基于視覺(jué)測(cè)量的艦載機(jī)空間定位方法

劉佳銘

海軍裝備部，北京100071

0 引 言

作為艦載機(jī)機(jī)務(wù)保障的重要環(huán)節(jié)［1］，艦載機(jī)在起飛前，需獲得其空間位置信息。通常情況下，待起飛的艦載機(jī)可以利用母艦提供的基準(zhǔn)信息，經(jīng)預(yù)設(shè)參數(shù)空間位置，來(lái)使艦載機(jī)快速獲得初始定位信息。艦載機(jī)初始空間位置的測(cè)量精度影響著艦載機(jī)導(dǎo)航的精度及機(jī)載武器的打擊精度，其獲取的效率影響著艦載機(jī)的機(jī)動(dòng)反應(yīng)能力［2-3］。

艦載機(jī)獲得空間定位信息的方案有多種［4-8］：可通過(guò)艦船期間設(shè)計(jì)圖紙的尺寸預(yù)先進(jìn)行計(jì)算、裝定，不過(guò)在實(shí)際建造過(guò)程中不可避免地會(huì)存在安裝和加工誤差；可應(yīng)用艦船主慣導(dǎo)和差分GPS方法精確測(cè)定，但在GPS 信息不可用和飛機(jī)緊急起飛條件下，該方案會(huì)受到限制；即使事先已準(zhǔn)確標(biāo)定了甲板停機(jī)位，但船體在航行過(guò)程中因存在緩慢變形，且艦載機(jī)停機(jī)方位不確定，故仍然無(wú)法得到準(zhǔn)確的空間定位信息。為此，需提出一種艦載機(jī)空間定位方案，使艦載機(jī)實(shí)時(shí)、精確獲得停機(jī)位的時(shí)空基準(zhǔn)信息［8-9］。

視覺(jué)測(cè)量［10-12］是一種非接觸目標(biāo)空間定位手段，具有精度高、速度快、自動(dòng)化程度高的特點(diǎn)，可以提高艦載機(jī)的空間定位精度。通過(guò)在不同位置獲取同一物體的兩幅及以上的數(shù)字圖像，經(jīng)特征提取、圖像匹配、交會(huì)解算等處理后，可以得到待測(cè)目標(biāo)精確的空間三維坐標(biāo)。視覺(jué)測(cè)量技術(shù)不僅能用于考古、建筑等民用領(lǐng)域，也可應(yīng)用于大型結(jié)構(gòu)變形測(cè)量、無(wú)人機(jī)自主著艦引導(dǎo)、靶場(chǎng)圖像目標(biāo)檢測(cè)跟蹤與定姿等工業(yè)和軍事領(lǐng)域。

為此，本文擬提出一種基于視覺(jué)測(cè)量的艦載機(jī)空間定位方案。首先，介紹視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)外方位參數(shù)標(biāo)定方法，以及機(jī)身合作標(biāo)識(shí)同機(jī)體坐標(biāo)系相對(duì)位姿標(biāo)定方法；然后，基于前方交會(huì)測(cè)量和位姿傳遞測(cè)量理論，獲得機(jī)身合作標(biāo)識(shí)空間位置及機(jī)載慣導(dǎo)與視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)的相對(duì)位置姿態(tài)關(guān)系；最后，通過(guò)開(kāi)展實(shí)物實(shí)驗(yàn)及仿真實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證基于視覺(jué)測(cè)量的空間定位結(jié)果及位姿傳遞效果，證明視覺(jué)測(cè)量方案應(yīng)用于艦載機(jī)空間定位的可行性，以使艦載機(jī)獲得同母艦的相對(duì)位置姿態(tài)信息，即桿臂參數(shù)信息。

