• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    海上浮動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償裝置的補(bǔ)償空間分析?

    2019-11-07 01:46:24常宗瑜陳忠鑫鄭中強(qiáng)楊玉虎周顯宜何靜文
    關(guān)鍵詞:浮動(dòng)并聯(lián)坐標(biāo)系

    常宗瑜, 陳忠鑫, 鄭中強(qiáng), 楊玉虎, 周顯宜, 何靜文

    (1. 中國(guó)海洋大學(xué)工程學(xué)院,山東 青島 266100;2. 山東省海洋工程重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,山東 青島 266100;3.天津大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院,天津 300072)

    隨著人們對(duì)海洋資源開(kāi)發(fā)的日益重視和海洋工程技術(shù)的發(fā)展,各類(lèi)海上浮動(dòng)平臺(tái)如船舶、半潛平臺(tái)、SPAR和FPSO等已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于海上運(yùn)輸和資源開(kāi)采,然而海洋環(huán)境中的海上浮動(dòng)平臺(tái)在波浪載荷的作用下會(huì)產(chǎn)生橫搖、縱搖、艏搖、垂蕩、橫蕩、縱蕩及其相互耦合運(yùn)動(dòng)[1],這會(huì)對(duì)平臺(tái)上的儀器設(shè)備、工程人員等產(chǎn)生不利的影響。

    由于并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有可以實(shí)現(xiàn)多自由度耦合運(yùn)動(dòng)、承載力大、響應(yīng)速度快等特點(diǎn)[2],被各國(guó)學(xué)者用于運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償平臺(tái)的機(jī)構(gòu)原型。近年來(lái),基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償裝置得到了較全面的研究。文獻(xiàn)[3]針對(duì)船舶的橫搖和縱搖,設(shè)計(jì)了一類(lèi)有冗余驅(qū)動(dòng)分支的兩自由度并聯(lián)平臺(tái),包括2-RPU、2-SPU與2-RRU等型;文獻(xiàn)[4]采用并聯(lián)3SPS/3SS結(jié)構(gòu)研發(fā)了T700型運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償平臺(tái),該平臺(tái)可以有效補(bǔ)償駁船的垂蕩、縱搖、橫搖運(yùn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)在高海況下的安全吊裝;文獻(xiàn)[5]提出一種IPTS-1PS-1PRS的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu);文獻(xiàn)[6]為補(bǔ)償船舶的橫搖、縱搖、橫蕩和垂蕩,提出了四自由度并聯(lián)平臺(tái);文獻(xiàn)[7、8]介紹了人員轉(zhuǎn)移到海上風(fēng)機(jī)塔的裝置——Ampelmann,該裝置利用Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)來(lái)補(bǔ)償波浪導(dǎo)致的多自由度運(yùn)動(dòng);文獻(xiàn)[9]研究了應(yīng)用于艦載穩(wěn)定平臺(tái)的6-PUS型并聯(lián)機(jī)構(gòu),該機(jī)構(gòu)主要包括起上、下平臺(tái)和靜載平衡裝置以及對(duì)稱分布的六個(gè)PUS運(yùn)動(dòng)分支;文獻(xiàn)[10]設(shè)計(jì)了一種基于微慣導(dǎo)傳感器的6-UPU并聯(lián)主動(dòng)波浪補(bǔ)償平臺(tái)樣機(jī)及其試驗(yàn)系統(tǒng)等。

    通常認(rèn)為垂蕩、縱搖和橫搖運(yùn)動(dòng)在海上平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)響應(yīng)中占有主導(dǎo)地位,文獻(xiàn)[11]對(duì)基于Stewart機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定裝置在垂蕩、縱搖和橫搖方向上的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償空間進(jìn)行了計(jì)算分析。需要指出的是,由于海上平臺(tái)的空間限制,運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償裝置往往不能安裝在平臺(tái)的中心位置,因此,補(bǔ)償橫蕩、縱蕩運(yùn)動(dòng)是必要的。因此本文以基于Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償裝置為對(duì)象,利用機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析和邊界空間搜索法對(duì)其平動(dòng)運(yùn)動(dòng)(垂蕩、縱蕩和橫蕩)的補(bǔ)償空間進(jìn)行了研究。

    如圖1所示為海上浮動(dòng)平臺(tái)及Stewart型運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償裝置示意圖,海上浮動(dòng)平臺(tái)在波浪載荷下具有六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。在海上浮動(dòng)平臺(tái)上建立絕對(duì)坐標(biāo)系O-XYZ,其中心處于船舶的幾何中心A點(diǎn)上,在浮動(dòng)平臺(tái)上任意一點(diǎn)位置安裝有Stewart型的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償裝置,該機(jī)構(gòu)由上下兩個(gè)平臺(tái)構(gòu)成,下平臺(tái)固定在海上浮動(dòng)平臺(tái)上,上平臺(tái)與下平臺(tái)之間通過(guò)六條可以伸縮的桿件組成,建立固連在運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償裝置上的坐標(biāo)系o-xyz。

