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    藝卡智能移動(dòng)拍攝系統(tǒng)的研發(fā)與應(yīng)用

    2019-10-20 09:23:56溫廣權(quán)
    傳播與制作 2019年9期
    關(guān)鍵詞:攝像機(jī)協(xié)同機(jī)器人

    溫廣權(quán)

    【摘要】 沈陽(yáng)廣電傳媒集團(tuán)研發(fā)的藝卡智能移動(dòng)拍攝系統(tǒng)(以下簡(jiǎn)稱藝卡)于2018年8月研發(fā)成功,10月在公共頻道200演播室試運(yùn)行,2018年9月廣電總局規(guī)劃院廣電計(jì)量檢測(cè)中心對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行了測(cè)試和驗(yàn)證。本文對(duì)藝卡涉及的相關(guān)技術(shù)、系統(tǒng)架構(gòu)及系統(tǒng)軟件進(jìn)行了詳述。藝卡的成功研發(fā)與應(yīng)用,為廣播電視制作智能化提升推進(jìn)提供有益的借鑒。

    【關(guān)鍵詞】 演播室智能拍攝 精準(zhǔn)拍攝 拍攝主體跟蹤 無(wú)軌移動(dòng) 微距運(yùn)動(dòng)拍攝和動(dòng)態(tài)跟蹤拍攝

    一.引言

    目前,廣播電視節(jié)目制作已經(jīng)進(jìn)入一個(gè)全新的階段,廣電專用機(jī)器人在綜藝晚會(huì)、新聞演播間、體育賽事、VR制作等很多方面大顯身手。常見的專用機(jī)器人主要是軌道機(jī)器人。軌道機(jī)器人受軌道和線纜的限制,拍攝空間有限。且這些智能拍攝設(shè)備基本都是國(guó)外進(jìn)口,尚無(wú)具有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的國(guó)產(chǎn)產(chǎn)品,一般價(jià)格較高,讓很多廣播電視臺(tái)和制作單位難以承受,導(dǎo)致技術(shù)推廣受限,應(yīng)用有限。

    藝卡以國(guó)產(chǎn)機(jī)器人為攝像機(jī)承載載體,自主研發(fā)軟件控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)機(jī)器人智能拍攝,實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)拍攝、拍攝主體跟蹤、無(wú)軌移動(dòng)、微距運(yùn)動(dòng)拍攝和動(dòng)態(tài)跟蹤拍攝等功能。為實(shí)現(xiàn)廣播電視拍攝智能化,提高電視節(jié)目制播效率,對(duì)廣播電視行業(yè)科技進(jìn)步起到極大的推動(dòng)作用。

    二.藝卡智能移動(dòng)拍攝系統(tǒng)涉及的相關(guān)技術(shù)

    藝卡通過復(fù)合機(jī)器人和攝像機(jī)12個(gè)參數(shù)的協(xié)同控制實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)拍攝。本系統(tǒng)創(chuàng)造性的將復(fù)合機(jī)器人和攝像機(jī)組成一個(gè)完整的移動(dòng)拍攝系統(tǒng),其中復(fù)合機(jī)器人由傳統(tǒng)的AGV機(jī)器人和機(jī)器臂機(jī)器人兩種工業(yè)機(jī)器人復(fù)合而成。在實(shí)現(xiàn)移動(dòng)拍攝時(shí),要保持?jǐn)z像機(jī)在運(yùn)動(dòng)過程中對(duì)拍攝目標(biāo)主體的清晰度和合適的曝光度,需要AGV機(jī)器人、機(jī)器臂機(jī)器人、攝像機(jī)協(xié)同工作,機(jī)器人和機(jī)器臂的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)與攝像機(jī)的光圈大小、焦距等參數(shù)有著緊密的關(guān)系,存在著極大的參數(shù)相關(guān)性,且這種參數(shù)相關(guān)性并非單一的相關(guān),而是多參數(shù)相互交叉的復(fù)合相關(guān)。需要將多維度的參數(shù)進(jìn)行融合,建立統(tǒng)一、復(fù)雜的數(shù)學(xué)模型,設(shè)計(jì)協(xié)同并發(fā)算法才能實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)拍攝。在本系統(tǒng)中AGV具有直線運(yùn)動(dòng)、速度(加速度)、轉(zhuǎn)動(dòng)3個(gè)維度的參數(shù);機(jī)器臂具有6個(gè)軸向的角度(角速度)6個(gè)維度的參數(shù);攝像機(jī)主要具有焦距、光圈、推拉3個(gè)維度的參數(shù),上述12個(gè)維度的參數(shù)經(jīng)過協(xié)同控制軟件模塊進(jìn)行統(tǒng)一協(xié)同控制,達(dá)到精準(zhǔn)拍攝,實(shí)現(xiàn)了人工拍攝無(wú)法達(dá)到的效果。