1 基于視覺(jué)測(cè)量的艦載機(jī)空間定位原理

通過(guò)視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)，可以獲得視場(chǎng)內(nèi)多架艦載機(jī)的空間位置。該系統(tǒng)由視覺(jué)測(cè)量相機(jī)和數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)組成。系統(tǒng)配置2 部測(cè)量相機(jī)以進(jìn)行雙目交會(huì)測(cè)量，其視場(chǎng)覆蓋范圍與單目相機(jī)相比要大，且不需要空間基準(zhǔn)尺等輔助標(biāo)識(shí)。視覺(jué)測(cè)量相機(jī)與艦島固連安裝，其內(nèi)部參數(shù)應(yīng)預(yù)先標(biāo)定。如圖1 所示，首先，預(yù)先標(biāo)定視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)安裝位置及機(jī)身合作標(biāo)識(shí)與機(jī)載慣導(dǎo)的相對(duì)位置關(guān)系；然后，2 部視覺(jué)測(cè)量相機(jī)同步采集，使機(jī)身合作標(biāo)識(shí)在視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)中清晰成像，視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)對(duì)每幀圖像的合作標(biāo)識(shí)進(jìn)行圖像定位；最后，根據(jù)標(biāo)識(shí)的成像位置及視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)安裝參數(shù)，基于雙目視覺(jué)交會(huì)測(cè)量理論，得到機(jī)身合作標(biāo)識(shí)在視覺(jué)測(cè)量坐標(biāo)系的空間位置，進(jìn)而獲得機(jī)體坐標(biāo)系同視覺(jué)測(cè)量坐標(biāo)系相對(duì)位置的姿態(tài)關(guān)系?；趥鬟f測(cè)量理論，同時(shí)還可獲得機(jī)載慣導(dǎo)桿臂參數(shù)。

圖1 基于視覺(jué)測(cè)量的艦載機(jī)空間定位原理Fig.1 Spatial positioning of aircraft based on vision measurement

2 視覺(jué)測(cè)量坐標(biāo)系統(tǒng)定義

為確定艦載機(jī)合作標(biāo)識(shí)空間位置，需明確各坐標(biāo)系統(tǒng)的定義。如圖2 所示，導(dǎo)航坐標(biāo)系N-XYZ取當(dāng)?shù)氐乩碜鴺?biāo)系，即東北天坐標(biāo)系；艦載坐標(biāo)系MINS-XYZ的坐標(biāo)原點(diǎn)位于艦船的慣導(dǎo)中心，其中X，Y 軸分別指向船體的右舷和船艏，X，Y，Z 軸相互垂直且符合右手定則；理想狀態(tài)下，機(jī)體坐標(biāo)系S-XYZ與機(jī)載慣導(dǎo)坐標(biāo)系SINS-XYZ相互重合，坐標(biāo)原點(diǎn)位于機(jī)載慣導(dǎo)中心，X，Y，Z軸相互垂直并符合右手定則，分別指向艦載機(jī)的右側(cè)、機(jī)首及天向。

圖2 視覺(jué)測(cè)量坐標(biāo)系定義Fig.2 Definition of visual measurement coordinate system

建立視覺(jué)測(cè)量物坐標(biāo)系，同艦載坐標(biāo)系MINS-XYZ保持一致。分別建立像空間坐標(biāo)系Ci-XYZ、圖像坐標(biāo)系Oi-xy及像素坐標(biāo)系Ii-uv，其中i為視覺(jué)測(cè)量相機(jī)編號(hào)，i=1，2，…，n。

3 視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)外方位參數(shù)標(biāo)定方法

3.1 外方位參數(shù)標(biāo)定流程

為使艦載機(jī)及光學(xué)合作標(biāo)識(shí)在相機(jī)中清晰成像，應(yīng)將相機(jī)部署于艦船某高于艦載機(jī)的平臺(tái)上，使艦載機(jī)目標(biāo)與視覺(jué)測(cè)量相機(jī)之間可以通視。為降低相機(jī)鏡頭畸變對(duì)精密測(cè)量的影響，每部視覺(jué)測(cè)量相機(jī)都應(yīng)在室內(nèi)環(huán)境下進(jìn)行標(biāo)定，獲取相機(jī)內(nèi)的方位參數(shù)，即等效焦距、主點(diǎn)位置、像差系數(shù)、光心位置等，用于對(duì)相機(jī)采集到的信息進(jìn)行校正。本方案使用的是已經(jīng)標(biāo)定的相機(jī)，適于擔(dān)任對(duì)遠(yuǎn)景物體的攝影測(cè)量任務(wù)。