    該裝置通過(guò)位姿傳感器監(jiān)測(cè)平臺(tái)上A點(diǎn)六個(gè)方向上的運(yùn)動(dòng),通過(guò)設(shè)定上平臺(tái)保持姿態(tài)穩(wěn)定,對(duì)機(jī)構(gòu)各桿長(zhǎng)度進(jìn)行求解,進(jìn)而控制桿件長(zhǎng)度實(shí)現(xiàn)上平臺(tái)穩(wěn)定[12]。其基本原理如圖2所示。

    圖1 船舶及運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償系統(tǒng)Fig.1 Ship and motion compensation system

    圖2 海上浮動(dòng)平臺(tái)補(bǔ)償系統(tǒng)原理圖Fig.2 Diagram of the offshore floating platform compensation system

    一般情況下,進(jìn)行運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償裝置的設(shè)計(jì)前需要確定海上浮動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)范圍,目前主要通過(guò)兩種方式,第一種是調(diào)研目標(biāo)海域的環(huán)境狀況,根據(jù)波浪理論設(shè)定波浪譜和波浪模型,結(jié)合通過(guò)海上浮動(dòng)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)參數(shù)和物理參數(shù)求取的海上浮動(dòng)平臺(tái)的響應(yīng)幅值算子(Response Amplitude Operator或RAO),得到海上浮動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)范圍;第二種是通過(guò)位置姿態(tài)傳感器等對(duì)海上浮動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間監(jiān)測(cè)獲得海上浮動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)范圍。通過(guò)將設(shè)計(jì)的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償裝置的補(bǔ)償空間與海上浮動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)范圍進(jìn)行對(duì)比,使之能夠?qū)崿F(xiàn)最大的極限運(yùn)動(dòng)范圍的補(bǔ)償,這是進(jìn)行機(jī)構(gòu)尺度綜合及裝置詳細(xì)設(shè)計(jì)的前提。

    由上可見(jiàn),空間機(jī)構(gòu)的補(bǔ)償空間分析是進(jìn)行補(bǔ)償裝置設(shè)計(jì)的重要環(huán)節(jié),為驗(yàn)證所設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償裝置能否滿足海上浮動(dòng)平臺(tái)的補(bǔ)償要求提供了依據(jù)。

    1 運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償空間的計(jì)算

    本文以基于Stewart型并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償裝置為例進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償空間的求解。圖3(a)所示為Stewart機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖及上下平臺(tái)的兩個(gè)坐標(biāo)系。如圖3(b)所示為當(dāng)下平臺(tái)隨著海上浮動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)時(shí),6個(gè)驅(qū)動(dòng)桿的變化。

    圖3 Stewart機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖Fig.3 Schematic of Stewart

    如圖3(c)所示,其中,B1、B2…B6為下平臺(tái)的六個(gè)鉸接點(diǎn),P1、P2…P6為上平臺(tái)的六個(gè)鉸接點(diǎn)。θB與θP為下平臺(tái)和上平臺(tái)臨近兩個(gè)鉸接點(diǎn)的夾角。θBi與θPi為相鄰兩對(duì)鉸接點(diǎn)之間的夾角。θPx為上平臺(tái)第一個(gè)鉸接點(diǎn)與本體坐標(biāo)系x軸的夾角。

    采用Z-Y-X歐拉角表示本體坐標(biāo)系O在慣性坐標(biāo)系下的姿態(tài)角,繞XYZ旋轉(zhuǎn)的歐拉角分別為Φ、θ、ψ,則慣性坐標(biāo)系與物體坐標(biāo)系之間的變換矩陣可以表示為

    (1)

    (2)

    其中n=1,2,,…,6,表示鉸接點(diǎn)的排列位置。

    Stewart平臺(tái)的立體結(jié)構(gòu)如圖3所示,給定ln(n=1,2,3,4,5,6)為油缸運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的長(zhǎng)度,則

    (3)

    其中in(n=1,2,3,4,5,6)為油缸長(zhǎng)度方向的單位矢量。即

    通過(guò)將六個(gè)油缸的長(zhǎng)度ln(n=1,2,3,4,5,6)與給定的油缸長(zhǎng)度極限lmin、lmax進(jìn)行比較,結(jié)合其他兩個(gè)限制量(連接副最大轉(zhuǎn)角θBmax、θCmax,油缸桿的干涉直徑)進(jìn)行比較分析,若三個(gè)限制量任意一個(gè)都沒(méi)有超過(guò)其極限值,即lmin≤ln≤lmax、θB≤θBmax、θC≤θCmax、d≤D,滿足以上條件的空間離散點(diǎn)則可以組成補(bǔ)償空間。

