• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    飛機(jī)蒙皮機(jī)器人化制造曲面分片算法研究

    2019-11-04 08:26:24王乾杰趙興煒
    關(guān)鍵詞:分片面片偏角

    王乾杰 趙興煒 陶 波*

    (華中科技大學(xué)數(shù)字制造裝備與技術(shù)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,武漢430074)

    0 引言

    隨著機(jī)器人自動(dòng)化加工的逐漸普及,自動(dòng)化打磨與自動(dòng)化噴涂技術(shù)已廣泛應(yīng)用于汽車及家具加工等工業(yè)領(lǐng)域,且相較傳統(tǒng)的手動(dòng)加工,機(jī)器人自動(dòng)化加工表現(xiàn)出了良好的加工精度和極高的加工效率。飛機(jī)加工領(lǐng)域?qū)Ρ绕嚺c家電加工行業(yè)有著更高的精度要求,為保障飛機(jī)飛行時(shí)的安全性,加工厚度與一致性必須滿足設(shè)計(jì)需要,因此將機(jī)器人自動(dòng)化加工引入飛機(jī)加工領(lǐng)域勢(shì)在必行。

    洛克希德·馬丁公司針對(duì)F-35戰(zhàn)機(jī)開(kāi)發(fā)機(jī)器人飛機(jī)精整系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)對(duì)尾翼和小零件的自動(dòng)噴涂,涂層厚度變化范圍較手工噴涂提升80%[1];國(guó)內(nèi)清華大學(xué)[2]就飛機(jī)涂裝自動(dòng)噴涂技術(shù)進(jìn)行解析和系統(tǒng)設(shè)計(jì),噴涂誤差在10%范圍以內(nèi);中國(guó)民航大學(xué)[3]針對(duì)飛機(jī)維護(hù)設(shè)計(jì)的涂層打磨系統(tǒng),對(duì)飛機(jī)大機(jī)翼打磨的人力需求從6人降低至2人,極大地提升了加工效率。

    一方面,大型飛機(jī)構(gòu)件可以根據(jù)其實(shí)際功能分解為多個(gè)功能結(jié)構(gòu),經(jīng)人工分割后分別進(jìn)行加工。另一方面,大型飛機(jī)構(gòu)件屬于大型復(fù)雜構(gòu)件,需分解為多個(gè)功能結(jié)構(gòu),分別進(jìn)行加工。傳統(tǒng)加工方式采用手動(dòng)分片,在規(guī)劃加工軌跡的過(guò)程中便已完成各功能區(qū)域劃分[4],或是根據(jù)機(jī)械臂可達(dá)范圍對(duì)模型進(jìn)行分片處理[2-3]。文獻(xiàn)[5-7]在規(guī)劃軌跡前對(duì)工件三角網(wǎng)格模型進(jìn)行分片處理,對(duì)每一個(gè)分片區(qū)域分別進(jìn)行軌跡規(guī)劃,實(shí)現(xiàn)分操作的自動(dòng)運(yùn)行,拓展了機(jī)器人自動(dòng)化加工的涵蓋范圍,但從實(shí)現(xiàn)角度來(lái)看依然存有一些問(wèn)題:(1)分片結(jié)果不能保證任意兩三角面片間法向矢量偏角或近似曲率小于設(shè)定閾值,而這正是保證加工質(zhì)量的關(guān)鍵所在;(2)分片結(jié)果面積小數(shù)量多,極為瑣碎,不利于加工效率的提升。隨后文獻(xiàn)[8]提出基于分水嶺法的曲面分片方式,尋找并連接曲率發(fā)生突變的特征點(diǎn)形成曲面分片邊界;文獻(xiàn)[9-10]提出結(jié)合區(qū)域增長(zhǎng)法的曲面分片方式,連接起點(diǎn)鄰接具有相同曲面特征的面片形成加工分片。文獻(xiàn)介紹方法可以一定程度上增大分片結(jié)果的面積,減少加工軌跡規(guī)劃的次數(shù),同時(shí)讓每一個(gè)區(qū)域具有相同的曲率特征,但依然無(wú)法從數(shù)字上保證區(qū)域中的偏角和曲率小于閾值。文獻(xiàn)[11]采用區(qū)域增長(zhǎng)法,以三角面片法向矢量偏角為依據(jù)進(jìn)行加工區(qū)域劃分,保證分片區(qū)域的最大偏角小于偏角閾值。但文獻(xiàn)針對(duì)復(fù)雜曲面噴涂加工,僅考慮偏角對(duì)加工質(zhì)量的影響,不便于在打磨加工軌跡規(guī)劃中使用,仍具有提升空間。

