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    臂式高空作業(yè)平臺(tái)裝配線及物料配送設(shè)計(jì)*

    2019-10-24 08:17:42黃向明劉國(guó)良尹人奇
    精密制造與自動(dòng)化 2019年3期
    關(guān)鍵詞:臂式裝配線高空作業(yè)

    黃向明 韓 竹 劉國(guó)良 尹人奇

    (1.湖南大學(xué) 機(jī)械與運(yùn)載工程學(xué)院 長(zhǎng)沙410082;2.湖南星邦重工有限公司 長(zhǎng)沙410060)

    為了保障工人在高處作業(yè)的安全性,高空作業(yè)平臺(tái)開始取代傳統(tǒng)落后的高空作業(yè)方式[1]。高空作業(yè)平臺(tái)屬于工程機(jī)械行業(yè),是用來進(jìn)行高空作業(yè)的專用設(shè)備[2]。目前高空作業(yè)平臺(tái)被廣泛應(yīng)用到工程建設(shè)、工業(yè)安裝和設(shè)備檢修等行業(yè)[3]。使用工程機(jī)械產(chǎn)品保證高空作業(yè)的安全,從而更好地拓展新興工程機(jī)械市場(chǎng)。

    近幾年來,高空作業(yè)平臺(tái)的產(chǎn)銷量持續(xù)增加,發(fā)展?fàn)顩r越來越好,市場(chǎng)需求大幅度上升[4]。然而目前某企業(yè)臂式高空作業(yè)平臺(tái)一直采取定點(diǎn)放置裝配,周期長(zhǎng),質(zhì)量得不到保障,生產(chǎn)效率低,物流配送不及時(shí),產(chǎn)量達(dá)不到預(yù)期效果,不能保障產(chǎn)能需求。目前對(duì)于工程機(jī)械裝配線的研究主要在物流配送路徑方面,Tao[5]等對(duì)滿足最大載重量的配送車輛路徑隨機(jī)的問題提出了分散搜索的辦法,采用機(jī)會(huì)約束對(duì)模型進(jìn)行求解。Narges[6]等根據(jù)生產(chǎn)需求、生產(chǎn)批量和調(diào)度車輛的前提條件構(gòu)建配送車輛路徑優(yōu)化問題。王楠[7]等研究廠內(nèi)的物料配送,選取混合時(shí)間窗的約束條件,在物料到達(dá)的時(shí)間上進(jìn)行限制。胡詳培[8]根據(jù)字典序的方法,對(duì)配送車輛路徑的優(yōu)化進(jìn)行需求變動(dòng)的目標(biāo)函數(shù)規(guī)劃和求解,求解該項(xiàng)目的總承包成本最小化。楊斯淇[9]等則是根據(jù)車間的實(shí)際制造生產(chǎn)的現(xiàn)狀和問題,構(gòu)造一個(gè)有容量限制要求的物料配送車輛路徑優(yōu)化函數(shù)。

    本文針對(duì)某企業(yè)目前的裝配現(xiàn)狀,結(jié)合臂式高空作業(yè)平臺(tái)的裝配工藝要求,設(shè)計(jì)出臂式高空作業(yè)平臺(tái)裝配線,并對(duì)大件物料的配送路徑進(jìn)行研究,從而提升產(chǎn)能,保證物流配送的有效性和穩(wěn)定性,與此同時(shí)利用仿真軟件驗(yàn)證設(shè)計(jì)的可行性。

    1 臂式高空作業(yè)平臺(tái)裝配線設(shè)計(jì)

    1.1 臂式高空作業(yè)平臺(tái)裝配工藝流程規(guī)劃

    臂式高空作業(yè)平臺(tái)主要是行走、轉(zhuǎn)臺(tái)、臂架和平臺(tái)四個(gè)部分的裝配,如圖1所示。

    圖1 臂式高空作業(yè)平臺(tái)裝配流程圖

    1.1.1 標(biāo)準(zhǔn)作業(yè)時(shí)間測(cè)量

    根據(jù)臂式高空作業(yè)平臺(tái)裝配工藝,將其分為三部分:第一部分(1~15工序)是行走安裝;第二部分(16~38工序)是臂架安裝前;第三部分(39~55工序)是臂架安裝后。