    本節(jié)基于邊界空間搜索法[13-14]以平動(dòng)補(bǔ)償空間為例進(jìn)行分析,利用補(bǔ)償空間限制條件的求解方法,結(jié)合已經(jīng)設(shè)計(jì)出的Stewart平臺(tái)各個(gè)構(gòu)件的尺寸參數(shù)包括驅(qū)動(dòng)桿的桿長(zhǎng)極限lmin、lmax,連接副最大轉(zhuǎn)角的限制θBmax、θCmax,驅(qū)動(dòng)桿的干涉直徑D,約束條件允許的補(bǔ)償空間的極限Zmin、Zmax,極角的增量值Δγ,極徑的增量值Δρ等,從而可以求解出機(jī)構(gòu)的平動(dòng)補(bǔ)償空間。

    2 運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償空間的計(jì)算

    2.1 Stewart平臺(tái)結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計(jì)

    根據(jù)確定的海浪運(yùn)動(dòng)參數(shù)結(jié)合所給的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償空間要求,本文設(shè)計(jì)的Stewart平臺(tái)結(jié)構(gòu)參數(shù)如表1所示。其中,上平臺(tái)的6個(gè)球鉸鏈的連接位置和夾角如圖4(a)所示,下平臺(tái)的6個(gè)萬(wàn)向鉸鏈的連接位置和夾角如圖4(b)所示:

    表1 Stewart平臺(tái)參數(shù)Table 1 The parameter of Stewart mechanism Cylinder diameter

    Note:①Upper platform radius;②Lower platform radius;③The miximum limit of the cylinder;④The minimum limit of the cylinder;⑤The limit of the hinge angle

    圖4 運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償平臺(tái)及固連船只平臺(tái)鉸鏈分布Fig.4 The hinges distribution of motion compensation platform and fixed ship platform

    2.2 平動(dòng)補(bǔ)償空間的求解

    Stewart型運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償平臺(tái)在空間上有六個(gè)方向的運(yùn)動(dòng),分別為沿X、Y和Z軸的平動(dòng)以及繞X、Y和Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng),將沿X、Y和Z軸平動(dòng)的離散點(diǎn)組成的空間定義為平動(dòng)補(bǔ)償空間,通過(guò)改變平臺(tái)在沿X、Y和Z軸的平動(dòng)初始位置和繞X軸轉(zhuǎn)動(dòng)的角度即橫搖角度得到平動(dòng)補(bǔ)償空間。

    ((a)沿Z軸平移初始值變化時(shí)的補(bǔ)償空間;(b)橫搖角初始值變化時(shí)的補(bǔ)償空間)

    圖5 運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償平臺(tái)平動(dòng)補(bǔ)償空間在XY面上的二維圖
    Fig.5 The two-dimensional graph of the compensation space on the motion compensation platform on theXYsurface

    圖5(a)表示Stewart運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償平臺(tái)的初始位置在繞X、Y和Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為0°時(shí),沿著Z軸平動(dòng)的初始位置分別為700、800和900 mm時(shí),平動(dòng)補(bǔ)償空間示意圖。由圖中可以發(fā)現(xiàn)平動(dòng)補(bǔ)償空間呈對(duì)稱分布,且隨著沿Z軸的初始位置的值增大,平動(dòng)補(bǔ)償空間先增大后減小。

    圖5(b)表示當(dāng)Stewart運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償平臺(tái)沿Z軸平動(dòng)的初始位置為800 mm,繞Y、Z軸初始位置的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為0°時(shí),Stewart運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償平臺(tái)繞X軸的初始位置角度即橫搖角度是10°、0°、-10°時(shí),平動(dòng)補(bǔ)償空間示意圖。由圖中可以看出隨著Stewart運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償平臺(tái)繞X軸的初始位置角度的絕對(duì)值的增大,平動(dòng)補(bǔ)償空間逐漸減小且在繞X軸的初始位置角度為10°和-10°時(shí)平動(dòng)補(bǔ)償空間的大小是相同的。

    ((a) 沿Y軸平移初始值變化時(shí)的補(bǔ)償空間;(b)橫搖角初始值變化時(shí)的補(bǔ)償空間)

    圖6 運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償平臺(tái)平動(dòng)補(bǔ)償空間在XZ面上的二維圖
    Fig.6 The two-dimensional graph of the compensation space on the motion compensation platform on theXZsurface