    本文將根據(jù)表面加工的工藝模型對(duì)加工時(shí)的厚度及力學(xué)信息進(jìn)行分析,提出以三角網(wǎng)格模型近似曲率為判據(jù)的曲面分片方法,提升分片區(qū)域加工性能。該方法可以生產(chǎn)相對(duì)比較平滑的曲面,有利于后期機(jī)器人加工軌跡的生成。并在Visual Studio 2017平臺(tái)編寫(xiě)算法實(shí)現(xiàn)代碼,驗(yàn)證大型飛機(jī)構(gòu)件分片算法的效率和可靠性。

    1 分片判據(jù)閾值的計(jì)算

    大型飛機(jī)曲面加工,無(wú)論是涂層噴涂或是表面打磨,因其復(fù)雜的表面特征,都需進(jìn)行曲面分片操作。引言中介紹了幾種曲面加工分片方法,但都或多或少的存在不足,需對(duì)噴涂加工與打磨加工模型進(jìn)行分析,獲得貼合加工模型的分片判斷依據(jù)。

    通過(guò)分別分析曲面噴涂加工與曲面打磨加工的厚度模型與加工力學(xué)模型,分析曲面分片劃分區(qū)域應(yīng)滿足的曲面特征,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)大型飛機(jī)曲面分片閾值判據(jù)的推導(dǎo)與計(jì)算。

    文獻(xiàn)[12]根據(jù)赫茲接觸理論,推導(dǎo)復(fù)雜曲面砂輪打磨的力學(xué)模型,得到截面線的壓強(qiáng)分布函數(shù):

    如圖1所示,其中P0為打磨區(qū)域最大壓強(qiáng),R為壓力分布區(qū)域求解數(shù)據(jù):

    其中,R1、R2分別為砂輪變形后中心點(diǎn)曲率半徑和工件接觸中心點(diǎn)曲率半徑,d為壓痕深度。

    為保證分片后劃分范圍內(nèi)加工質(zhì)量,加工區(qū)域的壓強(qiáng)分布應(yīng)盡量均勻,至少不能出現(xiàn)砂輪邊界脫離工件表面的情況。若無(wú)脫離情況,則可認(rèn)為R1=R2,則可設(shè)定參數(shù) δ(0<δ<1),令壓強(qiáng)最小點(diǎn)P( Lc/2)≥δP0,其中Lc為磨削接觸寬度,可以求得加工區(qū)域的最大曲率限制為:

    本文使用飛機(jī)三角網(wǎng)格模型,數(shù)據(jù)格式為一系列三角形片體構(gòu)成,保存三角面片的三個(gè)頂點(diǎn)坐標(biāo)和法向矢量坐標(biāo)。在計(jì)算近似曲率的過(guò)程中,計(jì)算兩三角面片的法向矢量偏角θ及質(zhì)心間距l(xiāng),近似認(rèn)為質(zhì)心間距為一段曲率圓弧長(zhǎng),偏角為圓弧對(duì)應(yīng)的圓心角。由此可計(jì)算得到曲率圓弧的半徑:

    由此計(jì)算得到近似曲率計(jì)算方法:

    在近似過(guò)程中將兩三角面片質(zhì)心間距視為曲率圓的一段圓弧,則作為對(duì)比的這兩個(gè)三角面片必須足夠接近,則在使用判據(jù)過(guò)程中,對(duì)比的三角面片應(yīng)為相鄰兩三角面片。

    圖1 接觸面壓強(qiáng)分布

    文獻(xiàn)[13]分析噴涂加工的涂層厚度累積模型,令Qmin、Qd、Qmax分別為最小、平均、最大漆膜厚度,Qs為任意位置s漆膜厚度,αth為該位置曲面法向矢量與與之相切平面法向矢量之間的偏角,則任意點(diǎn)s漆膜厚度應(yīng)滿足式(7):

    若令ΔQd為涂層厚度最大允許偏差,則對(duì)噴涂區(qū)域整體噴涂厚度應(yīng)滿足:

    在計(jì)算近似曲率閾值的過(guò)程中,將質(zhì)心間距l(xiāng)默認(rèn)為1,使近似曲率數(shù)值閾值上與法向矢量偏角相等。

    2 曲面分片及優(yōu)化原理

    2.1 基于區(qū)域增長(zhǎng)法的曲面分片實(shí)現(xiàn)

    本文對(duì)大型飛機(jī)模型進(jìn)行曲面分片基于區(qū)域增長(zhǎng)法,根據(jù)后續(xù)加工工藝的不同(曲面打磨或曲面噴涂)分別選取曲面分片判據(jù),對(duì)模型進(jìn)行處理。

    獲得飛機(jī)三角網(wǎng)格模型數(shù)據(jù),將模型數(shù)據(jù)記錄為一組三角面片集:

    其中,Tri表示三角網(wǎng)格模型中的第i個(gè)三角面片,模型中三角面片總數(shù)為n。每個(gè)三角面片Tri數(shù)據(jù)中包含面片的三個(gè)頂點(diǎn)坐標(biāo) {},以及面片的法向矢量若進(jìn)行打磨操作的曲面分片,則加上面片的質(zhì)心坐標(biāo)獲取后續(xù)加工工藝參數(shù),根據(jù)式(6)和式(9)計(jì)算得到曲面分片判斷閾值κappro或 αth。

    圖2 曲面分片流程圖

    分片操作開(kāi)始后,以三角網(wǎng)格模型中的隨機(jī)三角面片Tri為起點(diǎn),搜索與之相鄰的三角面片Trj,計(jì)算兩相鄰三角面片法向矢量偏角γ,若偏角γ滿足曲面分片判據(jù),即 γ/l<κappro或是 γ<αth,則將三角面片Trj與三角面片Tri相連形成組合面片Scb,并更新組合面片邊界三角面片Trbnd。隨后搜索與邊界三角面片相鄰的三角面片,并對(duì)相鄰兩個(gè)三角面片的偏角進(jìn)行計(jì)算與分片判據(jù)進(jìn)行對(duì)比,將滿足者連接入組合面片。重復(fù)此類操作,直至組合面片Scb中所有邊界三角面片均不存在滿足分片判斷的相鄰三角面片,則將組合面片Scb視為一個(gè)三角面片幾何并輸出為三角網(wǎng)格模型,模型所描述便是一個(gè)曲面分片結(jié)果。隨后再以任意零散三角面片為起點(diǎn),重復(fù)上述操作,完成下一個(gè)分片區(qū)域的劃分和儲(chǔ)存,直至三角網(wǎng)格模型S中所有的三角面片均不存在滿足分片判據(jù)的鄰接三角面片,如圖2所示。

    2.2 對(duì)分片區(qū)域近似平面化

    在簡(jiǎn)單根據(jù)第1節(jié)介紹的判據(jù)對(duì)模型進(jìn)行分片操作過(guò)程中,由于判據(jù)針對(duì)對(duì)象為三角網(wǎng)格模型中的鄰接三角形,分片結(jié)果可能不能直接使用于機(jī)械臂自動(dòng)化加工。在對(duì)飛機(jī)模型進(jìn)行分片的過(guò)程中,飛機(jī)的機(jī)身可近似視為一個(gè)圓柱,在曲面分片過(guò)程中可能會(huì)被完整提取出來(lái)如圖3所示,對(duì)比后續(xù)加工中機(jī)械臂的可達(dá)范圍,機(jī)身曲面的面積過(guò)大且不具備近似平面性的特征,需在后續(xù)進(jìn)行優(yōu)化。

    圖3 未優(yōu)化分片效果

    為使分片結(jié)果可近似為平面,需對(duì)上文中的分片結(jié)果進(jìn)行優(yōu)化處理。將每個(gè)代表分片區(qū)域的組合面片Scb定義為一個(gè)三角面片集:

    定義中各參數(shù)含義于式(10)中相同。從三角面片集Scb中邊界三角面片為起點(diǎn),構(gòu)件優(yōu)化面片Sfin,具體操作如下:

    1)設(shè)定近似平面化區(qū)域最大偏角θmax,表示在分片結(jié)果優(yōu)化過(guò)程中可以允許的優(yōu)化結(jié)果區(qū)域中最大的法向矢量偏角。

    2)計(jì)算優(yōu)化面片Sfin的面積平均法向矢量normavg:

    其中,n為優(yōu)化面片中成員三角面片的數(shù)量,Ai和normi分別為第i個(gè)成員三角面片的面積和法向矢量。初始優(yōu)化面片中僅有起點(diǎn)三角面片,平均法矢即三角面片法矢。

    3)搜索與優(yōu)化面片中邊界三角面片鄰接的三角面片,并計(jì)算三角面片法向矢量與優(yōu)化面片平均矢量的偏角γ,若γ<θmax,將三角面片連接進(jìn)入優(yōu)化面片,并更新優(yōu)化面片的平均法向矢量。

    4)重復(fù)上述操作,直至優(yōu)化面片中邊界三角面片不存在與之相鄰且滿足角度閾值限制的三角面片,則優(yōu)化面片構(gòu)建完成,保存優(yōu)化面片集合,完成一組曲面分片優(yōu)化結(jié)構(gòu)。

    5)重復(fù)上述操作,直至組合面片中所有的三角面片均加入優(yōu)化面片,且所有優(yōu)化面片構(gòu)建完成,則曲面區(qū)域近似平面化優(yōu)化完成。

    近似平面化處理后的模型表面將所有的法向矢量偏角限制在了最大偏角θmax以內(nèi),符合近似平面化的思想,更便于機(jī)器人自動(dòng)化加工的實(shí)現(xiàn)。