    1.機(jī)械機(jī)構(gòu)單元實(shí)施方式

    機(jī)械機(jī)構(gòu)是智能移動(dòng)機(jī)器人的骨架,由機(jī)器臂和AGV車對(duì)接而成。機(jī)械臂采用的型號(hào)是新松SR5CL型,為6軸機(jī)械臂,機(jī)械臂由本體和控制系統(tǒng)組成。本體包含電機(jī)、減速機(jī)等驅(qū)動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)的部件;控制系統(tǒng)保證機(jī)械臂的正確方向及承受由于工件的重量所產(chǎn)生的彎曲和扭轉(zhuǎn)的力矩。機(jī)械臂包括6個(gè)自由度,可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人伸縮、旋轉(zhuǎn)和升降等動(dòng)作。AGV車使用新松倉(cāng)儲(chǔ)地標(biāo)感測(cè)智能車,有蔽障、路徑規(guī)劃的能力。

    支撐機(jī)器人所有的模塊,動(dòng)力與驅(qū)動(dòng)單元為智能移動(dòng)機(jī)器人提供動(dòng)力來(lái)源;環(huán)境感知單元負(fù)責(zé)對(duì)周圍的環(huán)境進(jìn)行感知識(shí)別及各種參數(shù)的收集,然后通過轉(zhuǎn)換成控制模塊可以識(shí)別的光電信號(hào),輸入到控制單元進(jìn)行數(shù)據(jù)處理;執(zhí)行機(jī)構(gòu)單元為智能移動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行部分,能根據(jù)控制中心的命令執(zhí)行命令,完成任務(wù);信息處理與控制單元作為整個(gè)機(jī)械系統(tǒng)的核心部分,將來(lái)自傳感器部分采集到的信息進(jìn)行集中匯總存儲(chǔ),對(duì)所有信息分析、規(guī)劃、決策并輸出命令,使機(jī)器人有目的運(yùn)行。

    2.操作系統(tǒng)

    智能移動(dòng)拍攝系統(tǒng)的控制部分由沈陽(yáng)廣電傳媒集團(tuán)自主研發(fā)的“藝卡智能移動(dòng)拍攝遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)”實(shí)現(xiàn)。遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)從軟件架構(gòu)上可歸納為三個(gè)層面,底層為指令執(zhí)行層,主要向中間層反饋當(dāng)前拍攝系統(tǒng)狀態(tài),并根據(jù)收到的指令執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作;中間層為協(xié)同控制層,根據(jù)系統(tǒng)輸入信息計(jì)算智能拍攝系統(tǒng)的控制指令,是軟件控制系統(tǒng)的核心部分;頂層為拍攝場(chǎng)景設(shè)計(jì)層,為操作人員提供軟件控制系統(tǒng)的人機(jī)交互界面,用于設(shè)計(jì)拍攝動(dòng)作,也可以根據(jù)預(yù)設(shè)值自動(dòng)生成機(jī)器人的拍攝動(dòng)作。

    遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)從實(shí)現(xiàn)功能上可劃分為5個(gè)模塊:人體檢測(cè)跟蹤模塊、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制模塊、場(chǎng)景編排設(shè)計(jì)模塊、相機(jī)鏡頭控制模塊和主控模塊。人體檢測(cè)跟蹤模塊完成攝像機(jī)拍攝視頻中目標(biāo)人體位置的持續(xù)檢測(cè)和跟蹤;機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制模塊根據(jù)主控模塊的指令,控制調(diào)整機(jī)器人的拍攝角度,位置和運(yùn)動(dòng)軌跡;場(chǎng)景設(shè)計(jì)編排模塊根據(jù)預(yù)設(shè)拍攝需求自動(dòng)生成機(jī)器人的拍攝動(dòng)作,并根據(jù)拍攝動(dòng)作發(fā)送控制指令。相機(jī)鏡頭控制模塊根據(jù)收到的控制指令調(diào)整鏡頭的各項(xiàng)參數(shù)。主控模塊實(shí)現(xiàn)上述功能模塊的消息同步與協(xié)同控制,通過消息機(jī)制無(wú)延遲收發(fā)信息,使機(jī)器人完成拍攝任務(wù),也為后續(xù)模塊升級(jí)和功能擴(kuò)展提供了接口。

    3.主要功能特點(diǎn)