    采取秒表測(cè)時(shí)測(cè)量一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)工人裝配的時(shí)間,觀測(cè)10次,寬放系數(shù)為1.1,計(jì)算平均值得到各工序的標(biāo)準(zhǔn)加工時(shí)間如表1、表2和表3所示。

    表2 臂架安裝前各工序的標(biāo)準(zhǔn)加工時(shí)間 (min)

    接上表

    表3 臂架安裝后各工序的標(biāo)準(zhǔn)加工時(shí)間 (min)

    1.1.2 生產(chǎn)節(jié)拍確定

    該企業(yè)工作時(shí)間是8小時(shí),在裝配生產(chǎn)過程中會(huì)產(chǎn)生不合格產(chǎn)品和廢品,公式為:

    式中:F效指有效工作時(shí)間,F(xiàn)制指制度工作時(shí)間,K指時(shí)間利用系數(shù),K=0.85,因此臂式高空作業(yè)平臺(tái)F效=459min。

    裝配線生產(chǎn)節(jié)拍指裝配線完成兩個(gè)一樣產(chǎn)品的時(shí)間間隔。生產(chǎn)節(jié)拍計(jì)算公式為:

    式中:R指的是裝配線生產(chǎn)節(jié)拍時(shí)間;Q指的是產(chǎn)品的產(chǎn)量,因此R=F效÷Q=459÷8÷26≈57.38=57min/臺(tái)。

    由于該產(chǎn)品品種多,其質(zhì)量和體積大,節(jié)拍時(shí)間長(zhǎng),采用移動(dòng)間斷裝配線,強(qiáng)制節(jié)拍,工人和設(shè)備器具固定在各工位[5-6]。

    1.1.3 工人數(shù)量和工位數(shù)計(jì)算

    需要的工人數(shù)量,公式為:

    式中:n為工人數(shù)量,T為標(biāo)準(zhǔn)作業(yè)時(shí)間,M為日產(chǎn)量。

    需要的工位數(shù),公式為:

    式中:N為工位的數(shù)量,取大于或等于數(shù)值的最小整數(shù),φ為工位人員密度,取3。

    通過計(jì)算得數(shù)據(jù)如表4所示。

    表4 工人和工位的數(shù)量確定

    1.1.4 工位工序內(nèi)容劃分

    按照節(jié)拍時(shí)間57min和工位數(shù)19個(gè),劃分各工位的具體工序內(nèi)容,如表5所示。

    表5 各工位的工序、工人和裝配時(shí)間的數(shù)據(jù)匯總

    1.2 臂式高空作業(yè)平臺(tái)裝配線布局

    臂式高空作業(yè)平臺(tái)裝配線包含19個(gè)工位,總長(zhǎng)為100.5 m,運(yùn)輸方式選擇地推鏈與板鏈輸送線。地推鏈為27.5 m,產(chǎn)品布置方向?yàn)榭v向布置,負(fù)責(zé)行走安裝的5個(gè)工位,底架放置到地拖鏈的支撐上,安裝支腿、減速機(jī)、連接盤、馬達(dá)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和輪胎等;當(dāng)行走安裝完成,從地推鏈吊裝至雙板鏈線上,將產(chǎn)品由豎向擺放變?yōu)闄M向布置,設(shè)置吊轉(zhuǎn)平臺(tái),總長(zhǎng)為5.8 m;雙板鏈為67.2 m,產(chǎn)品布置方向?yàn)闄M向布置,負(fù)責(zé)臂架安裝前后的14個(gè)工位,主要進(jìn)行液壓、電氣件、臂架和操作欄的裝配。臂式高空作業(yè)平臺(tái)裝配線的面積是100.5×7.1 m2,上線區(qū)面積是15.3×6.8 m2,下線區(qū)面積是15.3×6.6 m2,線邊物料倉的面積是100.5×8.3 m2,物料倉庫面積是41.0×9.2 m2。臂式高空作業(yè)平臺(tái)裝配線平面和現(xiàn)場(chǎng)布置如圖2和圖3所示。