    圖6(a)表示Stewart運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償平臺(tái)的初始位置在繞X、Y和Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為0°時(shí),沿著Y軸平動(dòng)的初始位置分別為0、200 和400 mm時(shí),平動(dòng)補(bǔ)償空間示意圖。由圖中可以發(fā)現(xiàn)此時(shí)的平動(dòng)補(bǔ)償空間呈對(duì)稱分布,且隨著沿Y軸的初始位置的值增大,平動(dòng)補(bǔ)償空間逐漸減小。

    圖6(b)表示當(dāng)Stewart運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償平臺(tái)沿Y軸平動(dòng)的初始位置為0 mm,繞Y、Z軸初始位置的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為0°時(shí),Stewart運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償平臺(tái)繞X軸的初始位置角度即橫搖角度是10°、0°、-10°時(shí),平動(dòng)補(bǔ)償空間示意圖。通過(guò)計(jì)算圖中虛線內(nèi)的面積可知繞X軸的初始位置角度為10°和-10°時(shí)平動(dòng)補(bǔ)償空間的大小基本相同的且當(dāng)繞X軸的初始位置角度為0°時(shí)平動(dòng)補(bǔ)償空間是最大的。

    ((a)沿X軸平移初始值變化時(shí)的補(bǔ)償空間;(b)橫搖角初始值變化時(shí)的補(bǔ)償空間)

    圖7 運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償平臺(tái)平動(dòng)補(bǔ)償空間在YZ面上的二維圖
    Fig.7 The two-dimensional graph of the compensation space on the motion compensation platform on theYZsurface

    圖7(a)表示Stewart運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償平臺(tái)的初始位置在繞X、Y和Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為0°時(shí),沿著X軸平動(dòng)的初始位置分別為0、200和400 mm時(shí),平動(dòng)補(bǔ)償空間示意圖。由圖中可以發(fā)現(xiàn)隨著沿X軸的初始位置的值增大,平動(dòng)補(bǔ)償空間逐漸減小。

    圖7(b)表示當(dāng)Stewart運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償平臺(tái)沿X軸平動(dòng)的初始位置為0 mm,繞Y、Z軸初始位置的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為0°時(shí),Stewart運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償平臺(tái)繞X軸的初始位置角度即橫搖角度是10°、0°、-10°時(shí),平動(dòng)補(bǔ)償空間示意圖。通過(guò)對(duì)圖中虛線內(nèi)的面積計(jì)算可以得出繞X軸的初始位置角度為10°和-10°時(shí)平動(dòng)補(bǔ)償空間大小基本相同。

    圖8 Stewart型運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償平臺(tái)平動(dòng)補(bǔ)償空間的三維圖Fig.8 Three-dimensional motion compensation space of Stewart motion compensation platform

    圖8表示Stewart運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償平臺(tái)的初始位置在繞X、Y和Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為0°時(shí),Stewart運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償平臺(tái)只能沿X、Y和Z軸進(jìn)行平動(dòng)的狀態(tài)下平動(dòng)補(bǔ)償空間的三維圖。

    3 結(jié)語(yǔ)

    本文以Stewart型運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償裝置為例,對(duì)該裝置平動(dòng)運(yùn)動(dòng)的補(bǔ)償空間進(jìn)行了研究。文中采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析和邊界空間搜索技術(shù)給出了運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償空間的計(jì)算方法,對(duì)給定參數(shù)的Stewart平臺(tái)參數(shù)進(jìn)行了分析,獲得了平動(dòng)補(bǔ)償空間區(qū)域,分析了不同初始橫搖、縱搖角度等因素對(duì)平動(dòng)補(bǔ)償空間區(qū)域的空間大小和位置的影響,經(jīng)過(guò)計(jì)算得出了當(dāng)Stewart運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償平臺(tái)的初始位置在繞X、Y和Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為0°時(shí),平動(dòng)運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償空間約為2.4×108mm3。為Stewart型運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償裝置的設(shè)計(jì)和控制提供了依據(jù)。

