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    明輪驅(qū)動(dòng)蝦塘自主導(dǎo)航投餌船設(shè)計(jì)與可靠性試驗(yàn)

    2019-12-06 03:04:04胡慶松曹佳瑞陳雷雷

    胡慶松 曹佳瑞 鄭 波 陳雷雷 李 俊

    (上海海洋大學(xué)工程學(xué)院, 上海 201306)

    0 引言

    我國(guó)蝦類養(yǎng)殖總產(chǎn)量達(dá)216萬t,其經(jīng)濟(jì)價(jià)值高,在水產(chǎn)養(yǎng)殖中占有重要地位[1]。養(yǎng)魚投餌已實(shí)現(xiàn)機(jī)械化,但蝦塘養(yǎng)殖還是依賴人工撒料。隨著勞動(dòng)力成本提高,人工投喂餌料已成為限制蝦類養(yǎng)殖產(chǎn)業(yè)發(fā)展的瓶頸問題。此外,人工餌料拋撒不均勻,蝦攝食的領(lǐng)地性特征導(dǎo)致其生長(zhǎng)規(guī)格差別較大,且局部餌料過剩易形成水體環(huán)境污染[2-3]。蝦類養(yǎng)殖塘中存在的增氧機(jī)固定繩等障礙物浮于水面之上,嚴(yán)重影響船體行駛。螺旋槳驅(qū)動(dòng)容易產(chǎn)生纏繞,故設(shè)計(jì)流線型船體并采用明輪驅(qū)動(dòng)是可行的方案之一[4]。自主導(dǎo)航技術(shù)在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域獲得了很多應(yīng)用[5-14],也陸續(xù)研發(fā)了一些自主投餌、割草等裝置[15-19],在導(dǎo)航、全塘投喂等方面獲得了突破,但在可靠性等方面還存在一些問題,因此尚未得到大規(guī)模推廣。

    為解決這一問題,從滿足蝦類養(yǎng)殖需求出發(fā),設(shè)計(jì)基于明輪驅(qū)動(dòng)的蝦塘自主導(dǎo)航投餌船。從全封閉式船體、明輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)、餌料傳送機(jī)構(gòu)、自動(dòng)導(dǎo)航控制策略與算法等方面進(jìn)行高可靠性設(shè)計(jì),并將投餌船進(jìn)行長(zhǎng)周期測(cè)試,以期為投餌船的推廣應(yīng)用奠定基礎(chǔ)。

    1 結(jié)構(gòu)與工作原理

    1.1 總體結(jié)構(gòu)

    移動(dòng)式蝦類養(yǎng)殖投餌船主要由雙體式船體、明輪推進(jìn)器、螺旋輸送裝置、拋料裝置等部分構(gòu)成,其總體結(jié)構(gòu)如圖1所示。投餌船船體尺寸為1.8 m×1.1 m×1 m,船體采用PE材料滾塑成型,為全封閉結(jié)構(gòu),最大負(fù)載量60 kg,空載吃水深度為0.21 m,滿載吃水深度0.27 m。單體船穩(wěn)定性較差,雙體船航行可控性更好,以雙體船作為裝置載體進(jìn)行投餌平臺(tái)設(shè)計(jì)。其中,料倉位于船體上部,用來存放餌料;螺旋輸送裝置位于料倉下部,用來輸送餌料至拋料裝置;電源和板卡控制盒分別置于料倉側(cè)面和螺旋輸送裝置側(cè)面;拋料盤位于船體尾部船艙開口部位,用來拋撒餌料;明輪安裝在船體兩側(cè),作為動(dòng)力裝置。船體配備一個(gè)容量為12 V/60 A·h動(dòng)力鋰電池供電,具有無污染、效率高等優(yōu)點(diǎn)。

    圖1 移動(dòng)式蝦類養(yǎng)殖投餌船結(jié)構(gòu)圖Fig.1 Overall structure diagram of mobile shrimp pond feeding device1.船體 2.板卡控制盒 3.料倉 4.螺旋輸送電機(jī) 5.倉蓋 6.鋰電池 7.拋料盤 8.下料板 9.拋料電機(jī) 10.螺旋輸送裝置 11.明輪 12.直流電機(jī) 13.減速裝置 14.防纏繞保護(hù)罩

