huán)割煤。

圖1 采煤機(jī)記憶截割示意圖

1.2 記憶截割信息采樣原理

本監(jiān)控系統(tǒng)在記憶截割過(guò)程中需要對(duì)采煤機(jī)各部分重要部位進(jìn)行信息采集，以采集到的信息作為采煤機(jī)自適應(yīng)調(diào)控判據(jù)，從而提高記憶截割的自動(dòng)化水平與精準(zhǔn)程度。在記憶截割過(guò)程中，采煤機(jī)需要采集的數(shù)據(jù)如圖2所示，采煤機(jī)工作參數(shù)的采樣與記憶截割控制是同時(shí)進(jìn)行的，在每一截割工作循環(huán)過(guò)程中，無(wú)論是自適應(yīng)修正還是記憶跟蹤，常規(guī)點(diǎn)的采樣均按采煤機(jī)行走等距離定點(diǎn)進(jìn)行，即：

式中，xi，j為第j次截割工作循環(huán)第i個(gè)采樣點(diǎn)的定位距離，m；Si，j為第j次截割工作循環(huán)第i個(gè)采樣點(diǎn)的記憶集合信息；ΔX為采樣距離間隔，m；Nj為數(shù)據(jù)采樣和數(shù)據(jù)點(diǎn)總數(shù)；Lj為工作面長(zhǎng)度，Lj=L0+ΔLj，m；L0為給定工作面的初始長(zhǎng)度，m；ΔLj為不同截割工作循環(huán)工作面長(zhǎng)度的變化量，m。

假定在工作面長(zhǎng)度范圍內(nèi)，最短頂板起伏變化區(qū)段為L(zhǎng)min=min{各起伏區(qū)段長(zhǎng)度Li}，則頂板單位波動(dòng)距離為L(zhǎng)min。故根據(jù)采樣定理，采樣周期為：

ΔX

(2)

1.3 記憶策略

該監(jiān)控系統(tǒng)以記憶截割為基礎(chǔ)，在采煤機(jī)截割過(guò)程中需要采集的傳感器數(shù)據(jù)量較大，無(wú)法將采集到的所有數(shù)據(jù)完全儲(chǔ)存，因此需要制定相應(yīng)的記憶策略，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)數(shù)據(jù)種類和數(shù)量進(jìn)行優(yōu)化，選取合適的記憶點(diǎn)方案，減少數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)空間，提高利用效率并加快整機(jī)調(diào)控。

當(dāng)采煤機(jī)進(jìn)行記憶截割時(shí)，在截割路徑中設(shè)置相應(yīng)的記憶節(jié)點(diǎn)，當(dāng)采煤機(jī)行進(jìn)至相應(yīng)節(jié)點(diǎn)時(shí)，監(jiān)控系統(tǒng)將會(huì)有針對(duì)性的記錄在該點(diǎn)時(shí)采煤機(jī)的各項(xiàng)機(jī)身數(shù)據(jù)，作為下一階段記憶截割的判定依據(jù)，記憶結(jié)點(diǎn)由三部分組成，分別為常規(guī)記憶點(diǎn)、關(guān)鍵記憶點(diǎn)和特殊記憶點(diǎn)，記憶點(diǎn)的分類如圖2所示。其中記憶節(jié)點(diǎn)的定義和判定方法如下。

圖2 記憶點(diǎn)的分類

1.3.1 常規(guī)記憶點(diǎn)

采煤機(jī)記憶截割正常工作時(shí)，每間隔一段距離采集一次數(shù)據(jù)并儲(chǔ)存為一個(gè)記憶點(diǎn)，這種記憶點(diǎn)稱為常規(guī)點(diǎn)。常規(guī)記憶點(diǎn)是記憶點(diǎn)的主要組成部分，不論采煤機(jī)當(dāng)前工作狀態(tài)或者人工操作情況如何，等間距地進(jìn)行數(shù)據(jù)點(diǎn)的記錄。采煤機(jī)截割路徑中的常規(guī)記憶點(diǎn)如圖3所示，其中采煤機(jī)的截割路徑用折線表示，常規(guī)記憶點(diǎn)用原點(diǎn)表示，并且每一個(gè)常規(guī)記憶點(diǎn)在截割路徑中都是等間距分布。

圖3 截割路徑中的常規(guī)記憶點(diǎn)

1.3.2 關(guān)鍵記憶點(diǎn)