圖3 視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)外方位參數(shù)標(biāo)定方法Fig.3 Calibration of extrinsic parameters for visual measurement system

基于后方交會(huì)原理，可計(jì)算各測(cè)量相機(jī)的外方位參數(shù)，即安裝位置和主光軸方向，如圖3 所示（圖中，P1～P4為甲板面固定標(biāo)識(shí)點(diǎn)）。首先，在甲板變形較小的位置選取甲板面固定參考物作為合作標(biāo)識(shí)（其位置在艦載坐標(biāo)系下已精確標(biāo)定），用自準(zhǔn)直經(jīng)緯儀瞄準(zhǔn)上述合作標(biāo)識(shí)，獲取自準(zhǔn)直經(jīng)緯儀與艦載坐標(biāo)系的關(guān)系；然后，在視覺(jué)測(cè)量相機(jī)可拍攝的位置放置可移動(dòng)測(cè)量裝備標(biāo)定工裝，配直角反射棱鏡，使用自準(zhǔn)直經(jīng)緯儀對(duì)準(zhǔn)該直角反射棱鏡，從而將標(biāo)定工裝引入艦載坐標(biāo)系，工裝上的直角反射棱鏡、易于被相機(jī)識(shí)別的標(biāo)識(shí)點(diǎn)間的位置應(yīng)預(yù)先精確標(biāo)定，以將標(biāo)識(shí)點(diǎn)引入艦載坐標(biāo)系；最后，使用已標(biāo)定的視覺(jué)測(cè)量相機(jī)拍攝特殊工裝，基于后方交會(huì)原理，獲取視覺(jué)測(cè)量裝置的外部參數(shù)。

3.2 外方位參數(shù)計(jì)算方法

標(biāo)定工裝上應(yīng)至少具備3 個(gè)已精確標(biāo)定的標(biāo)識(shí)點(diǎn)。結(jié)合工裝的空間位置與工裝上直角反射棱鏡和標(biāo)識(shí)點(diǎn)間的位置關(guān)系，可獲取標(biāo)識(shí)點(diǎn)Pi（i=1，2，3）在艦載坐標(biāo)系MINS-XYZ的位置，即(X1，Y1，Z1) ，(X2，Y2，Z2)，(X3，Y3，Z3)。若標(biāo)識(shí)點(diǎn)在像空間坐標(biāo)系下的空間位置為(x1i，y1i，f1)，則各標(biāo)識(shí)點(diǎn)在艦載坐標(biāo)系和像空間坐標(biāo)系下的位置關(guān)系如式（1）所示：

式中：(X，Y，Z)為測(cè)量相機(jī)成像中心在艦載坐標(biāo)系MINS-XYZ的精確位置；f1為相機(jī)1(C1)的焦距；i為固定標(biāo)識(shí)點(diǎn)角標(biāo)，i=1，2，3；

a1=cosφcosκ-sinφsinκsinω

a2=-cosφsinκ-sinφcosκsinω

a3=-sinφcosω

b1=cosωsinκ

b2=cosκcosω

b3=-sinω

c1=sinφcosκ+cosφsinκsinω

c2=-sinφsinκ+cosφcosκsinω

c3= -cosφcosω

其中，(φ，ω，κ)為測(cè)量相機(jī)的主光軸方向。

相機(jī)1 中，各標(biāo)識(shí)點(diǎn)P1，P2，P3在像空間坐標(biāo)系中的位置p1，p2，p3滿足共線條件方程，如式（2）所示。將上述共線條件方程聯(lián)立，可以計(jì)算出相機(jī)1 的外方位參數(shù)，即

式中：(x11，y11，-f1)，(x12，y12，-f1)，(x13，y13，-f1)為 像 空 間 點(diǎn)p1，p2，p3的 位 置；(X1，Y1，Z1) ，(X2，Y2，Z2) ，(X3，Y3，Z3) 為標(biāo)識(shí)點(diǎn)P1，P2，P3在艦載坐標(biāo)系MINS-XYZ下的位置。通過(guò)最小二乘平差方法對(duì)式（2）進(jìn)行求解，可以得到視覺(jué)測(cè)量相機(jī)的外方位參數(shù)，以及空間坐標(biāo)系與艦載坐標(biāo)系相對(duì)位置的姿態(tài)關(guān)系MINSTC，MINSRC（其中T為位移，R為旋轉(zhuǎn)）。