    1.2 工作原理

    為了靈活應(yīng)對(duì)多種環(huán)境的投餌需求,移動(dòng)式蝦類養(yǎng)殖投餌船設(shè)有遙控和自主導(dǎo)航兩種控制方式,其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示。

    圖2 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖Fig.2 Block diagram of system structure

    主控制器采用ST公司基于Cortex-M4內(nèi)核設(shè)計(jì)的低成本、高效率、功耗低的32位處理器STM32F407。自主導(dǎo)航模式中,主控制器獲取定位信息(GPS模塊)、姿態(tài)信息(電子羅盤)后使用開發(fā)的導(dǎo)航算法進(jìn)行處理,根據(jù)處理的結(jié)果調(diào)用PWM(Pulse width modulation)驅(qū)動(dòng)模塊(驅(qū)動(dòng)明輪和餌料輸送裝置)和GPIO (General purpose input output)輸出模塊(控制拋料盤),控制船體的航行和投餌。433 MHz通信模塊與STM32F407通過串口進(jìn)行通信,接收來自上位機(jī)的指令,并將船體位置、航向等信息上傳至上位機(jī)。電源模塊提供電壓有3.3、5、12 V。

    GPS采用的是NEO-M8N模塊,它是一款高性能、高靈敏度的GPS導(dǎo)航定位模塊,RF架構(gòu)和干擾抑制可以保證芯片在反GNSS環(huán)境下保持良好的性能。電子羅盤采用的是邁科傳感科技的SCM345型號(hào)產(chǎn)品,它是一款高精度三維電子羅盤,采用三維補(bǔ)償專利技術(shù),當(dāng)羅盤水平放置在船體上時(shí),可在船體受風(fēng)向、風(fēng)力影響橫滾或俯仰傾斜為±40°的角度范圍內(nèi)提供準(zhǔn)確的航向數(shù)據(jù),航向精度為1°,具有體積小、功耗低、高可靠性等特點(diǎn),可以滿足要求。

    1.3 主要結(jié)構(gòu)特點(diǎn)

    1.3.1明輪推進(jìn)器

    實(shí)際池塘養(yǎng)殖中,由于存在增氧機(jī)固定繩等障礙物,而空氣螺旋槳成本和維護(hù)要求較高,故采用成本低、低速機(jī)動(dòng)性好、航控性較好、可順利跨過障礙物的明輪作為推進(jìn)器[20]。明輪材料采用航空鋁,硬度高,抗氧化性好,結(jié)構(gòu)為定蹼式6葉槳,并在旋轉(zhuǎn)與非旋轉(zhuǎn)部件間隙處設(shè)有不銹鋼防纏繞罩,如圖3所示。根據(jù)船體航行速度不小于0.6 m/s要求,船體采用12 V/60 W的GPG-07SC型有刷直流電動(dòng)機(jī),通過不需油脂潤(rùn)滑的不銹鋼鏈傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)明輪轉(zhuǎn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)兩側(cè)明輪的轉(zhuǎn)速差控制船體前進(jìn)、后退以及轉(zhuǎn)向。

    圖3 明輪驅(qū)動(dòng)投餌船F(xiàn)ig.3 Paddle-driven feeding boat

    1.3.2螺旋輸送與拋料裝置

    與固定式養(yǎng)魚用投餌機(jī)不同,若直接將投餌機(jī)料倉放置于船尾,隨著餌料的投放,投餌船重心會(huì)有很大的變化,導(dǎo)致船體驅(qū)動(dòng)性能變化較大。為解決這一問題,將料倉置于船體重心位置,通過螺旋輸送方式將餌料輸送至尾部的拋料盤,拋料盤通過電動(dòng)機(jī)的帶動(dòng),將餌料拋向池塘。為了保證1~3 kg/min下料量、低破碎率、拋料均勻性和寬度,采用直徑為70 mm、螺距為40 mm、長(zhǎng)度為500 mm的螺旋軸,如圖4所示。采用折彎角度為12°的5葉槳拋料盤,其橫向斷面均勻性較好。螺旋輸送電動(dòng)機(jī)采用12 V/60 W、額定轉(zhuǎn)速為1 800 r/min的GPG-07SC型有刷直流電動(dòng)機(jī);拋料電動(dòng)機(jī)采用12 V/50 W、額定轉(zhuǎn)速為2 500 r/min的扁平電動(dòng)機(jī)。