在記憶截割過(guò)程中采煤機(jī)接收到控制命令，需要改變自身的工作狀態(tài)時(shí)的節(jié)點(diǎn)稱為關(guān)鍵記憶點(diǎn)。工作狀態(tài)主要包括啟停截割電機(jī)、左右搖臂升降、工作環(huán)境發(fā)生突變較大等點(diǎn)。關(guān)鍵記憶點(diǎn)記錄了記憶截割過(guò)程中的控制流程，是截割路徑中的核心數(shù)據(jù)。記憶截割過(guò)程中采煤機(jī)狀態(tài)變化的關(guān)鍵記憶點(diǎn)如圖4所示，關(guān)鍵記憶點(diǎn)由三角形表示。

圖4 截割路徑中的關(guān)鍵記憶點(diǎn)

1.3.3 特殊記憶點(diǎn)

在記憶截割過(guò)程中出現(xiàn)異常狀態(tài)的節(jié)點(diǎn)稱為特殊記憶點(diǎn)，特殊記憶點(diǎn)主要處于采煤機(jī)自適應(yīng)調(diào)控階段，一般情況下特殊記憶點(diǎn)與關(guān)鍵記憶點(diǎn)成對(duì)出現(xiàn)，即自適應(yīng)調(diào)控開(kāi)始時(shí)刻以及自適應(yīng)調(diào)控后狀態(tài)恢復(fù)時(shí)的點(diǎn)。

2 采煤機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)總體架構(gòu)

采煤機(jī)所處的工作環(huán)境極其復(fù)雜，煤礦開(kāi)采過(guò)程中記憶割煤的自動(dòng)化程度仍然有待改進(jìn)，因此對(duì)采煤機(jī)進(jìn)行監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)，一方面能夠提高記憶割煤的自動(dòng)化程度，減少人員工作量，另一方面能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)采煤機(jī)各部分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行監(jiān)控，最大程度的降低采煤機(jī)的故障率。監(jiān)控系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)主要由S7-300PLC、WinCC和傳感器等部分組成，將傳感器檢測(cè)到的各種信號(hào)傳送給PLC的模擬量輸入模塊，經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)處理之后再通過(guò)PLC內(nèi)部集成的Profibus-DP通信協(xié)議與WinCC的數(shù)據(jù)進(jìn)行通訊，實(shí)現(xiàn)對(duì)采煤機(jī)記憶截割過(guò)程的實(shí)時(shí)監(jiān)控[19，20]。一旦機(jī)身某個(gè)部位發(fā)生故障，工作人員能夠通過(guò)故障報(bào)警系統(tǒng)及時(shí)做出相應(yīng)的處理。并且通過(guò)采集采煤機(jī)位置、機(jī)身?yè)u擺角、機(jī)身俯仰角和左右臂傾角等數(shù)據(jù)，能夠更好的實(shí)現(xiàn)采煤機(jī)記憶割煤和三角區(qū)自動(dòng)化割煤，有效的提高了記憶割煤的智能化水平。

該系統(tǒng)的監(jiān)測(cè)內(nèi)容有：油位、變頻器母線電壓、左右截割電機(jī)電流、牽引泵電流、變頻器電流、內(nèi)腔溫度、油箱溫度、牽引電機(jī)溫度、左右牽引溫度、變頻器溫度、左右截割電機(jī)溫度、調(diào)高泵低壓側(cè)油壓、變頻牽引力、牽引速度、牽引方向、采煤機(jī)位置、機(jī)身?yè)u擺角、機(jī)身俯仰角、左右搖臂傾角。采煤機(jī)的控制信號(hào)有：?jiǎn)⑼＝馗铍姍C(jī)，啟停牽引電機(jī)，啟停采煤機(jī)液壓電機(jī)，牽引加速和減速，采煤機(jī)左行、右行，左搖臂升、降，右搖臂升、降，記憶截割。監(jiān)控系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)如圖5所示。

圖5 監(jiān)控系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)

3 PLC硬件設(shè)計(jì)

3.1 PLC的選型

可編程邏輯控制器(PLC)是采煤機(jī)記憶截割控制系統(tǒng)中核心的控制設(shè)備。 雖然PLC種類很多，但基本結(jié)構(gòu)都是由中央處理單元(CPU)、存儲(chǔ)器、輸入輸出接口電路以及通信模塊等部分組成。綜合考慮了PLC的I/O點(diǎn)數(shù)、存儲(chǔ)器容量等方面，該系統(tǒng)選用了S7-300系列的PLC，CPU型號(hào)為314C-2PTP，具有24路數(shù)字量輸入、16路數(shù)字量輸出、4路模擬量輸入、2路模擬量輸出，輸入類型為DC24V，輸出類型為繼電器型[13-16]。其中PLC外部接線如圖6所示。