    2.3 小型區(qū)域與狹長(zhǎng)區(qū)域的識(shí)別與剔除

    隨著分片的進(jìn)行,組合面片或優(yōu)化面片可能出現(xiàn)包含三角面片數(shù)量極少便構(gòu)造完成的情況。此類特征區(qū)域?qū)?yīng)曲面模型中曲率較大的區(qū)域,不滿足保證加工質(zhì)量的曲面幾何限制,在實(shí)際加工中不適用于機(jī)器人自動(dòng)加工,或者不適用于作為參數(shù)輸入的表面加工工藝及工具。僅對(duì)曲面分片算法輔助的表面加工規(guī)劃,為保證加工表面厚度均勻性及維持自動(dòng)化加工的高效性,不宜對(duì)此類特征區(qū)域進(jìn)行加工,需進(jìn)行識(shí)別與剔除。

    完成近似平面化的加工區(qū)域優(yōu)化后,計(jì)算每個(gè)加工區(qū)域的面積Afin,并計(jì)算飛機(jī)模型表面積A,設(shè)置曲面分片存貯面積最小占比ε,若加工區(qū)域面積與飛機(jī)模型面積的比值小于ε,即Afin<ε·A,則將該區(qū)域從分片結(jié)果中剔除,在后續(xù)加工中有工人手工加工或更換加工參數(shù)對(duì)此區(qū)域進(jìn)行規(guī)劃。

    3 算法驗(yàn)證

    大型飛機(jī)曲面分片算法的驗(yàn)證采用式(9)描述的曲面噴涂加工的角度閾值判據(jù)對(duì)飛機(jī)模型進(jìn)行曲面分割,飛機(jī)模型下載自網(wǎng)絡(luò),如圖4所示。

    圖4 飛機(jī)模型

    程序代碼運(yùn)行于Windows 10操作系統(tǒng),Visual Studio 2017平臺(tái)下使用C++語(yǔ)言編寫(xiě),結(jié)合Open-CasCade庫(kù)實(shí)現(xiàn)算法顯示模塊實(shí)現(xiàn)。程序的開(kāi)發(fā)和運(yùn)行平臺(tái):CPU:Inter?CoreTMi7-7700@3.60GHz,內(nèi)存:8GB,顯卡:3GB。

    導(dǎo)入原始模型(*.igs),使用商用軟件SOLIDWORKS將模型轉(zhuǎn)換為三角網(wǎng)格模型(*.STL),飛機(jī)三角網(wǎng)格中包含18 016個(gè)三角面片,模型分片前設(shè)置法向矢量閾值αth為0.35rad,近似平面化區(qū)域最大偏角θmax為1rad,存貯面積最小占比ε設(shè)置為10%,輸入飛機(jī)三角網(wǎng)格模型,運(yùn)行曲面分片算法。

    分片算法輸出三角網(wǎng)格模型置于同一視圖中,分片效果圖如圖5所示,從圖中可以看出,飛機(jī)曲面分片算法成功將飛機(jī)模型劃分成為機(jī)翼上下表面(3、5)、尾翼上下表面(4、6),以及被拆分為若干近似平面的飛機(jī)機(jī)身(1、2、7)共計(jì)7個(gè)區(qū)域。所有分片區(qū)域均具有近似平面的特性,三角網(wǎng)格模型中顯示的鋸齒狀邊界在曲面擬合后可化為平滑邊界。

    圖5 分片算法結(jié)果視圖

    算法驗(yàn)證過(guò)程中的模型數(shù)據(jù)與程序運(yùn)行內(nèi)存與時(shí)間消耗如表1所示,從表中可以看出,分塊整體時(shí)間平均在5.82s左右,對(duì)比實(shí)際模型加工耗時(shí),時(shí)間占比小,擁有很高的處理效率;曲面分片算法處理后的曲面模型表面特征均符合噴涂加工的參數(shù)需求,便于加工規(guī)劃,保證了加工厚度的均勻性;算法簡(jiǎn)單,實(shí)現(xiàn)了大型飛機(jī)表面加工的全面自動(dòng)化,提高模型生成效率,從而實(shí)現(xiàn)了加工軌跡規(guī)劃流程整體效率。由此看來(lái),本算法在加工中使用可帶來(lái)顯著的效果。

    表1 算法驗(yàn)證參數(shù)