4 艦載機(jī)空間定位方法

4.1 機(jī)身合作標(biāo)識(shí)空間定位方法

圖4 艦載機(jī)目標(biāo)空間定位方法Fig.4 Spatial positioning for aircraft

獲得視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)、艦載坐標(biāo)系下相對(duì)位置的姿態(tài)關(guān)系后，如圖4 所示，通過(guò)前方交會(huì)方法，可計(jì)算艦載機(jī)機(jī)身光學(xué)合作標(biāo)識(shí)在艦載坐標(biāo)系下的位置。首先，對(duì)視覺(jué)測(cè)量相機(jī)采集的圖像序列進(jìn)行圖像預(yù)處理、圖像二值化、圓形特征提取以及目標(biāo)中心定位等處理，提取艦載機(jī)機(jī)身合作標(biāo)識(shí)在圖像中的精確位置；然后，通過(guò)在至少2 部相機(jī)采集的圖像中提取標(biāo)識(shí)點(diǎn)，進(jìn)行同名點(diǎn)匹配，結(jié)合各相機(jī)外方位參數(shù)，基于共線條件方程，計(jì)算出合作標(biāo)識(shí)的空間位置，如式（3）所示：

式中：(xij，yij)為像點(diǎn)坐標(biāo)，其中下標(biāo)i指第i部相機(jī)獲取的圖像，j指每幅圖像中各標(biāo)識(shí)點(diǎn)編號(hào)；(X i，Y i，Z i)，(aij，bij，cij)分別為各測(cè)量相機(jī)的安裝位置與方向余弦；fi為第i部相機(jī)的焦距。

通過(guò)雙目相機(jī)，可獲得合作標(biāo)識(shí)點(diǎn)的空間位置(X，Y，Z)，為提高標(biāo)識(shí)點(diǎn)的解算精度，可提高觀測(cè)方程數(shù)量，應(yīng)用最小二乘平差方法計(jì)算。

4.2 主/子慣導(dǎo)坐標(biāo)系相對(duì)位置姿態(tài)關(guān)系

機(jī)載慣導(dǎo)安裝在艦載機(jī)內(nèi)部，因無(wú)法與視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)間進(jìn)行通視，故不能通過(guò)視覺(jué)測(cè)量直接獲得主/子慣導(dǎo)坐標(biāo)系相對(duì)位置的姿態(tài)關(guān)系。由于機(jī)載慣導(dǎo)坐標(biāo)系與機(jī)體坐標(biāo)系相對(duì)位置的姿態(tài)關(guān)系固定，機(jī)身部分固有標(biāo)識(shí)在機(jī)體坐標(biāo)系下的位置固定，因此，可通過(guò)視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)采集圖像，提取艦載機(jī)機(jī)身固有合作標(biāo)識(shí)（至少3 個(gè)），獲得視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)、機(jī)體坐標(biāo)系間相對(duì)位置的姿態(tài)關(guān)系。具體計(jì)算方法如下所示。

由于艦載機(jī)制造與機(jī)載慣導(dǎo)裝配間存在誤差，因此，設(shè)機(jī)載慣導(dǎo)坐標(biāo)系與機(jī)體坐標(biāo)系間的相對(duì)位置和姿態(tài)關(guān)系分別為STSINS≈[0 ，0，0]T，SRSINS≈I。

使用專用工裝，首先貼緊機(jī)載慣導(dǎo)方位基準(zhǔn)面，通過(guò)直角反射棱鏡引出機(jī)體方位基準(zhǔn)面，然后再使用自準(zhǔn)直經(jīng)緯儀分別瞄準(zhǔn)機(jī)身各合作標(biāo)識(shí)及專用工裝直角反射棱鏡，獲得合作標(biāo)識(shí)在機(jī)體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)SP1，SP2和SP3。

視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)啟動(dòng)后，機(jī)身合作標(biāo)識(shí)在測(cè)量系統(tǒng)坐標(biāo)系C 下的坐標(biāo)為CP1，CP2，CP3，獲得機(jī)體坐標(biāo)系同視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系如式（4）所示：