圖6 PLC外部接線圖

3.2 輸入擴(kuò)展模塊的選型

由于本監(jiān)控系統(tǒng)采集的輸入模擬量較多，需要22個(gè)模擬量輸入點(diǎn)和14個(gè)數(shù)字量輸出點(diǎn)。鑒于此，本系統(tǒng)采用了S7-300通用型模擬量輸入擴(kuò)展模塊SM331(具體型號(hào)為：6ES7331-7KF02-0AB0)，其中SM331模塊是一個(gè)8模擬量輸入的通用性擴(kuò)展模塊，通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證能夠很好地滿足本設(shè)計(jì)的需求。

3.3 通訊模塊的選型

通訊系統(tǒng)采用冗余的技術(shù)措施，具有極高的穩(wěn)定性。為了與上位機(jī)進(jìn)行通訊，選取通訊模塊CP341，CP341主要用于點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信，本模塊具有一個(gè)串行通訊口(RS-485)，RS-485的通訊最大距離為1200m，支持RTU格式的MODBUS協(xié)議、Data Highway協(xié)議，電氣接口為15針D型孔接口，該通訊模塊主要用于實(shí)現(xiàn)PLC與上位機(jī)間的遠(yuǎn)程控制和數(shù)據(jù)交換，通過(guò)PROFIBUS-DP實(shí)現(xiàn)PLC與上位機(jī)間的通信。 S7-300 PLC的控制網(wǎng)絡(luò)是應(yīng)用PROFIBUS現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)中的PROFIBUS-DP來(lái)組網(wǎng)。通信網(wǎng)絡(luò)是控制系統(tǒng)的命脈，大部分控制系統(tǒng)問(wèn)題都出現(xiàn)在通信網(wǎng)絡(luò)上。所以為了保證通信系統(tǒng)的穩(wěn)定工作，硬件采用兼容性好，接口統(tǒng)一的西門(mén)子公司的產(chǎn)品。

4 軟件設(shè)計(jì)

本文重點(diǎn)設(shè)計(jì)完成了基于記憶割煤的采煤機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)程序，主程序流程如圖7所示。

圖7 采煤機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)程序流程圖

在軟件設(shè)計(jì)方面，主要采用了模塊化設(shè)計(jì)思想，將整個(gè)監(jiān)控系統(tǒng)分為4大部分，分別為監(jiān)控系統(tǒng)采集數(shù)據(jù)、自適應(yīng)記憶截割、監(jiān)控報(bào)警和人工修正。當(dāng)采煤機(jī)使用記憶截割方法割煤時(shí)，首先需要進(jìn)行人工切割示范，通過(guò)監(jiān)控系統(tǒng)采集機(jī)身與控制參數(shù)，再通過(guò)數(shù)據(jù)處理之后，就能將人工切割時(shí)的路徑記憶下來(lái)。這時(shí)就能實(shí)現(xiàn)采煤機(jī)記憶截割，只需要將之前的路徑載入，采煤機(jī)就能按照之前的路徑進(jìn)行割煤，此外在割煤的過(guò)程中也要實(shí)時(shí)的對(duì)截割路徑進(jìn)行跟蹤，因?yàn)椴擅汗ぷ鳝h(huán)境復(fù)雜惡劣，往往有很多突發(fā)情況。鑒于此，本系統(tǒng)設(shè)計(jì)了故障報(bào)警系統(tǒng)，在記憶截割狀態(tài)時(shí)，通過(guò)各種傳感器采集到的數(shù)據(jù)經(jīng)由監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行分析，若采煤機(jī)的截割狀態(tài)發(fā)生異常時(shí)，這時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)會(huì)根據(jù)收集到的參數(shù)進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)控，自適應(yīng)調(diào)控過(guò)后系統(tǒng)會(huì)檢查機(jī)身的各項(xiàng)數(shù)據(jù)，若數(shù)據(jù)顯示正常，這時(shí)系統(tǒng)會(huì)將采煤機(jī)此時(shí)的路徑與之前的路徑進(jìn)行對(duì)比，如果路徑誤差較小，則只需要控制輸出正常運(yùn)行即可，若數(shù)據(jù)顯示異常，故障報(bào)警系統(tǒng)將會(huì)被觸發(fā)，當(dāng)數(shù)據(jù)顯示正常而路徑對(duì)比誤差較大時(shí)，故障報(bào)警系統(tǒng)也將會(huì)被觸發(fā)。當(dāng)故障報(bào)警系統(tǒng)被觸發(fā)時(shí)，這時(shí)將會(huì)通過(guò)人工重新對(duì)采煤機(jī)各項(xiàng)參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，通過(guò)人工修正各項(xiàng)參數(shù)及路徑數(shù)據(jù)，直到故障排除之后，再進(jìn)行記憶截割。