    4 結(jié)論

    分析曲面噴涂和曲面打磨的工藝模型,對(duì)曲面分片算法的閾值判據(jù)進(jìn)行推導(dǎo)與計(jì)算,采用區(qū)域增長(zhǎng)法對(duì)目標(biāo)模型進(jìn)行曲面分片,使分片區(qū)域擁有一致的表面特征,保證后續(xù)加工在分片區(qū)域內(nèi)的均勻性;通過(guò)對(duì)分片結(jié)果進(jìn)行優(yōu)化處理,使分片曲面具有近似平面化的特征,符合軌跡規(guī)劃習(xí)慣,且不會(huì)過(guò)于瑣碎,便于對(duì)模型進(jìn)行加工軌跡規(guī)劃以提升規(guī)劃效率。最后通過(guò)實(shí)際模型對(duì)算法進(jìn)行驗(yàn)證,確保算法的可實(shí)現(xiàn)性。

    猜你喜歡
    分片面片偏角
    上下分片與詞的時(shí)空佈局
    詞學(xué)(2022年1期)2022-10-27 08:06:12
    翼吊長(zhǎng)涵道發(fā)動(dòng)機(jī)短艙內(nèi)偏角優(yōu)化和機(jī)理研究
    分片光滑邊值問(wèn)題的再生核方法
    CDN存量MP4視頻播放優(yōu)化方法
    初次來(lái)壓期間不同頂板對(duì)工作面片幫影響研究
    2018全國(guó)Ⅱ卷選修3-4中偏角的解法探討
    基于模糊二分查找的幀分片算法設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
    歐姆表偶然誤差分析
    甜面片里的人生
    幸福家庭(2016年3期)2016-04-05 03:47:08
    青海尕面片
    久久久久久久久大av| 久久影院123| av在线播放精品| 国产精品一区www在线观看| 国产在线一区二区三区精| 日韩成人伦理影院| 永久网站在线| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 成人国产av品久久久| 日本一二三区视频观看| 精品人妻偷拍中文字幕| 久久久久久久久久人人人人人人| 欧美一级a爱片免费观看看| 成人综合一区亚洲| videos熟女内射| 久久久色成人| 久久婷婷青草| 亚洲国产精品成人久久小说| 在线观看免费高清a一片| 一级片'在线观看视频| 国产亚洲91精品色在线| 国产男女内射视频| 91久久精品国产一区二区三区| 大片电影免费在线观看免费| 国产永久视频网站| 国产精品女同一区二区软件| 激情五月婷婷亚洲| 国产精品欧美亚洲77777| 精品久久久久久久久亚洲| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| av网站免费在线观看视频| 精品熟女少妇av免费看| 成人亚洲精品一区在线观看 | 大香蕉久久网| 亚洲精品,欧美精品| 精品久久久久久久久av| 亚洲国产色片| 精品视频人人做人人爽| 天堂中文最新版在线下载| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 久久6这里有精品| 啦啦啦啦在线视频资源| 久久亚洲国产成人精品v| 我的老师免费观看完整版| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 亚洲成人手机| 高清毛片免费看| 国产伦理片在线播放av一区| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 久久精品久久久久久久性| 国产综合精华液| 99九九线精品视频在线观看视频| 亚洲国产色片| a级一级毛片免费在线观看| 制服丝袜香蕉在线| 最新中文字幕久久久久| 天天躁日日操中文字幕| 久久精品国产亚洲av天美| 女人久久www免费人成看片| av国产免费在线观看| 日韩成人av中文字幕在线观看| 天堂俺去俺来也www色官网| 午夜免费男女啪啪视频观看| 国产在线视频一区二区| 国产欧美日韩精品一区二区| 亚洲精品一区蜜桃| 欧美97在线视频| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 制服丝袜香蕉在线| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 一边亲一边摸免费视频| 亚洲av男天堂| 日韩强制内射视频| 多毛熟女@视频| 国产精品女同一区二区软件| 97热精品久久久久久| 久久精品久久久久久久性| 成年女人在线观看亚洲视频| av福利片在线观看| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 精品国产乱码久久久久久小说| 免费av中文字幕在线| 国产免费一区二区三区四区乱码| 99久久综合免费| 久久精品夜色国产| 免费在线观看成人毛片| 国产精品久久久久久精品古装| 国产色爽女视频免费观看| 久久精品国产亚洲av涩爱| 永久免费av网站大全| 久久国产乱子免费精品| 日本vs欧美在线观看视频 | 亚洲av二区三区四区| 国产男女超爽视频在线观看| 免费观看av网站的网址| 蜜臀久久99精品久久宅男| 一区在线观看完整版| 在线观看一区二区三区| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 青春草亚洲视频在线观看| 嫩草影院新地址| 午夜免费鲁丝| 91在线精品国自产拍蜜月| 91精品伊人久久大香线蕉| 国产成人a∨麻豆精品| 免费大片18禁| videossex国产| 乱系列少妇在线播放| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 亚洲人与动物交配视频| 国产精品不卡视频一区二区| 五月伊人婷婷丁香| 成人无遮挡网站| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 亚洲av欧美aⅴ国产| 97在线视频观看| 韩国av在线不卡| 久久精品国产亚洲av涩爱| 精华霜和精华液先用哪个| 