    猜你喜歡
    浮動(dòng)并聯(lián)坐標(biāo)系
    中國(guó)船級(jí)社(CCS)發(fā)布 《海上浮動(dòng)設(shè)施入級(jí)規(guī)范》(2023)
    識(shí)別串、并聯(lián)電路的方法
    一種用于剪板機(jī)送料的液壓浮動(dòng)夾鉗
    解密坐標(biāo)系中的平移變換
    坐標(biāo)系背后的故事
    帶有浮動(dòng)機(jī)構(gòu)的曲軸孔鏜刀應(yīng)用研究
    基于重心坐標(biāo)系的平面幾何證明的探討
    審批由“串聯(lián)”改“并聯(lián)”好在哪里?
    并聯(lián)型APF中SVPWM的零矢量分配
    一種軟開(kāi)關(guān)的交錯(cuò)并聯(lián)Buck/Boost雙向DC/DC變換器
    女的被弄到高潮叫床怎么办| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 精品久久久久久电影网| 国产成人av激情在线播放| 国产老妇伦熟女老妇高清| 男人舔女人的私密视频| 亚洲在久久综合| 欧美日韩成人在线一区二区| 黑人猛操日本美女一级片| 国产在视频线精品| 精品人妻一区二区三区麻豆| 熟女电影av网| 亚洲国产精品专区欧美| 咕卡用的链子| av在线app专区| 性高湖久久久久久久久免费观看| 欧美日韩精品成人综合77777| 国产亚洲最大av| 男人爽女人下面视频在线观看| 91成人精品电影| 成人亚洲精品一区在线观看| 精品一区二区免费观看| 丰满少妇做爰视频| 91成人精品电影| 大陆偷拍与自拍| 最新中文字幕久久久久| 国产成人a∨麻豆精品| 亚洲精品456在线播放app| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 国产黄频视频在线观看| 国产成人av激情在线播放| 韩国高清视频一区二区三区| 精品少妇黑人巨大在线播放| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 好男人视频免费观看在线| 99久久人妻综合| 五月开心婷婷网| 亚洲第一区二区三区不卡| 亚洲精品aⅴ在线观看| 国产高清不卡午夜福利| 永久网站在线| 一级,二级,三级黄色视频| 在线观看免费日韩欧美大片| 亚洲伊人久久精品综合| 久久久国产一区二区| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 一边摸一边做爽爽视频免费| 十八禁网站网址无遮挡| 最新中文字幕久久久久| 人妻人人澡人人爽人人| 精品亚洲成国产av| 日本免费在线观看一区| 精品午夜福利在线看| 久久国内精品自在自线图片| 欧美97在线视频| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 亚洲综合色惰| 色婷婷久久久亚洲欧美| 欧美变态另类bdsm刘玥| 这个男人来自地球电影免费观看 | 久久青草综合色| 国产免费视频播放在线视频| 97人妻天天添夜夜摸| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 日韩一区二区视频免费看| 免费大片黄手机在线观看| 亚洲av日韩在线播放| 丝袜人妻中文字幕| 久久99精品国语久久久| 亚洲美女黄色视频免费看| 久久久久精品人妻al黑| 国产午夜精品一二区理论片| 免费少妇av软件| 国产成人午夜福利电影在线观看| 国产探花极品一区二区| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 又大又黄又爽视频免费| 男女边吃奶边做爰视频| 亚洲色图综合在线观看| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 妹子高潮喷水视频| 久久久a久久爽久久v久久| 熟女av电影| 永久网站在线| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| av不卡在线播放| 日韩视频在线欧美| 18在线观看网站| 精品第一国产精品| 三上悠亚av全集在线观看| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 亚洲美女视频黄频| 国产精品嫩草影院av在线观看| 男女无遮挡免费网站观看| 精品福利永久在线观看| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 黄色 视频免费看| 国产成人精品福利久久| 最近最新中文字幕免费大全7| 我要看黄色一级片免费的| 国产色婷婷99| 两性夫妻黄色片 | 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 国产激情久久老熟女| 狂野欧美激情性bbbbbb| 久久久久精品人妻al黑| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 热99国产精品久久久久久7| 久久狼人影院| 香蕉国产在线看| av国产精品久久久久影院| 欧美 日韩 精品 国产| 国产精品一区二区在线观看99| 国产成人免费观看mmmm| 午夜激情av网站| 日韩在线高清观看一区二区三区| 日韩精品有码人妻一区| 欧美 亚洲 国产 日韩一| h视频一区二区三区| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 9色porny在线观看| 91成人精品电影| 欧美精品一区二区大全| 亚洲色图综合在线观看| 日韩视频在线欧美| 精品福利永久在线观看| 国产黄频视频在线观看| 免费在线观看完整版高清| 国产免费福利视频在线观看| 亚洲成国产人片在线观看| 欧美xxxx性猛交bbbb| 伊人久久国产一区二区| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 免费高清在线观看视频在线观看| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 欧美性感艳星| 丝袜脚勾引网站| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 黄色一级大片看看| 婷婷色麻豆天堂久久| 亚洲精品色激情综合| 日本爱情动作片www.