5 上位機(jī)界面

上位機(jī)監(jiān)控畫(huà)面以正利煤業(yè)14-1104綜采自動(dòng)化工作面為背景，實(shí)現(xiàn)了對(duì)采煤機(jī)記憶截割過(guò)程中運(yùn)行狀態(tài)的綜合監(jiān)測(cè)，進(jìn)而提高了采煤機(jī)記憶截割的自動(dòng)化水平。本設(shè)計(jì)選用與西門(mén)子PLC有極高兼容性的WinCC組態(tài)軟件對(duì)監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，WinCC(Windows Control Center)是西門(mén)子公司基于TIA架構(gòu)開(kāi)發(fā)的一款集人機(jī)界面和管理系統(tǒng)于一體的開(kāi)放性組態(tài)軟件[17，18]。監(jiān)測(cè)的主要內(nèi)容有采煤機(jī)的位置、搖臂傾角、截割電機(jī)電流、截割電機(jī)溫度、采機(jī)運(yùn)行速度，牽引方向等。在趨勢(shì)曲線界面和報(bào)表查詢界面可以查詢相關(guān)運(yùn)行趨勢(shì)曲線和報(bào)表。將現(xiàn)場(chǎng)采集到的各種參數(shù)及采煤機(jī)運(yùn)行狀態(tài)形象地顯示在計(jì)算機(jī)上，便于工作人員對(duì)采煤機(jī)運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。該系統(tǒng)通過(guò)測(cè)試能夠很好地實(shí)現(xiàn)目標(biāo)功能。

6 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析

該監(jiān)控系統(tǒng)在正利煤業(yè)14-1104綜采自動(dòng)化工作面進(jìn)行了實(shí)際運(yùn)行測(cè)試，實(shí)際運(yùn)行表明采煤機(jī)在工作運(yùn)行狀態(tài)下，監(jiān)控系統(tǒng)采集的機(jī)身數(shù)據(jù)見(jiàn)表1。

表1 采煤機(jī)實(shí)際運(yùn)行機(jī)身參數(shù)

由表1各項(xiàng)數(shù)據(jù)可以看出，監(jiān)控系統(tǒng)能夠很好地實(shí)現(xiàn)各項(xiàng)設(shè)計(jì)要求，在采煤機(jī)記憶截割煤的過(guò)程中，能夠?qū)崟r(shí)的監(jiān)控采煤機(jī)機(jī)身各項(xiàng)數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)了采煤機(jī)截割過(guò)程中數(shù)據(jù)的可視化，提高了采煤機(jī)記憶割煤的智能化程度，并且監(jiān)控系統(tǒng)所采集的監(jiān)測(cè)結(jié)果與實(shí)際運(yùn)行情況相符，表明該設(shè)計(jì)方案可以應(yīng)用于實(shí)際生產(chǎn)中。

7 結(jié) 語(yǔ)

該監(jiān)控系統(tǒng)建立在采煤機(jī)記憶截割的基礎(chǔ)之上，以正利煤業(yè)14-1104綜采自動(dòng)化工作面為應(yīng)用對(duì)象，實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了該監(jiān)控系統(tǒng)的可行性。通過(guò)對(duì)采煤機(jī)各項(xiàng)參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，一方面降低了采煤機(jī)的故障發(fā)生率，另一方面有效的提高了記憶截割的精準(zhǔn)度，能夠?qū)崿F(xiàn)三角區(qū)自動(dòng)化割煤，提高了記憶截割的智能化程度，使記憶截割的穩(wěn)定性與安全性得到了進(jìn)一步的提高，但由于煤礦環(huán)境惡劣復(fù)雜，突發(fā)狀況較多，因此還需根據(jù)采煤機(jī)的實(shí)際工況對(duì)監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行相應(yīng)的改進(jìn)與完善。