免费观看无遮挡的男女| 直男gayav资源| 老司机影院毛片| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 成年人午夜在线观看视频| 久久婷婷青草| 国产黄频视频在线观看| 久久97久久精品| 国产亚洲一区二区精品| 美女视频免费永久观看网站| 99热国产这里只有精品6| 国产伦精品一区二区三区视频9| 欧美一区二区亚洲| 男人和女人高潮做爰伦理| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 美女福利国产在线 | 久久久久国产精品人妻一区二区| 久久久久久久国产电影| 九草在线视频观看| 97超视频在线观看视频| 97精品久久久久久久久久精品| kizo精华| 观看av在线不卡| 午夜福利影视在线免费观看| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 亚洲精品日韩av片在线观看| 春色校园在线视频观看| 赤兔流量卡办理| 亚洲成人中文字幕在线播放| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 日韩欧美一区视频在线观看 | 美女xxoo啪啪120秒动态图| 晚上一个人看的免费电影| 黄色日韩在线| 日本av免费视频播放| 日日啪夜夜撸| 国产色爽女视频免费观看| 黄色欧美视频在线观看| 国产淫语在线视频| 日韩成人伦理影院| 国产高潮美女av| 色婷婷av一区二区三区视频| 毛片一级片免费看久久久久| 日韩一区二区三区影片| 黑丝袜美女国产一区| 高清av免费在线| 青春草国产在线视频| 女性生殖器流出的白浆| 久久人人爽人人爽人人片va| 国产精品久久久久久久久免| 99视频精品全部免费 在线| 精品久久久久久久久av| 极品教师在线视频| 欧美三级亚洲精品| 欧美一区二区亚洲| 国产高清三级在线| 中文欧美无线码| 日韩欧美精品免费久久| 午夜免费观看性视频| 精品久久久久久久久亚洲| 国内精品宾馆在线| 久久久久久久久久成人| 777米奇影视久久| a级毛色黄片| 久久女婷五月综合色啪小说| 多毛熟女@视频| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 成年女人在线观看亚洲视频| 国内揄拍国产精品人妻在线| 下体分泌物呈黄色| 大香蕉久久网| 成人特级av手机在线观看| 99热这里只有精品一区| 在线看a的网站| av又黄又爽大尺度在线免费看| 亚洲最大成人中文| 国产在线免费精品| 国产黄频视频在线观看| 有码 亚洲区| 国产在视频线精品| 欧美日韩亚洲高清精品| 日本黄色片子视频| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 国产精品熟女久久久久浪| 久热久热在线精品观看| av线在线观看网站| 国产成人午夜福利电影在线观看| 国产成人freesex在线| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 一本色道久久久久久精品综合| 99热6这里只有精品| 色综合色国产| 亚洲精品国产成人久久av| 久久久久久久国产电影| 男人舔奶头视频| 大片免费播放器 马上看| 久热这里只有精品99| 久久精品国产自在天天线| 在线 av 中文字幕| 精品酒店卫生间| 国产精品免费大片| 高清毛片免费看| 男女边摸边吃奶| videossex国产| 在线播放无遮挡| 七月丁香在线播放| 亚洲成人一二三区av| 亚洲欧美精品自产自拍| av国产精品久久久久影院| 男人添女人高潮全过程视频| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 最近2019中文字幕mv第一页| 色网站视频免费| 亚洲国产精品一区三区| 成人美女网站在线观看视频| 少妇丰满av| 简卡轻食公司| 精品国产露脸久久av麻豆| 国产精品女同一区二区软件| 一级毛片aaaaaa免费看小| 男女下面进入的视频免费午夜| 丝袜脚勾引网站| 女性生殖器流出的白浆| 91久久精品国产一区二区三区| 国产乱人偷精品视频| 久久99精品国语久久久| 在现免费观看毛片| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 国产男女内射视频| videos熟女内射| 成人黄色视频免费在线看| 在线 av 中文字幕| 亚洲色图av天堂| 国国产精品蜜臀av免费| 国产色爽女视频免费观看| 日本午夜av视频| 久久久久精品性色| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 国产综合精华液| 联通29元200g的流量卡| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 观看美女的网站| 欧美97在线视频| 精品国产三级普通话版| 天堂俺去俺来也www色官网| av在线蜜桃| 一二三四中文在线观看免费高清| 人妻一区二区av| 欧美精品国产亚洲| 亚洲国产精品国产精品| 亚洲精品日韩av片在线观看| 久久久久性生活片| 亚洲电影在线观看av| 日本av手机在线免费观看| 精品视频人人做人人爽| 各种免费的搞黄视频| 欧美极品一区二区三区四区| 日韩av不卡免费在线播放| 亚洲欧美清纯卡通| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 伦理电影免费视频| 国产成人a区在线观看| 少妇人妻 视频| 欧美丝袜亚洲另类| 国产在线免费精品| 成人国产av品久久久| 亚州av有码| av女优亚洲男人天堂| 久久久欧美国产精品| 各种免费的搞黄视频| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 免费高清在线观看视频在线观看| 在现免费观看毛片| 国产探花极品一区二区| 1000部很黄的大片| 久热这里只有精品99| 欧美最新免费一区二区三区| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 