在线观看| 一二三四在线观看免费中文在 | 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 欧美精品高潮呻吟av久久| 欧美激情国产日韩精品一区| 伊人亚洲综合成人网| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 看免费av毛片| 欧美精品亚洲一区二区| 少妇精品久久久久久久| 亚洲成人av在线免费| 午夜激情久久久久久久| 三上悠亚av全集在线观看| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 三级国产精品片| 少妇高潮的动态图| 国产精品欧美亚洲77777| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 边亲边吃奶的免费视频| xxxhd国产人妻xxx| 精品国产一区二区三区四区第35| 1024视频免费在线观看| 91精品国产国语对白视频| 日本欧美视频一区| 日本av免费视频播放| 亚洲国产最新在线播放| 在线观看免费视频网站a站| 国产 一区精品| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 亚洲美女黄色视频免费看| 成人无遮挡网站| 久久久精品免费免费高清| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 国产成人免费无遮挡视频| 亚洲欧美色中文字幕在线| 视频在线观看一区二区三区| 亚洲综合精品二区| 尾随美女入室| xxx大片免费视频| 久久99热6这里只有精品| 久久久国产精品麻豆| 亚洲综合色网址| 国产一级毛片在线| 日本黄大片高清| 人人澡人人妻人| av黄色大香蕉| 91aial.com中文字幕在线观看| 日韩欧美精品免费久久| 亚洲国产精品999| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 免费日韩欧美在线观看| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 日韩av免费高清视频| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 性高湖久久久久久久久免费观看| 亚洲av成人精品一二三区| 亚洲,一卡二卡三卡| 一个人免费看片子| 高清黄色对白视频在线免费看| 国产精品三级大全| 久久久国产欧美日韩av| 日韩伦理黄色片| a 毛片基地| 免费大片黄手机在线观看| 2018国产大陆天天弄谢| 伊人久久国产一区二区| 日本色播在线视频| 熟女人妻精品中文字幕| 99国产综合亚洲精品| 久久午夜综合久久蜜桃| 美女中出高潮动态图| 少妇被粗大猛烈的视频| 久久久久国产精品人妻一区二区| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 成年美女黄网站色视频大全免费| 日韩视频在线欧美| 夫妻性生交免费视频一级片| 69精品国产乱码久久久| 黄色怎么调成土黄色| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 五月开心婷婷网| 久久久久精品久久久久真实原创| 一区二区三区四区激情视频| 欧美成人午夜精品| 国产午夜精品一二区理论片| 国产成人精品久久久久久| www.色视频.com| 性色avwww在线观看| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 成人亚洲精品一区在线观看| 69精品国产乱码久久久| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 午夜激情av网站| 日韩一区二区视频免费看| 久久99一区二区三区| 日韩三级伦理在线观看| 在现免费观看毛片| 欧美精品高潮呻吟av久久| 男女免费视频国产| 爱豆传媒免费全集在线观看| 亚洲国产最新在线播放| 伊人久久国产一区二区| 女人久久www免费人成看片| 人人妻人人澡人人看| av卡一久久| 高清在线视频一区二区三区| 国产一区二区激情短视频 | 久久鲁丝午夜福利片| 97在线视频观看| 精品亚洲成a人片在线观看| 91aial.com中文字幕在线观看| 在现免费观看毛片| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 成年人免费黄色播放视频| 少妇的丰满在线观看| 亚洲国产色片| 欧美日本中文国产一区发布| 中国国产av一级| 内地一区二区视频在线| 香蕉国产在线看| 欧美成人午夜免费资源| 蜜臀久久99精品久久宅男| 亚洲欧美清纯卡通| 大香蕉久久网| 国产亚洲欧美精品永久| 国产色爽女视频免费观看| av免费观看日本| 国产精品99久久99久久久不卡 | 国产免费又黄又爽又色| 十分钟在线观看高清视频www| 