    該系統(tǒng)具有精準(zhǔn)拍攝、拍攝主體跟蹤、無(wú)軌移動(dòng)、微距運(yùn)動(dòng)拍攝和動(dòng)態(tài)跟蹤拍攝等五大特點(diǎn),是機(jī)器人技術(shù)和人工智能技術(shù)在廣電領(lǐng)域的創(chuàng)新應(yīng)用。

    4.關(guān)鍵技術(shù)及創(chuàng)新點(diǎn)

    (1)拍攝主體跟蹤技術(shù)

    基于人工智能的拍攝主體識(shí)別技術(shù),實(shí)現(xiàn)了精確聚焦的目標(biāo)跟蹤。

    本系統(tǒng)創(chuàng)造性的將人工智能的理念和算法應(yīng)用到拍攝目標(biāo)識(shí)別中,能夠根據(jù)不同的目標(biāo)主體進(jìn)行輪廓識(shí)別,將識(shí)別的輪廓區(qū)域通過平面重心提取算法,提取拍攝主體的重心點(diǎn)后,AGV 和機(jī)器臂以此進(jìn)行高速修正,將攝像機(jī)聚焦到目標(biāo)重心,隨后計(jì)算出恰當(dāng)?shù)臄z像機(jī)焦距參數(shù)值,反饋至協(xié)同控制模塊,不斷調(diào)整機(jī)器人、攝像機(jī),從而實(shí)現(xiàn)了精確聚焦的目標(biāo)跟蹤。

    (2)精準(zhǔn)拍攝技術(shù)

    使用高精度的移動(dòng)軌跡標(biāo)定技術(shù),實(shí)現(xiàn)了同一軌跡多次高精度重復(fù)拍攝。

    系統(tǒng)所使用的機(jī)器人和機(jī)器臂具有毫米級(jí)的精度,保證了攝相機(jī)拍攝點(diǎn)位的精度。在移動(dòng)拍攝的過程中,將攝像機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡通過 12 個(gè)維度的參數(shù)進(jìn)行數(shù)學(xué)分割,分割成基于時(shí)間軸的切分點(diǎn),同時(shí)對(duì)點(diǎn)間的參數(shù)變化進(jìn)行擬合算法標(biāo)定,即運(yùn)動(dòng)軌跡標(biāo)定。然后記憶存儲(chǔ),存為拍攝場(chǎng)景。在每次同軌拍攝時(shí),通過自動(dòng)定點(diǎn)復(fù)位和校正措施,從而實(shí)現(xiàn)毫米級(jí)的運(yùn)動(dòng)軌跡重復(fù)拍攝。

    (3)動(dòng)態(tài)跟蹤拍攝技術(shù)

    使用精簡(jiǎn)的目標(biāo)識(shí)別算法和閉環(huán)快速運(yùn)動(dòng)算法,實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)精準(zhǔn)拍攝。當(dāng)前的目標(biāo)識(shí)別算法比較復(fù)雜,需要的計(jì)算量比較大,本系統(tǒng)將多種目標(biāo)識(shí)別算法進(jìn)行融合,提出了基于輪廓優(yōu)先的識(shí)別策略,在已經(jīng)可以識(shí)別目標(biāo)主體時(shí),就不再進(jìn)行復(fù)雜的算法,反之,當(dāng)基于輪廓算法不能識(shí)別時(shí)再輔以調(diào)用特征識(shí)別算法,從而達(dá)到迅速識(shí)別目標(biāo)主體的目的。在拍攝高速移動(dòng)目標(biāo)主體時(shí),為了能夠?qū)崿F(xiàn)目標(biāo)跟蹤,采取了閉環(huán)控制的策略,通過不同圖像幀之間的目標(biāo)主體重心點(diǎn)的偏離修正實(shí)現(xiàn)了從時(shí)間軸上的閉環(huán)控制。這樣做的另外一個(gè)好處是還可以有效的克服攝像機(jī)運(yùn)動(dòng)時(shí)的拍攝目標(biāo)的重心抖動(dòng)。通過以上的兩個(gè)重要的算法結(jié)合其他的控制策略,實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)精準(zhǔn)拍攝。

    (4)微距運(yùn)動(dòng)拍攝技術(shù)

    研發(fā)了多維度協(xié)同控制算法,可實(shí)現(xiàn)拍攝避障、相機(jī)防抖、微距運(yùn)動(dòng)等高質(zhì)量拍攝。實(shí)際拍攝過程中,AGV 和機(jī)器臂有可能遇到障礙、道路不平、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)慣性抖動(dòng)等現(xiàn)象,為解決上述問題,經(jīng)過深入分析和研究,本系統(tǒng)設(shè)計(jì)出一種多維度協(xié)同控制算法,在算法運(yùn)行的過程中,對(duì)AGV的障礙傳感器和攝像機(jī)拍攝主體重心的變化參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)計(jì)算后再作用于協(xié)同控制算法中的多維度的參數(shù),對(duì)相應(yīng)的參數(shù)進(jìn)行修正和補(bǔ)償,有效的解決了障礙、抖動(dòng),實(shí)現(xiàn)了高質(zhì)量拍攝。