式中，CRS，CTS為測(cè)量系統(tǒng)與機(jī)體坐標(biāo)系間的相對(duì)位置姿態(tài)關(guān)系。

如圖5 所示（圖中RM和RS為主、子慣導(dǎo)相對(duì)于地理坐標(biāo)系的空間位置），若視覺(jué)測(cè)量坐標(biāo)系與艦載坐標(biāo)系間相對(duì)位置的姿態(tài)關(guān)系為MINSRC和MINSTC，根據(jù)傳遞測(cè)量理論，機(jī)載慣導(dǎo)坐標(biāo)系中任一點(diǎn)SINSP0在艦載坐標(biāo)系下的空間位置MINSP，以及艦載局部基準(zhǔn)坐標(biāo)系和機(jī)載慣導(dǎo)坐標(biāo)系的相對(duì)位置及姿態(tài)關(guān)系MINSTSINS，MINSRSINS如式（5）所示：

圖5 坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換示意圖Fig.5 Schematic of coordinate systems transformation

式中：MINSTSINS為主/子慣導(dǎo)坐標(biāo)系的相對(duì)位置關(guān)系；MINSRSINS為主/子慣導(dǎo)坐標(biāo)系的相對(duì)姿態(tài)關(guān)系。

5 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

5.1 視覺(jué)測(cè)量目標(biāo)空間定位實(shí)驗(yàn)

通過(guò)開(kāi)展基于視覺(jué)測(cè)量的目標(biāo)精確相對(duì)定位實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證雙目視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)的定位精度。實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)由全站儀、雙目視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)、合作標(biāo)識(shí)及解算計(jì)算機(jī)構(gòu)成。如圖6 所示，實(shí)驗(yàn)場(chǎng)里有高25 m 且頂部平坦的建筑物，適于布置相機(jī)等實(shí)驗(yàn)設(shè)備；另還有開(kāi)闊的空地，面積大于100 m×100 m，可布置足夠數(shù)量的光學(xué)合作標(biāo)識(shí)；建筑物頂部架設(shè)的光學(xué)相機(jī)與空地上布置的光學(xué)合作標(biāo)識(shí)間無(wú)障礙物遮擋。

圖6 視覺(jué)測(cè)量實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地俯視圖Fig.6 Top view of visual measurement experiment

實(shí)驗(yàn)步驟如下：

第1 步：在場(chǎng)地內(nèi)預(yù)先部署光學(xué)合作標(biāo)識(shí)，合作標(biāo)識(shí)間的距離為10 m，以全站儀為基準(zhǔn)，使用全站儀預(yù)先標(biāo)定場(chǎng)地內(nèi)各合作標(biāo)識(shí)的空間坐標(biāo)。

第2 步，將內(nèi)參數(shù)已知的雙目視覺(jué)測(cè)量相機(jī)放置于25 m 高的平臺(tái)，然后如表1（表中，F(xiàn) 為相機(jī)焦距；K1，K2，K3為徑向畸變；P1，P2為切向畸變）所示，利用部分合作標(biāo)識(shí)空間位置的真值，以及基于后方交會(huì)原理，獲得如表2（實(shí)驗(yàn)以C2成像中心位置作為坐標(biāo)系原點(diǎn)，其中X，Y，Z 為空間位置，RX，RY，RZ為C1，C2坐標(biāo)系間的旋轉(zhuǎn)關(guān)系）所示的雙目視覺(jué)系統(tǒng)外方位參數(shù)。

表1 測(cè)量相機(jī)內(nèi)方位參數(shù)Table 1 Interior parameters of cameras

表2 測(cè)量相機(jī)外方位參數(shù)Table 2 Extrinsic parameters of cameras

第3 步：使雙目視覺(jué)系統(tǒng)的基線長(zhǎng)度為15 m，實(shí)時(shí)拍攝各合作標(biāo)識(shí)，然后基于前方交會(huì)原理，解算光學(xué)合作標(biāo)識(shí)的空間位置。