    圖4 螺旋輸送裝置Fig.4 Screw conveyor

    2 導(dǎo)航控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    2.1 運(yùn)動(dòng)模型構(gòu)建

    采用直線和原地轉(zhuǎn)彎相結(jié)合的運(yùn)動(dòng)方式,即直線運(yùn)動(dòng)到轉(zhuǎn)彎點(diǎn)時(shí)先減速到零,進(jìn)行原地轉(zhuǎn)彎后再加速到巡航速度。該運(yùn)動(dòng)方式可以形成折線而非帶圓弧的巡航軌跡,在滿足投餌需求的前提下實(shí)現(xiàn)航速和航向更好的解耦,降低控制難度,提升抗干擾能力。直線和原地轉(zhuǎn)彎是投餌船工作中的兩個(gè)基本運(yùn)動(dòng)形式,對(duì)其進(jìn)行建模是對(duì)投餌船進(jìn)行控制的基礎(chǔ)。

    2.1.1直線運(yùn)動(dòng)模型

    單個(gè)明輪推力計(jì)算公式為[21]

    Fe=CFSFρn2D2

    (1)

    其中

    SF=2bh

    (2)

    式中Fe——單個(gè)明輪推力,N

    CF——推進(jìn)力系數(shù)

    SF——明輪水力作用面積,m2

    b——明輪寬度,m

    h——明輪底部邊緣到吃水線的距離,m

    ρ——水密度,kg/m3

    n——明輪工作轉(zhuǎn)速,r/s

    D——明輪直徑,m

    推進(jìn)力系數(shù)取3,明輪寬度為0.075 m,明輪底部邊緣到吃水線的距離滿載時(shí)為0.25 m,則明輪水力作用面積為0.037 5 m2,水的密度為1 000 kg/m3,明輪的工作轉(zhuǎn)速1 r/s,明輪直徑0.48 m,將以上數(shù)據(jù)代入公式(1),并通過計(jì)算,可得船體平衡狀態(tài)下的總推力為51.84 N。

    船體直線航行時(shí)阻力計(jì)算公式為[22]

    Fz=Czρv2S/2

    (3)

    式中Fz——船體直線航行時(shí)阻力,N

    Cz——阻率

    v——船體運(yùn)行速度,m/s

    S——船體吃水面積,m2

    船體滿載運(yùn)行平衡狀態(tài)時(shí)船體運(yùn)行速度為0.72 m/s,船體吃水面積3.1 m2,根據(jù)船體受力平衡狀態(tài)方程得到阻率為0.06。

    根據(jù)牛頓第二定律,加速和減速過程中船體動(dòng)態(tài)過程可以描述為

    (4)

    式中m*——船載總質(zhì)量,kg

    由于明輪轉(zhuǎn)速變化量小,變化時(shí)間短,因此可把明輪推力看作滿載平衡時(shí)推力,即51.84 N。則式(4)表示為

    (5)

    (6)

    所以在加速階段的速度為

    v=0.75tanh(0.53t+0.53C0)

    (7)

    式中C0——常數(shù)t——時(shí)間,s

    當(dāng)時(shí)間為零,船體運(yùn)行速度也為零時(shí),代入式(7)可得C0為零,式(7)表示為

    v=0.75tanh(0.53t)

    (8)

    當(dāng)加速到0.72 m/s時(shí),加速時(shí)間為3.67 s,實(shí)際測(cè)試時(shí)間為3.5 s。

    同理,在減速階段,明輪反轉(zhuǎn),所以式(4)變?yōu)?/p>

    (9)

    (10)

    所以減速階段的速度為

    v=0.74tan(-0.53t+C1)

    (11)

    式中C1——常數(shù)

    當(dāng)時(shí)間為0,船體運(yùn)行速度為0.72 m/s時(shí),代入式(11)可得C1為0.77,式(11)表示為

    v=0.74tan(-0.53t+0.77)

    (12)