    5.具體實(shí)施方式

    (1)通信接口實(shí)施方式:

    系統(tǒng)需要與機(jī)器人和攝像機(jī)進(jìn)行通信,其通信接口和鏈接方式如下:

    ·軟件與復(fù)合機(jī)器人的接口:復(fù)合機(jī)器人采用機(jī)器人控制軟件(安裝到Windows平臺(tái)計(jì)算機(jī)),與移動(dòng)拍攝遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)進(jìn)行通信,通信的方式使用TCP/IP協(xié)議(機(jī)器臂使用UDP方式,AGV采用TCP方式),使用Socket類編程,IP地址和端口號(hào)、應(yīng)用層的控制協(xié)議由新松提供;攝像機(jī)的控制接口使用RSC232-TCP/IP網(wǎng)關(guān)服務(wù)器,鏈接到新松機(jī)器人的無(wú)線路由上。

    需要注意的是所有的IP地址都必須與AGV在同一個(gè)網(wǎng)段。

    ·軟件與攝像機(jī)的接口:軟件需要單獨(dú)使用TCP/IP通信接口與RSC232-TCP/IP網(wǎng)關(guān)服務(wù)器網(wǎng)關(guān)進(jìn)行通信。

    (2)上位機(jī)協(xié)同控制模塊實(shí)施方式:

    上位機(jī)主要完成設(shè)備狀態(tài)的感知分析和目標(biāo)跟蹤算法、路徑規(guī)劃和驅(qū)動(dòng)控制。其次,為了給場(chǎng)景平臺(tái)提供透明的場(chǎng)景,需要將場(chǎng)景的多維度參數(shù)使用協(xié)同運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的算法轉(zhuǎn)化為設(shè)備的參數(shù)控制指令,需要根據(jù)目前狀態(tài)參數(shù)與規(guī)劃的場(chǎng)景計(jì)算出的不同維度的控制指令??紤]到協(xié)同控制和機(jī)器人、攝像機(jī)的獨(dú)立性,上位機(jī)協(xié)同控制/感知模塊采用獨(dú)立進(jìn)程,與新松控制臺(tái)軟件和場(chǎng)景規(guī)劃軟件模塊之間使用TCP/IP接口,UDP封裝格式完成進(jìn)程之間的通信。參見圖3。

    (3)人體跟蹤模塊實(shí)施方式:

    采用位置變化速率和物體高速跟蹤相結(jié)合的方法。位置變化速率的方法實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)人的跟蹤是建立在人體檢測(cè)算法的高速運(yùn)行的基礎(chǔ)之上。其原理是對(duì)于人物在視頻中的連續(xù)運(yùn)動(dòng),就其人體中心位置的變化在前后幀中是連續(xù)的,也就是說(shuō)在畫面中選定跟蹤目標(biāo)后,在高速人體檢測(cè)過程中,目標(biāo)人的位置變化在前后幀中是連續(xù)的,所以通過連續(xù)的位置變化來(lái)判斷跟蹤目標(biāo)。使用位置變化的方法跟蹤目標(biāo)的算法結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,速度快,但無(wú)法有效處理跟蹤目標(biāo)和其他目標(biāo)人交叉的情況,為了應(yīng)對(duì)這種情況,在人體跟蹤模塊中引入近些年來(lái)非常流行的相關(guān)和濾波算法,在跟蹤過程中,通過計(jì)算跟蹤目標(biāo)位置變化得出的跟蹤框和相關(guān)和濾波算法的跟蹤框的擬合程度來(lái)判斷該人物是否為跟蹤目標(biāo),如果是跟蹤目標(biāo),則更新目標(biāo)的位置信息,同時(shí)重新初始化相關(guān)和濾波跟蹤算法的模型。在人物存在交叉時(shí),如果跟蹤目標(biāo)從其他人物前方交叉,則不受影響,如果其他人物從目標(biāo)前方交叉,短時(shí)間內(nèi)可以做到不受影響。參見圖4。