第4 步：將合作標(biāo)識(shí)空間位置的真值與測(cè)量值進(jìn)行比較，獲得雙目視覺(jué)系統(tǒng)測(cè)量的平均精度。

經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)處理，獲得的視覺(jué)測(cè)量平均定位精度如表3 所示。表3 的數(shù)據(jù)表明，視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)對(duì)100 m 內(nèi)目標(biāo)空間平均定位優(yōu)于30 cm，水平方向平均定位精度優(yōu)于10 cm。

表3 視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)定位精度Table 3 Positioning accuracy of visual measurement system

5.2 桿臂參數(shù)計(jì)算仿真實(shí)驗(yàn)

為了驗(yàn)證桿臂參數(shù)計(jì)算方法的可行性，如圖7所示，應(yīng)用AutoCAD 建模軟件開(kāi)發(fā)了包含主慣導(dǎo)、視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)、被測(cè)目標(biāo)模型、子慣導(dǎo)空間位置的空間仿真模型，通過(guò)在坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換時(shí)施加相對(duì)姿態(tài)、相對(duì)位置誤差，驗(yàn)證了非通視環(huán)境下基于傳遞測(cè)量的機(jī)載慣導(dǎo)桿臂參數(shù)測(cè)量方案的可行性。

設(shè)視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)左相機(jī)的光心坐標(biāo)為（0 m，0 m，0 m），主慣導(dǎo)中心坐標(biāo)為（-2.5 m，-2.5 m，-52.5 m），機(jī)體、子慣導(dǎo)中心坐標(biāo)為（-22.5 m，37.5 m，-17.5 m），則主/子慣導(dǎo)桿臂參數(shù)的真值為［-20 m，40 m，35 m］。

圖7 桿臂測(cè)量精度實(shí)驗(yàn)示意圖Fig.7 Experiment of lever arm measurement accuracy

表4 所示為各坐標(biāo)系間相對(duì)位置、姿態(tài)關(guān)系的真值R0，T0，以及疊加誤差的相對(duì)姿態(tài)位置測(cè)量值R，T?？傻梅峭ㄒ晽l件下基于傳遞測(cè)量的機(jī)載慣導(dǎo)桿臂測(cè)量值為［-20.425 m，40.199 m，35.876 m］，桿臂參數(shù)各向測(cè)量誤差優(yōu)于1 m，水平方向定位誤差優(yōu)于0.5 m。

表4 傳遞測(cè)量實(shí)驗(yàn)參數(shù)Table 4 Experimental parameters of relay measurement

6 結(jié) 語(yǔ)

本文提出了一種基于視覺(jué)測(cè)量的艦載機(jī)目標(biāo)空間定位方案，可為艦載機(jī)提供高精度的桿臂參數(shù)，便于艦載機(jī)利用母艦的空間位置信息精確獲知其空間位置。通過(guò)進(jìn)行視覺(jué)測(cè)量實(shí)驗(yàn)，獲得了中、遠(yuǎn)距離內(nèi)的多目標(biāo)空間定位結(jié)果，即空間平均定位優(yōu)于30 cm，水平方向平均定位精度優(yōu)于10 cm，證明了視覺(jué)測(cè)量方法應(yīng)用于艦載機(jī)空間相對(duì)定位的有效性。

與此同時(shí)，視覺(jué)測(cè)量方法還可對(duì)視場(chǎng)內(nèi)的多架艦載機(jī)同時(shí)成像，且無(wú)需人工操作，從而適應(yīng)了未來(lái)艦載航空保障智能化、自動(dòng)化保障的需要；此外，艦載機(jī)快速獲得其空間位置信息有望對(duì)艦載機(jī)出動(dòng)率的提升產(chǎn)生積極影響。

由于雨、雪、霧等天氣會(huì)對(duì)合作標(biāo)識(shí)成像效果產(chǎn)生干擾，在合作標(biāo)識(shí)圖像識(shí)別與中心定位時(shí)，會(huì)引入誤差，影響其空間定位精度，因此，本文方案只適用于晴天、陰天等合作標(biāo)識(shí)可清晰成像的環(huán)境。后續(xù)，將基于近紅外成像相機(jī)開(kāi)展夜間環(huán)境視覺(jué)測(cè)量精度實(shí)驗(yàn)，提高視覺(jué)測(cè)量手段獲得高精度桿臂參數(shù)的工程適用性。