    當(dāng)減速到速度為0時(shí),減速時(shí)間為1.45 s,實(shí)際測(cè)試時(shí)間為1.5 s。

    這里將驅(qū)動(dòng)力作為常量進(jìn)行計(jì)算,根據(jù)上述構(gòu)建的模型進(jìn)行了多組試驗(yàn),船體運(yùn)行速度、加減速時(shí)間與模型計(jì)算結(jié)果誤差較小,說明所建模型具有較高的準(zhǔn)確性。

    2.1.2原地轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)模型

    明輪驅(qū)動(dòng)船體原地轉(zhuǎn)彎時(shí),轉(zhuǎn)矩計(jì)算公式為

    T=2FeL/2

    (13)

    式中L——船體寬度,m

    T——轉(zhuǎn)矩,N·m

    原地轉(zhuǎn)彎時(shí),船體受到的阻力矩計(jì)算公式為

    Tz=λωz

    (14)

    式中ωz——船體轉(zhuǎn)動(dòng)瞬時(shí)角速度,rad/s

    λ——阻尼系數(shù)

    Tz——阻力矩,N·m

    當(dāng)船體原地轉(zhuǎn)彎處于平衡狀態(tài)時(shí),船體寬為1.1 m,根據(jù)公式(13)得轉(zhuǎn)矩為28.51 N·m,船體轉(zhuǎn)動(dòng)瞬時(shí)角速度為0.628 rad/s,根據(jù)力矩平衡方程,得到阻力系數(shù)為45.4。

    由力矩平衡方程知

    (15)

    式中J——船體轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,kg·m2

    由于原地轉(zhuǎn)彎時(shí)明輪轉(zhuǎn)速變化量小,變化時(shí)間短,可把動(dòng)力矩看作滿載平衡時(shí)力矩,即28.51 N·m。根據(jù)表1數(shù)據(jù),由SolidWorks建模分析得原地轉(zhuǎn)彎時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為26.9 kg·m2,則式(15)表示為

    (16)

    (17)

    所以在非勻速階段的角速度為

    ωz=C2e-1.69t+0.63

    (18)

    式中C2——常數(shù)

    當(dāng)時(shí)間為0,角速度也為0時(shí),代入式(18)可得C2為-0.63,式(18)表示為

    ωz=-0.63e-1.69t+0.63

    (19)

    當(dāng)角速度加速到0.628 rad/s時(shí),加速時(shí)間為3.41 s,實(shí)際測(cè)試時(shí)間為3.5 s。這里將動(dòng)力矩作為常量是一種近似計(jì)算,根據(jù)上述構(gòu)建的模型進(jìn)行了多組試驗(yàn),船體原地轉(zhuǎn)彎角速度、轉(zhuǎn)彎時(shí)間等與計(jì)算結(jié)果誤差較小,說明所建模型具有較高的準(zhǔn)確性。

    2.2 自動(dòng)導(dǎo)航路徑規(guī)劃與實(shí)現(xiàn)

    本系統(tǒng)使用基于RTK (Real time kinematic)模式的高精度GPS系統(tǒng)采集池塘四角坐標(biāo),進(jìn)一步根據(jù)投喂路徑計(jì)算和設(shè)定航道關(guān)鍵點(diǎn)(出發(fā)點(diǎn)、插入點(diǎn)、轉(zhuǎn)彎點(diǎn))處的位置坐標(biāo),插入點(diǎn)根據(jù)直線運(yùn)動(dòng)的長(zhǎng)度進(jìn)行確定。將關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)下載至投餌船控制系統(tǒng),控制系統(tǒng)根據(jù)出發(fā)點(diǎn)和插入點(diǎn)及轉(zhuǎn)彎點(diǎn)之間的位置信息進(jìn)行相應(yīng)的直行和轉(zhuǎn)彎動(dòng)作。