    (4)協(xié)同計(jì)算、執(zhí)行控制模塊實(shí)施方式

    使用不同的接口方式實(shí)現(xiàn)與攝像機(jī)、機(jī)器人(包含云臺(tái))的鏈接;封裝機(jī)器人、攝像機(jī)兩種不同接口的通信協(xié)議。定義和實(shí)現(xiàn)對(duì)攝像機(jī)的多維度(如:攝像機(jī)的位置、姿態(tài)等)動(dòng)作驅(qū)動(dòng)控制,將上層送來(lái)的多維規(guī)劃信息與目前的狀態(tài)信息計(jì)算后,形成多維執(zhí)行單元的控制指令和參數(shù)。設(shè)備的參數(shù)感知包括:實(shí)時(shí)感知到設(shè)備的多維度(如攝像機(jī)的俯仰角度、水平角度、焦距等參數(shù))狀態(tài)信息;將傳感器感測(cè)到的距離直接作用于人體目標(biāo)跟蹤軟件;多維輸入輸出的協(xié)同運(yùn)動(dòng)規(guī)劃,將視頻目標(biāo)跟蹤、路徑規(guī)劃、場(chǎng)景示例學(xué)習(xí)等來(lái)自于場(chǎng)景規(guī)劃層面的多維度軌跡,使用不同的場(chǎng)景模型進(jìn)行計(jì)算,然后做分維和轉(zhuǎn)維處理,傳輸給協(xié)同控制模塊,然后控制攝像機(jī)的位置、姿態(tài)。具體執(zhí)行狀態(tài)圖參見圖5。

    (5)場(chǎng)景規(guī)劃軟件模塊實(shí)施方式:

    主要有兩部分軟件,即人體跟蹤軟件和簡(jiǎn)單路徑規(guī)劃軟件。人體跟蹤軟件根據(jù)事先設(shè)定好的場(chǎng)景,感測(cè)到主播人的臉部信息,結(jié)合超聲波測(cè)量的攝像機(jī)與人的距離,調(diào)整攝像機(jī)的方位和其他參數(shù),攝像機(jī)自動(dòng)跟蹤人體,包括人體的左右和上下移動(dòng),人的行走。簡(jiǎn)單路徑規(guī)劃軟件,可以實(shí)現(xiàn)事先擬定的多維度攝像頭的軌跡參數(shù),以促使按照設(shè)定的場(chǎng)景進(jìn)行拍攝。

    采用的技術(shù)方案是:考慮到協(xié)議和場(chǎng)景的獨(dú)立性,場(chǎng)景規(guī)劃軟件模塊獨(dú)立的編程,其與協(xié)同控制模塊之間使用TCP/IP接口,UDP封裝格式完成進(jìn)程之間的通信。

    三.結(jié)束語(yǔ)

    由于AGV移動(dòng)系統(tǒng)可以遵循不同程序設(shè)定,實(shí)現(xiàn)同一平面內(nèi)的任意移動(dòng),較傳統(tǒng)搖臂的底座固定和傳統(tǒng)移動(dòng)軌道的單一線性設(shè)定具有極大的空間優(yōu)勢(shì),可以實(shí)現(xiàn)對(duì)演播室空間的高效利用,其本身具有較強(qiáng)的可移動(dòng)性,應(yīng)用場(chǎng)景更加廣泛。傳統(tǒng)搖臂或者軌道移動(dòng)拍攝場(chǎng)景,即便在優(yōu)秀攝像師的配合和操作下,也很難完成部分高難度動(dòng)態(tài)畫面追蹤拍攝。通過該系統(tǒng)的“場(chǎng)景編排+路徑規(guī)劃+人體跟蹤”,可以輕松完成以人物為中心的動(dòng)態(tài)畫面追蹤拍攝,極大拓展主播或其他拍攝對(duì)象的表現(xiàn)能力。六軸工業(yè)機(jī)械臂活動(dòng)靈活,臂展長(zhǎng)度可根據(jù)需求設(shè)定,較搖臂具有更大優(yōu)勢(shì)。機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)軌跡不僅可以實(shí)現(xiàn)在三維空間里任意設(shè)定,并且可以實(shí)現(xiàn)路徑的實(shí)時(shí)存儲(chǔ)、隨時(shí)調(diào)用,所有運(yùn)動(dòng)軌跡可以精確到毫米級(jí)別,遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過人工操作精度。智能移動(dòng)拍攝系統(tǒng)具備全功能的遙控能力,支持多軸同時(shí)操作,機(jī)器人的前進(jìn)和后退、攝像機(jī)漂移、搖臂旋轉(zhuǎn)可以同時(shí)獨(dú)立完成,攝像師利用多軸同時(shí)操作,可以實(shí)現(xiàn)之前人力不能完成的攝像動(dòng)作,滿足影視制作設(shè)計(jì)、策劃對(duì)鏡頭提出的復(fù)雜要求,大幅提高制作的水平。B&P

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