亚洲国产成人一精品久久久| 久久久亚洲精品成人影院| 日韩欧美精品免费久久| 免费av不卡在线播放| 免费大片18禁| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 国产男女内射视频| 国产高清三级在线| 国产成人免费观看mmmm| 久久久久久人人人人人| 精品福利永久在线观看| 咕卡用的链子| 亚洲成色77777| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 黄片无遮挡物在线观看| 欧美xxxx性猛交bbbb| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 精品少妇内射三级| 国产免费现黄频在线看| 免费观看无遮挡的男女| 岛国毛片在线播放| 高清不卡的av网站| 国产探花极品一区二区| 校园人妻丝袜中文字幕| 久久精品国产亚洲av涩爱| 国产男女内射视频| 免费人成在线观看视频色| 一区二区av电影网| 国产成人欧美| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 久久女婷五月综合色啪小说| 国产免费视频播放在线视频| 成人免费观看视频高清| 国产精品久久久久久av不卡| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 久久精品人人爽人人爽视色| 久久韩国三级中文字幕| 久久久国产精品麻豆| 亚洲 欧美一区二区三区| kizo精华| 久久热在线av| 亚洲,欧美精品.| 色哟哟·www| 高清在线视频一区二区三区| 在线观看免费日韩欧美大片| 丰满饥渴人妻一区二区三| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 久久久久精品性色| av网站免费在线观看视频| 99九九在线精品视频| av有码第一页| 啦啦啦中文免费视频观看日本| kizo精华| 国产精品一区二区在线不卡| 国产成人午夜福利电影在线观看| 免费av中文字幕在线| 欧美97在线视频| 日韩三级伦理在线观看| 日韩视频在线欧美| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 国产又爽黄色视频| 日韩av免费高清视频| 巨乳人妻的诱惑在线观看| av免费在线看不卡| tube8黄色片| 日日撸夜夜添| 国产精品久久久av美女十八| 亚洲精品色激情综合| 老女人水多毛片| 精品一区二区免费观看| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 亚洲国产av影院在线观看| 久久人人97超碰香蕉20202| 亚洲熟女精品中文字幕| 午夜精品国产一区二区电影| 国产一区二区在线观看日韩| 中文字幕制服av| 男人操女人黄网站| 亚洲av综合色区一区| 国产永久视频网站| 久久精品夜色国产| 男女免费视频国产| 老司机亚洲免费影院| 国产av码专区亚洲av| 国产免费视频播放在线视频| 久久久久久久久久人人人人人人| 午夜老司机福利剧场| 国产在线免费精品| 久久这里只有精品19| 亚洲国产av新网站| 国产精品偷伦视频观看了| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 秋霞伦理黄片| 日本vs欧美在线观看视频| 国产精品蜜桃在线观看| 成人毛片a级毛片在线播放| 日本av手机在线免费观看| 亚洲丝袜综合中文字幕| 成人黄色视频免费在线看| 国国产精品蜜臀av免费| 亚洲av在线观看美女高潮| 久久99精品国语久久久| 热99国产精品久久久久久7| 亚洲成av片中文字幕在线观看 | 99精国产麻豆久久婷婷| 亚洲av福利一区| 欧美丝袜亚洲另类| 精品国产露脸久久av麻豆| 国产片内射在线| 婷婷色av中文字幕| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 久久热在线av| 欧美精品高潮呻吟av久久| 街头女战士在线观看网站| 午夜老司机福利剧场| 国产成人一区二区在线| 一本色道久久久久久精品综合| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 寂寞人妻少妇视频99o| 色视频在线一区二区三区| 亚洲第一av免费看| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 亚洲精品成人av观看孕妇| 在线天堂最新版资源| 中文字幕av电影在线播放| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 美女内射精品一级片tv| 久久人妻熟女aⅴ| 美国免费a级毛片| 免费av不卡在线播放| 婷婷色综合www| 国产成人精品在线电影| 免费日韩欧美在线观看| 亚洲av中文av极速乱| 欧美丝袜亚洲另类| 视频区图区小说| 男女午夜视频在线观看 | 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 啦啦啦在线观看免费高清www| 九九爱精品视频在线观看| 看非洲黑人一级黄片| 久久久久久人人人人人| 国产成人91sexporn| 97在线人人人人妻| 欧美精品国产亚洲| 蜜桃在线观看..