    圖5 直行和轉(zhuǎn)彎示意圖Fig.5 Straight and turn diagram

    如圖5所示,1、2、3、4、5、6為6個(gè)關(guān)鍵點(diǎn),點(diǎn)0為船體當(dāng)前位置,點(diǎn)1為起點(diǎn),航道方向?yàn)?→2→3→4→5→6。點(diǎn)0首先按1→2行走,主控制器不斷計(jì)算船體和前方點(diǎn)2的距離向點(diǎn)2運(yùn)行,當(dāng)點(diǎn)0與點(diǎn)2之間距離大于2 m時(shí),船體按航道正常航行,當(dāng)點(diǎn)0與點(diǎn)2之間距離小于2 m時(shí),主控制器認(rèn)為船體已接近位置點(diǎn)2,將下一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)3作為新的巡航目標(biāo)點(diǎn),根據(jù)點(diǎn)2與點(diǎn)3的位置信息,進(jìn)行巡航。當(dāng)點(diǎn)0與點(diǎn)3之間距離大于2 m,船體按航道正常航行,當(dāng)點(diǎn)0與點(diǎn)3之間距離小于2 m時(shí),主控制器認(rèn)為船體已接近位置點(diǎn)3,將下一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)4作為新的巡航目標(biāo)點(diǎn),根據(jù)點(diǎn)3與點(diǎn)4的位置信息,進(jìn)行巡航。當(dāng)點(diǎn)0與點(diǎn)4之間距離大于2 m,船體按航道正常航行,當(dāng)點(diǎn)0與點(diǎn)4之間距離小于2 m時(shí),主控制器認(rèn)為船體已接近位置點(diǎn)4,將下一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)5作為新的巡航目標(biāo)點(diǎn),根據(jù)點(diǎn)4與點(diǎn)5的位置信息,主控制器判斷此處需先停止,正常投料,再進(jìn)行原地轉(zhuǎn)彎,然后向點(diǎn)5直線巡航。當(dāng)點(diǎn)0與點(diǎn)5之間距離大于2 m,船體按航道正常航行,當(dāng)點(diǎn)0與點(diǎn)5之間距離小于2 m時(shí),主控制器認(rèn)為船體已接近位置點(diǎn)5,根據(jù)點(diǎn)5與點(diǎn)6的位置信息進(jìn)行直線巡航,最后當(dāng)點(diǎn)0與點(diǎn)6之間距離小于2 m時(shí),船體減速運(yùn)行到目標(biāo)點(diǎn)6。

    2.3 航向、航速控制算法

    投餌船工作于池塘,其面積較小,環(huán)境較為單一,受到的干擾主要是快速變化的風(fēng)力和水流阻力。船體本身運(yùn)動(dòng)速度低,特別是本文中投餌船主要是直行和原地轉(zhuǎn)彎兩個(gè)相對(duì)獨(dú)立的動(dòng)作,目標(biāo)是進(jìn)行折線而非曲線運(yùn)動(dòng),該控制目標(biāo)下的航速、航向控制具有較好的解耦效果,所以把船體的航行控制分為航向控制和航速控制兩部分,控制系統(tǒng)框圖如圖6所示[23-25]。①主控制器通過定位模塊獲取投餌船實(shí)際船速v2和實(shí)時(shí)的經(jīng)緯度坐標(biāo),并結(jié)合預(yù)設(shè)目標(biāo)點(diǎn)經(jīng)緯度坐標(biāo)計(jì)算目標(biāo)航向φ1。②利用電子羅盤解析出當(dāng)前航向φ2。③把目標(biāo)航向與當(dāng)前航向的差值Δφ作為PD控制器的輸入量,輸出量為φ*,把目標(biāo)航速與實(shí)際航速的差值Δv作為PI控制器的輸入量,輸出量為v*。最后,主控制器根據(jù)φ*和v*解耦結(jié)果進(jìn)行投餌船的自動(dòng)導(dǎo)航控制。航速控制采用PI控制,通過積分環(huán)節(jié)消除航速的穩(wěn)態(tài)誤差。航向控制采用PD控制,通過微分環(huán)節(jié)減小航向角超調(diào)量、保持船體穩(wěn)定。

    控制系統(tǒng)把速度調(diào)整量v*(k)作為基準(zhǔn),將左右明輪速度分別加上和減去φ*(k)/2來進(jìn)行解耦,得到左右明輪的速度分別為V1(k)和V2(k)??刂破鞲鶕?jù)V1(k)及V2(k)的值設(shè)定PWM模塊的占空比,控制船體左右明輪轉(zhuǎn)速。

    圖6 組合導(dǎo)航控制框圖Fig.6 Combined navigation control block diagram

    3 試驗(yàn)與可靠性分析

    3.1 現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)