    圖2 臂式高空作業(yè)平臺(tái)裝配線的平面布置圖

    圖3 裝配線及物料區(qū)布置圖

    2 超大件和標(biāo)準(zhǔn)件物料配送設(shè)計(jì)

    2.1 裝配線物料配送分析

    2.1.1 大件物料配送數(shù)量的確定

    根據(jù)物料的體積和質(zhì)量劃分[7],將臂式高空作業(yè)平臺(tái)物料分為標(biāo)準(zhǔn)件、超大件和SPS件,其中SPS物料的體積和質(zhì)量適中。臂式高空作業(yè)平臺(tái)的物料劃分如表6所示。

    表6 物料分類表 (件)

    2.1.2 配送車輛的數(shù)量確定

    確定臂式高空作業(yè)平臺(tái)大件物料的配送車輛的需求數(shù)量,其計(jì)算公式如下:

    式中:a的取值范圍是(0,1),取a=0.85,由表6可知大件物料總需求量∑qi=1341個(gè),最大載貨量Q=500個(gè),[∑qi/aQ]表示的是將符號(hào)里的值向下取整,可計(jì)算出配送車輛的數(shù)量h為4輛,設(shè)置配送車輛行駛速度為0.75 m/s。

    2.1.3 各工位坐標(biāo)和物料需求時(shí)間的確定

    以臂式高空作業(yè)平臺(tái)的物料區(qū)左下角的端點(diǎn)作為坐標(biāo)原點(diǎn),創(chuàng)建直角坐標(biāo)系,所有區(qū)域的坐標(biāo)位置均以其中心點(diǎn)的位置來確定[8]。研究對(duì)象是在8個(gè)小時(shí)內(nèi)配送的物料,各個(gè)工位的詳細(xì)數(shù)據(jù)如表7所示。

    表7 各工位坐標(biāo)、物料需求量和時(shí)間窗信息匯總表

    2.2 配送車輛路徑優(yōu)化模型建立

    2.2.1 問題描述

    為便于分析問題,做了如下建模假設(shè)[9]:

    (1)每工位只由一輛配送車輛配送;

    (2)所有配送車輛從配送點(diǎn)出發(fā)最后必須返回配送點(diǎn);

    (3)配送車輛配送物料的總量不超過其最大載重量;

    (4)配送點(diǎn)有足夠配送車輛配送;

    (5)配送車輛的速度都是勻速行駛;

    (6)不考慮配送車輛最大行駛距離;

    (7)不考慮物料裝載時(shí)間和卸料時(shí)間;

    (8)配送車輛的型號(hào)、最大載重量和行駛的速度都是一樣的。

    2.2.2 目標(biāo)函數(shù)

    目標(biāo)函數(shù)為總配送成本最小化:

    式中:Z表示總配送成本,minZ表示總配送成本最小化;n表示裝配線的工位數(shù),因第19個(gè)工位是進(jìn)行車輛下線前的調(diào)試工作,沒有物料需要進(jìn)行配送,n取值18個(gè)工位,將1到18個(gè)工位編號(hào)為1-18,0是物料區(qū)的編號(hào),i,j指的是工位i和工位j,所以i=0,1,2,...,n,j=0,1,2,...,n;h表示臂式高空作業(yè)平臺(tái)裝配線的物料配送的車輛總數(shù),s指的是車輛,所以s=1,2,...,h;c指的是單位距離內(nèi)配送車輛配送物料的單位成本;Xijs是一個(gè)0~1變量,表示如果配送車輛s從工位i行駛到工位j,那么Xijs的值是1,如果配送車輛s沒有從工位i行駛到工位j,則Xijs的值是0;dijs表示配送車輛s從工位i行駛到工位j的距離。

    2.2.3 約束條件

    必須滿足下列的約束條件:

    式中:Yis是0-1變量,若工位i是由配送車輛s配送,那么Yis的值是1,若工位i不是由配送車輛s配送,那么Yis的值是0。

    式中:qi指第i個(gè)工位需要的物料數(shù)量;Q指每個(gè)車輛的最大載重量;式子指某輛配送車輛s裝載的若干個(gè)工位的物料總需求量不會(huì)超過這輛配送車輛的最大載重量。

    每個(gè)工位只允許同一輛配送車輛對(duì)其進(jìn)行配送物料如下式:

    配送車輛都會(huì)返回到配送點(diǎn)如式(10)。

    2.3 遺傳算法求解模型

    2.2.1 求解步驟

    (1)進(jìn)行控制參數(shù)的選擇和設(shè)定,主要針對(duì)種群規(guī)模N和交叉概率Pc,變異概率P?和終止最大迭代次數(shù)Gen等重要參數(shù);

    (2)采用自然編碼對(duì)各工位進(jìn)行編碼,隨機(jī)生成初始染色體種群;

    (3)計(jì)算每個(gè)染色體適應(yīng)度函數(shù)占種群總?cè)旧w適應(yīng)度函數(shù)的比例,根據(jù)輪盤賭法選擇比例較大的染色體進(jìn)行選擇和復(fù)制;

    (5)根據(jù)Pc,在N中隨機(jī)選N×Pc個(gè)染色體進(jìn)行交叉操作,選取部分映射交叉;

    (6)根據(jù)P?,在N中隨機(jī)選N×Pc個(gè)染色體進(jìn)行變異操作,選取反轉(zhuǎn)變異;

    (7)將經(jīng)過選擇、交叉和變異操作得到的染色體代入終止條件進(jìn)行計(jì)算和驗(yàn)證,滿足終止條件便停止迭代,反之繼續(xù)迭代;

    (8)當(dāng)算法終止迭代后,得到最優(yōu)的染色體解,根據(jù)已知條件求出目標(biāo)問題的最優(yōu)路徑和最小配送總成本。

    2.2.2 求解結(jié)果對(duì)比分析

    設(shè)置N=50,Pc=0.8,P?=0.2,Gen=200,c=2,Q=500。取適應(yīng)度函數(shù)為目標(biāo)函數(shù)的倒數(shù),經(jīng)過200次的迭代運(yùn)算,得出每一代適應(yīng)度的平均值,遺傳算法在第158代達(dá)到最優(yōu)解,如圖5所示。

    圖5 遺傳算法迭代收斂

    此時(shí)遺傳算法迭代得到最優(yōu)染色體為:0-1-2-3-14-0-4-5-6-7-8-0-9-10-11-12-13-0-15-16-17-18-0。染色體對(duì)應(yīng)的工位配送順序如表8所示,遺傳算法優(yōu)化后各配送車輛的求解結(jié)果如表9所示。

    表8 遺傳算法得出的最優(yōu)染色體解

    表9 算法優(yōu)化后各配送車輛的求解結(jié)果

    臂式高空作業(yè)平臺(tái)裝配線的大件物料進(jìn)行遺傳算法求解時(shí)生成的初始染色體是:0-1-5-9-0-2-6-10-13-15-0-3-7-11-14-0-4-8-12-16-17-18-0。

    將遺傳算法求得最優(yōu)解的優(yōu)化結(jié)果與裝配線初始染色體配送路徑的數(shù)據(jù)結(jié)果進(jìn)行比較和分析,通過整理匯總得到下表,如表10所示。

    表10 優(yōu)化前后配送數(shù)據(jù)匯總

    通過對(duì)遺傳算法求解優(yōu)化前后的配送數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比和分析,遵循最大載貨量的條件得到的優(yōu)化后的總配送成本由1705.6元減少到1277.6元,比率減少25.1%,驗(yàn)證了本文車輛路徑優(yōu)化模型的可行性。

    3 基于eM-plant的裝配線仿真

    3.1 仿真建?;究蚣?/h3>

    模型建立的流程如圖6所示。

    圖6 臂式高空作業(yè)平臺(tái)裝配線仿真建模流程圖

    由圖可知,首先確定基本參數(shù)如裝配線總工位數(shù)等,然后生成基本數(shù)據(jù)表如生產(chǎn)計(jì)劃表和暫存區(qū)參數(shù)表等,接著通過代碼自動(dòng)生成臂式高空作業(yè)平臺(tái)裝配線,確定配送車輛的運(yùn)行路線,驗(yàn)證裝配線和物流配送設(shè)計(jì)方案的可行性,最后進(jìn)行因子設(shè)計(jì)試驗(yàn)確定配送車輛的數(shù)量及速度。