伦精品一区二区三区| 欧美日韩精品成人综合77777| 一区二区三区免费毛片| 欧美一级a爱片免费观看看| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 一级毛片久久久久久久久女| 嘟嘟电影网在线观看| 久久国产精品大桥未久av | 国产免费一级a男人的天堂| 亚洲国产欧美人成| 亚洲国产精品成人久久小说| 午夜免费男女啪啪视频观看| 最黄视频免费看| 2021少妇久久久久久久久久久| 欧美变态另类bdsm刘玥| 最新中文字幕久久久久| 女性被躁到高潮视频| 久久久欧美国产精品| 国产一区二区在线观看日韩| 欧美丝袜亚洲另类| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 国产精品嫩草影院av在线观看| 黄色日韩在线| 91久久精品国产一区二区成人| 久久av网站| 精品久久国产蜜桃| 日韩欧美一区视频在线观看 | 美女cb高潮喷水在线观看| 国产伦理片在线播放av一区| 91久久精品国产一区二区三区| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 亚洲av欧美aⅴ国产| 日韩欧美精品免费久久| 99视频精品全部免费 在线| av卡一久久| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 久久人人爽av亚洲精品天堂 | 精品久久久久久久末码| 成人免费观看视频高清| 一二三四中文在线观看免费高清| 性高湖久久久久久久久免费观看| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 五月开心婷婷网| 久久青草综合色| 99国产精品免费福利视频| 大码成人一级视频| 欧美xxxx性猛交bbbb| 午夜激情福利司机影院| 成人二区视频| 赤兔流量卡办理| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 一级片'在线观看视频| 观看美女的网站| 91精品国产九色| 大陆偷拍与自拍| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 成年免费大片在线观看| 精品少妇黑人巨大在线播放| 色吧在线观看| 国产中年淑女户外野战色| 少妇高潮的动态图| 精品久久久久久久久av| 亚洲精品国产av蜜桃| 大话2 男鬼变身卡| 嫩草影院新地址| 丝袜喷水一区| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 亚洲第一av免费看| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 国产精品人妻久久久久久| 国产亚洲最大av| 午夜视频国产福利| 中国国产av一级| 一级毛片aaaaaa免费看小| 一级a做视频免费观看| 免费人成在线观看视频色| 啦啦啦在线观看免费高清www| 国产大屁股一区二区在线视频| 一区二区av电影网| 极品少妇高潮喷水抽搐| xxx大片免费视频| 青春草视频在线免费观看| 亚州av有码| 一个人免费看片子| 久久人人爽人人爽人人片va| 欧美变态另类bdsm刘玥| 中国国产av一级| 欧美+日韩+精品| 18禁在线播放成人免费| 黄色配什么色好看| 嫩草影院入口| 日本-黄色视频高清免费观看| 亚洲四区av| 亚洲国产高清在线一区二区三| 亚洲精品国产av成人精品| 熟女电影av网| 简卡轻食公司| 国产精品福利在线免费观看| 亚洲成人一二三区av| av国产免费在线观看| 熟妇人妻不卡中文字幕| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 丝袜喷水一区| 亚洲国产欧美人成| 亚洲性久久影院| 亚洲精品久久午夜乱码| 夫妻性生交免费视频一级片| 高清欧美精品videossex| 男女免费视频国产| 国产熟女欧美一区二区| 色婷婷久久久亚洲欧美| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 在线免费观看不下载黄p国产| 亚洲av中文av极速乱| 日本黄色片子视频| 成人国产麻豆网| 中文在线观看免费www的网站| av又黄又爽大尺度在线免费看| 精品一品国产午夜福利视频| 久久久久人妻精品一区果冻| www.av在线官网国产| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 在线天堂最新版资源| 日韩亚洲欧美综合| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 精品国产乱码久久久久久小说| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 亚洲伊人久久精品综合| 国产视频内射| 伦理电影大哥的女人| 日韩成人伦理影院| 色吧在线观看| 国产亚洲一区二区精品| 99精国产麻豆久久婷婷| 国产亚洲欧美精品永久| 国产精品蜜桃在线观看| 日韩av不卡免费在线播放| 国产在视频线精品| 女人久久www免费人成看片| 欧美性感艳星| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 一级片'在线观看视频| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 久久精品人妻少妇| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 99热6这里只有精品| 日韩成人伦理影院| 麻豆国产97在线/欧美| 嘟嘟电影网在线观看| 深夜a级毛片| 美女高潮的动态| 男女啪啪激烈高潮av片| 热99国产精品久久久久久7| av.