    將投餌裝置制造和安裝后進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)試及樣機(jī)的性能試驗(yàn),主要對(duì)投餌裝置進(jìn)行自主導(dǎo)航系統(tǒng)測(cè)試和投餌能力測(cè)試。2019年4月28日在上海市崇明區(qū)崇東水產(chǎn)養(yǎng)殖合作社池塘進(jìn)行投餌試驗(yàn),天氣為多云,風(fēng)力1~2級(jí),溫度15~19℃。分別在兩種不同水域情況的養(yǎng)殖塘進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)路徑規(guī)劃測(cè)試,1號(hào)養(yǎng)殖塘,不規(guī)則四邊形水域,最長(zhǎng)邊約180 m,最短邊約150 m,水深約為1 m,面積約為29 000 m2,池塘中間有一排布線樁,四周有增氧機(jī),靠近岸邊的地方有電線桿,路徑規(guī)劃時(shí),需規(guī)避;2號(hào)養(yǎng)殖塘,不規(guī)則四邊形水域,最長(zhǎng)邊約280 m,最短邊約130 m,水深約1 m,面積約40 000 m2,池塘4個(gè)角落均有增氧機(jī),路徑規(guī)劃時(shí),需規(guī)避。

    首先,在1號(hào)養(yǎng)殖塘進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)投餌試驗(yàn),采用凹形路徑規(guī)劃,進(jìn)行自主導(dǎo)航試驗(yàn)。選取15個(gè)合適目標(biāo)點(diǎn),經(jīng)緯度坐標(biāo)如表2所示,1號(hào)點(diǎn)設(shè)在碼頭邊,方便裝料及維護(hù),試驗(yàn)如圖7所示。

    表2 1號(hào)塘位置坐標(biāo)Tab.2 Position coordinates of No.1 pond

    圖7 1號(hào)養(yǎng)殖塘試驗(yàn)Fig.7 Breeding test in No.1 pond

    航道方向?yàn)閺?到15順序航行,最后回到起點(diǎn)。根據(jù)上位機(jī)接收的船體位置信息繪制投餌船航行軌跡如圖8所示,自主導(dǎo)航試驗(yàn)測(cè)試數(shù)據(jù)分析如表3所示。由圖表可知,自主導(dǎo)航系統(tǒng)航行效果較好,能按預(yù)設(shè)軌跡投餌,導(dǎo)航偏航量不超過0.8 m。由于所采用導(dǎo)航模塊本身定位誤差在0.8 m左右,兩者疊加總誤差不超過1.6 m,滿足蝦塘投餌定位精度需求。

    圖8 1號(hào)塘自主導(dǎo)航測(cè)試經(jīng)緯度軌跡Fig.8 Autonomous navigation test latitude and longitude trajectory of No.1 pond

    參數(shù)平均速度/(m·s-1)直行最大誤差/m直行平均誤差/m轉(zhuǎn)彎最大誤差/m轉(zhuǎn)彎平均誤差/m數(shù)值0.720.80.50.50.4

    然后,在2號(hào)養(yǎng)殖塘進(jìn)行系統(tǒng)投餌測(cè)試,試驗(yàn)如圖9所示,采用往返式路徑規(guī)劃,如圖10,分為5個(gè)航道進(jìn)行滿載投餌試驗(yàn)。選取16個(gè)航道目標(biāo)點(diǎn),1號(hào)點(diǎn)設(shè)在碼頭邊,經(jīng)緯度坐標(biāo)如表4所示。

    圖9 2號(hào)養(yǎng)殖塘試驗(yàn)Fig.9 Breeding test in No.2 pond

    圖10 2號(hào)塘往返式路徑規(guī)劃Fig.10 Round-trip path planning of No.2 pond

    投餌船從1到16順序航行,最后回到起點(diǎn)。進(jìn)行3次投餌試驗(yàn),船體運(yùn)行穩(wěn)定,拋料盤拋撒寬度10 m左右,拋料均勻,能夠按照預(yù)設(shè)路徑巡航投餌,現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)數(shù)據(jù)如表5所示。由數(shù)據(jù)可知,單臺(tái)投餌裝置投餌時(shí)長(zhǎng)在32 min左右,平均投餌1.3 kg/min,能夠覆蓋整個(gè)養(yǎng)殖池塘。投餌船投餌速率有機(jī)械和