    3.2 裝配線仿真模型建立

    利用eM-plant軟件對(duì)臂式高空作業(yè)平臺(tái)裝配線進(jìn)行仿真建模[10]。依次創(chuàng)建調(diào)用裝配線運(yùn)行的各個(gè)模塊代碼,仿真將自動(dòng)生成由19個(gè)工位和線邊暫存區(qū)組成的裝配線模型,以及配送車輛的軌跡路線,如圖7所示。

    臂式高空作業(yè)平臺(tái)裝配線的仿真模型通過EventController運(yùn)行,得出整個(gè)裝配節(jié)拍時(shí)間大約為56 min,滿足實(shí)際生產(chǎn)中57 min裝配一臺(tái)臂式高空作業(yè)平臺(tái)的要求,因此整個(gè)方案可行性得到了驗(yàn)證,如圖8所示。

    繪制臂式高空作業(yè)平臺(tái)裝配線的工位負(fù)荷圖,可知效率和產(chǎn)能均得到了大幅度提升,如圖9所示。

    圖7 臂式高空作業(yè)平臺(tái)裝配線19個(gè)工位的完整仿真模型

    圖8 仿真模型執(zhí)行仿真的過程

    圖9 臂式高空作業(yè)平臺(tái)裝配線工位負(fù)荷圖

    3.3 配送車輛數(shù)量和速度的實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)

    目前臂式高空作業(yè)平臺(tái)裝配線采用的配送車輛是4輛,運(yùn)行速度是0.75 m/s,現(xiàn)在進(jìn)行設(shè)計(jì)因子配比實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì),確定和驗(yàn)證配送車輛數(shù)量和速度的最佳數(shù)量。

    添加實(shí)驗(yàn)管理器ExperimentManager,將標(biāo)簽定義為因子設(shè)計(jì),將輸出變量設(shè)置為EventController.SimTime,輸入變量設(shè)置為C1(配送車輛數(shù)量)和C2(車輛行駛速度),每次試驗(yàn)觀察次數(shù)設(shè)置為5次,置信水平設(shè)置為95%。Tools選項(xiàng),選擇兩水平試驗(yàn)設(shè)計(jì),將C1配送車輛的低水平數(shù)量為3輛,高水平數(shù)量為4輛,C2配送速度的低水平速度為0.75 m/s,高水平速度為1 m/s。

    此時(shí)試驗(yàn)是4次,分別為低水平C1(配送車輛為3輛)和低水平C2(配送速度為0.75m/s)、低水平C1(配送車輛為3輛)和高水平C2(配送速度為1m/s)、高水平C1(配送車輛為4輛)和低水平C2(配送速度為0.75m/s)、高水平C1(配送車輛為4輛)和高水平C2(配送速度為1 m/s)四個(gè)組合,運(yùn)行仿真,試驗(yàn)結(jié)果如圖10所示。

    圖10 兩水平因子設(shè)計(jì)試驗(yàn)結(jié)果

    從試驗(yàn)結(jié)果可以明顯看出試驗(yàn)3是最佳方案,即高水平C1和低水平C2組合,即配送車輛為4輛,配送速度為0.75 m/s時(shí),整個(gè)臂式高空作業(yè)平臺(tái)裝配線仿真模型達(dá)到最優(yōu)效果,進(jìn)一步驗(yàn)證了方案的可行性。

    4 結(jié)語

    本文研究設(shè)計(jì)了臂式高空作業(yè)平臺(tái)裝配線,對(duì)大件物料配送采用遺傳算法進(jìn)行路徑的優(yōu)化求解,使用eM-plant仿真軟件對(duì)整個(gè)裝配線和物流配送進(jìn)行了仿真建模,對(duì)配送車輛的數(shù)量和速度進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì),確定了配送車輛的數(shù)量和速度的最優(yōu)解,驗(yàn)證了臂式高空作業(yè)平臺(tái)裝配線的物流配送系統(tǒng)的可行性。本文設(shè)計(jì)的臂式高空作業(yè)平臺(tái)裝配線以及物流配送系統(tǒng)為相關(guān)工程機(jī)械產(chǎn)品的裝配線設(shè)計(jì)提供參考。

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