在线天堂| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 亚洲欧美日韩东京热| 在线观看国产h片| 国产精品国产av在线观看| 欧美精品国产亚洲| 久久精品国产a三级三级三级| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 青春草国产在线视频| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 国产精品久久久久久久久免| 亚洲av男天堂| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 久久久久久久精品精品| 久久国产精品大桥未久av | 水蜜桃什么品种好| 哪个播放器可以免费观看大片| 亚洲美女搞黄在线观看| 久久久国产一区二区| 91狼人影院| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 成人毛片a级毛片在线播放| 国产视频内射| 久久99热这里只有精品18| 精品久久久噜噜| 青春草亚洲视频在线观看| 性高湖久久久久久久久免费观看| 在线 av 中文字幕| 日本av免费视频播放| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 黑人猛操日本美女一级片| 久久鲁丝午夜福利片| 一区二区三区乱码不卡18| 中文天堂在线官网| 一级av片app| 丰满人妻一区二区三区视频av| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 久久97久久精品| 成年美女黄网站色视频大全免费 | 国产淫片久久久久久久久| 国产精品福利在线免费观看| 国产日韩欧美亚洲二区| 搡老乐熟女国产| 五月开心婷婷网| 国产老妇伦熟女老妇高清| 日本av免费视频播放| 男人狂女人下面高潮的视频| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 在线观看国产h片| 美女视频免费永久观看网站| 亚洲精品视频女| 国产老妇伦熟女老妇高清| av在线蜜桃| 日韩亚洲欧美综合| 在线天堂最新版资源| 亚洲精品国产av成人精品| 国产高清不卡午夜福利| 97热精品久久久久久| 国产男女超爽视频在线观看| 国产在视频线精品| 日本黄大片高清| 国产精品熟女久久久久浪| 午夜福利高清视频| 少妇熟女欧美另类| 久久99蜜桃精品久久| 晚上一个人看的免费电影| 国产一区二区在线观看日韩| 91精品国产九色| 欧美日韩视频精品一区| 国产亚洲一区二区精品| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 中文天堂在线官网| 简卡轻食公司| 日韩av不卡免费在线播放| 亚洲人与动物交配视频| 国产乱人视频| 少妇人妻精品综合一区二区| 久久国产乱子免费精品| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 插逼视频在线观看| 免费在线观看成人毛片| 国产精品一及| 亚洲,欧美,日韩| av不卡在线播放| 亚洲熟女精品中文字幕| 联通29元200g的流量卡| 青春草亚洲视频在线观看| 99re6热这里在线精品视频| 国产亚洲欧美精品永久| 亚洲色图综合在线观看| 国产在线视频一区二区| 91在线精品国自产拍蜜月| 日韩国内少妇激情av| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 麻豆成人av视频| 免费观看无遮挡的男女| 三级经典国产精品| 91久久精品国产一区二区成人| 性高湖久久久久久久久免费观看| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 全区人妻精品视频| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 国产av精品麻豆| 美女cb高潮喷水在线观看| 在线看a的网站| 欧美精品亚洲一区二区| 国产精品国产三级专区第一集| 国产精品国产三级国产专区5o| 日本av免费视频播放| 亚洲av不卡在线观看| 一级毛片 在线播放| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 午夜老司机福利剧场| 蜜臀久久99精品久久宅男| 国产色爽女视频免费观看| 午夜免费鲁丝| 男的添女的下面高潮视频| 高清毛片免费看| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 精品一品国产午夜福利视频| 99久久综合免费| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 在线观看一区二区三区激情| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 日韩av不卡免费在线播放| 涩涩av久久男人的天堂| 日本爱情动作片www.在线观看| 我的老师免费观看完整版| 欧美成人午夜免费资源| 成人漫画全彩无遮挡| 日本-黄色视频高清免费观看| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 有码 亚洲区| 国产高清不卡午夜福利| 成人二区视频| 欧美国产精品一级二级三级 | 中文精品一卡2卡3卡4更新| 成人免费观看视频高清| 久久99热6这里只有精品| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 亚洲经典国产精华液单| 成年免费大片在线观看| 一边亲一边摸免费视频| 国产黄片美女视频| 久久99热6这里只有精品| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 一个人看的www免费观看视频| 成年免费大片在线观看| 高清av免费在线| 欧美日韩综合久久久久久| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 欧美另类一区| 免费观看av网站的网址| 99热这里只有精品一区| 欧美性感艳星| av网站免费在线观看视频| 在线观看人妻少妇| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 男人舔奶头视频|