    表4 2號(hào)塘位置坐標(biāo)Tab.4 Position coordinates of No.2 pond

    電氣兩種調(diào)整方式,可以滿足隨著養(yǎng)殖對(duì)象生長(zhǎng)帶來的不同投餌速率的使用要求。

    表5 2號(hào)塘自主導(dǎo)航投餌試驗(yàn)數(shù)據(jù)Tab.5 Autonomous navigation feeding test data in No.2 pond

    3.2 可靠性測(cè)試

    為檢驗(yàn)投餌船的可靠性,特別把使用人員因素一并納入考慮,在由技術(shù)人員完成現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試后進(jìn)行可靠性測(cè)試。本次試驗(yàn)由一線養(yǎng)殖人員獨(dú)立實(shí)施,即在調(diào)試完成并對(duì)一線養(yǎng)殖人員進(jìn)行培訓(xùn)后完全由其自行操作,2019年5月19日正式開始。在40 d測(cè)試中,投餌船總體使用正常,無機(jī)械損壞。60 A·h電池剩余40%電量的情況下可以連續(xù)工作2.8 h,實(shí)際應(yīng)用中2 d充電一次,每次工作30 min左右,40 d中未發(fā)現(xiàn)續(xù)航力問題。在測(cè)試期間經(jīng)歷了大風(fēng)、大雨、操作失誤等,具體如下:

    (1)大風(fēng)環(huán)境下的可靠性

    5月25日,東南風(fēng)5~6級(jí),導(dǎo)航系統(tǒng)正常工作,導(dǎo)航精度有所偏大但不影響投喂。解決辦法:在5~6級(jí)大風(fēng)下可以正常工作,但在更大風(fēng)力情況下應(yīng)該不能正常使用,待后期進(jìn)行測(cè)試。

    (2)潮濕餌料導(dǎo)致積料

    6月12日,養(yǎng)殖人員將微生物制劑溶液倒入餌料中,導(dǎo)致餌料粘結(jié),螺旋輸送部位積料。解決辦法:目前投餌機(jī)采用了50 cm的螺旋輸送到拋料盤,以解決投喂過程中船體重心變化過大問題,暫時(shí)不能用于投放濕料,后期根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)需求進(jìn)行新的整體抖動(dòng)式投餌裝置開發(fā)。

    (3)操作失誤下的可靠性

    6月16日,拋料盤在未啟動(dòng)的情況下,操作人員開啟螺旋輸送電機(jī)進(jìn)行工作,導(dǎo)致餌料在拋料口堆積。解決辦法:將控制算法進(jìn)行修改,把拋料盤電機(jī)工作作為螺旋輸送電機(jī)工作的先決條件,避免了在拋料口積料。

    (4)大雨環(huán)境下的可靠性

    6月17日,大雨,料倉內(nèi)少量進(jìn)水,原因?yàn)樯刃螔伭峡诔?0°設(shè)計(jì),拋料口為點(diǎn)焊而成,焊縫處有一定滲水;解決辦法為:在投餌船停泊時(shí)頭部略微上翹,避免進(jìn)水,后期加工中進(jìn)行全焊,避免滲水。

    4 結(jié)論

    (1)設(shè)計(jì)了基于明輪驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)式蝦塘自主投餌船,能夠適應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)工作環(huán)境,易于維護(hù),加長(zhǎng)螺旋輸送機(jī)構(gòu)投餌機(jī)能夠?qū)⑻幱诖w重心位置的料倉餌料送至拋料盤,前期試驗(yàn)和現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試中未發(fā)現(xiàn)機(jī)械損壞現(xiàn)象,具有較高的成熟度。

    (2)對(duì)投餌船進(jìn)行了直線和原地轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)建模,自主導(dǎo)航系統(tǒng)控制策略較為合理,自主導(dǎo)航時(shí),平均速度0.72 m/s,最大直線偏航量為0.8 m,最大轉(zhuǎn)彎偏航量為0.5 m,性能比較穩(wěn)定,能夠通過折線運(yùn)動(dòng)方式解決池塘中存在增氧機(jī)、電線桿等障礙物的巡航軌跡設(shè)計(jì)問題,特別是在大風(fēng)環(huán)境下的正常使用顯示了控制系統(tǒng)較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性。

    (3)40 d測(cè)試結(jié)果表明,所研發(fā)的投餌船具有較高的可靠性,滿足現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用要求。

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