| 久久综合国产亚洲精品| 看免费成人av毛片| 咕卡用的链子| 一级片免费观看大全| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 国产精品成人在线| 自线自在国产av| 亚洲精品乱久久久久久| 少妇被粗大的猛进出69影院 | 我的女老师完整版在线观看| 夜夜爽夜夜爽视频| 伦理电影免费视频| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 国产精品 国内视频| 国产日韩欧美视频二区| 免费在线观看黄色视频的| 涩涩av久久男人的天堂| 国产精品欧美亚洲77777| 色5月婷婷丁香| 观看美女的网站| 亚洲中文av在线| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 免费黄频网站在线观看国产| 日日啪夜夜爽| 蜜臀久久99精品久久宅男| 97人妻天天添夜夜摸| 日本-黄色视频高清免费观看| 久久精品国产综合久久久 | 日韩伦理黄色片| 欧美丝袜亚洲另类| a级毛片在线看网站| 国产在视频线精品| 免费高清在线观看日韩| 一区二区三区四区激情视频| 免费在线观看完整版高清| 精品久久国产蜜桃| 成人综合一区亚洲| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 亚洲av在线观看美女高潮| 久久久久精品久久久久真实原创| 亚洲精品中文字幕在线视频| 超色免费av| 韩国av在线不卡| 日韩av在线免费看完整版不卡| 99久国产av精品国产电影| 九九在线视频观看精品| 亚洲成人手机| 国产一区二区激情短视频 | 五月玫瑰六月丁香| 午夜免费男女啪啪视频观看| 亚洲,一卡二卡三卡| 中文字幕人妻丝袜制服| 欧美成人午夜精品| 日韩制服骚丝袜av| 成年女人在线观看亚洲视频| 精品少妇久久久久久888优播| 99国产综合亚洲精品| 欧美精品亚洲一区二区| 26uuu在线亚洲综合色| 国产精品久久久av美女十八| 亚洲情色 制服丝袜| 老司机影院毛片| a级毛片黄视频| 制服诱惑二区| 欧美精品高潮呻吟av久久| 久久午夜综合久久蜜桃| 国产高清不卡午夜福利| 少妇 在线观看| 日本午夜av视频| 国产一区有黄有色的免费视频| 国产视频首页在线观看| 夫妻性生交免费视频一级片| 最近的中文字幕免费完整| 久久精品国产自在天天线| 在线观看一区二区三区激情| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 看免费成人av毛片| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| av播播在线观看一区| 新久久久久国产一级毛片| 夫妻午夜视频| videosex国产| 51国产日韩欧美| 少妇被粗大猛烈的视频| 精品视频人人做人人爽| 亚洲精品av麻豆狂野| 日本黄大片高清| 亚洲成人一二三区av| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 亚洲人成网站在线观看播放| 美女内射精品一级片tv| 视频在线观看一区二区三区| 久久精品国产a三级三级三级| 国国产精品蜜臀av免费| 久久精品人人爽人人爽视色| 国产黄色视频一区二区在线观看| 成人国产麻豆网| 精品人妻在线不人妻| 久久青草综合色| 久久99一区二区三区| 国产精品久久久久久久久免| 久久人人爽人人爽人人片va| 免费大片黄手机在线观看| 亚洲国产色片| 日韩精品有码人妻一区| 考比视频在线观看| videossex国产| 午夜日本视频在线| 国产日韩欧美亚洲二区| 搡老乐熟女国产| 九九在线视频观看精品| 啦啦啦啦在线视频资源| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 欧美 亚洲 国产 日韩一| 欧美精品一区二区免费开放| 丝袜喷水一区| 天堂8中文在线网| 国产成人精品久久久久久| 香蕉精品网在线| 九色成人免费人妻av| 久久久久国产网址| 日韩 亚洲 欧美在线| 精品久久久久久电影网| 尾随美女入室| 国产精品熟女久久久久浪| 午夜av观看不卡| 日本欧美视频一区| 一二三四中文在线观看免费高清| 一级片免费观看大全| 亚洲伊人色综图| 精品第一国产精品| 日本黄大片高清| 亚洲国产成人一精品久久久| 男女边吃奶边做爰视频| 亚洲成人av在线免费| 久久精品久久久久久久性| 精品久久蜜臀av无| 日本黄色日本黄色录像| 熟女人妻精品中文字幕| 美女国产视频在线观看| 久久亚洲国产成人精品v| 欧美人与性动交α欧美软件 | 少妇精品久久久久久久| 免费观看性生交大片5| 久久久久久久久久久久大奶| 日日啪夜夜爽| 青青草视频在线视频观看| 亚洲第一区二区三区不卡| 18禁动态无遮挡网站| www.熟女人妻精品国产 | 在线免费观看不下载黄p国产| 日本vs欧美在线观看视频| 亚洲,欧美,日韩| av女优亚洲男人天堂| 亚洲美女视频黄频| 午夜福利,免费看| 国产老妇伦熟女老妇高清| 国产国语露脸激情在线看| 欧美变态另类bdsm刘玥| 春色校园在线视频观看| 成人黄色视频免费在线看| 久热这里只有精品99| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 日本av免费视频播放| h视频一区二区三区| 丰满少妇做爰视频| 一区在线观看完整版| 午夜视频国产福利| 午夜福利影视在线免费观看| 99香蕉大伊视频| 18+在线观看网站| 99久国产av精品国产电影| 又大又黄又爽视频免费| 亚洲,欧美精品.| 亚洲国产精品成人久久小说| 色婷婷av一区二区三区视频| 伦精品一区二区三区| 男人爽女人下面视频在线观看| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 亚洲久久久国产精品| 黄色视频在线播放观看不卡| 最近最新中文字幕免费大全7| 久久鲁丝午夜福利片| 秋霞在线观看毛片| 国产男人的电影天堂91| 国产男女超爽视频在线观看| 丝袜在线中文字幕| 狂野欧美激情性xxxx在线观看|