• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    列車用送餐機(jī)器人路徑規(guī)劃研究及軟件設(shè)計(jì)

    2019-10-18 02:57嚴(yán)文娟費(fèi)樹岷
    軟件導(dǎo)刊 2019年9期
    關(guān)鍵詞:蟻群算法路徑規(guī)劃

    嚴(yán)文娟 費(fèi)樹岷

    摘 要:研究列車環(huán)境下送餐機(jī)器人路徑規(guī)劃與軟件控制方案,為更好地滿足實(shí)際需求,提出一種改進(jìn)的蟻群算法,以加快收斂速度、縮短路徑長(zhǎng)度及減少轉(zhuǎn)彎次數(shù)。實(shí)驗(yàn)中根據(jù)當(dāng)前環(huán)境構(gòu)建柵格圖,通過(guò)編寫的路徑規(guī)劃程序計(jì)算起始位置到目標(biāo)位置的路徑,完成當(dāng)前環(huán)境下的路徑規(guī)劃。上位機(jī)軟件平臺(tái)采用C#語(yǔ)言編寫,主要包括運(yùn)動(dòng)控制、訂單管理、通訊傳輸?shù)裙δ堋?shí)驗(yàn)結(jié)果表明,與基本蟻群算法相比,改進(jìn)蟻群算法具有更好的規(guī)劃效果,上位機(jī)軟件平臺(tái)與下位機(jī)可以實(shí)現(xiàn)有效的數(shù)據(jù)交換,并實(shí)現(xiàn)對(duì)送餐機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制及系統(tǒng)管理等功能。

    關(guān)鍵詞:送餐機(jī)器人;路徑規(guī)劃;C#;蟻群算法

    DOI:10. 11907/rjdk. 182848 開放科學(xué)(資源服務(wù))標(biāo)識(shí)碼(OSID):

    中圖分類號(hào):TP302文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A 文章編號(hào):1672-7800(2019)009-0026-04

    Path Planning and Software Design Based on Dining Robot on Trains

    YAN Wen-juan,F(xiàn)EI Shu-min

    (Automated Institute,Southeast University,Nanjing 210096,China)

    Abstract:In this paper, the path planning and software control scheme of the dining robot in the train environment are studied. To meet the actual demand, an improved ant colony algorithm is proposed, which makes the algorithm improve the convergence speed, path length and turning times. In the experiment, the raster map is constructed according to the current environment, and the path planning program calculates the path of the starting position and the target position, and completes the path planning in the current environment. The PC software platform is written in C# language, which mainly includes motion control, order management, communication transmission and other functions. The experimental results show that compared with the basic ant colony algorithm, the improved ant colony algorithm has better planning effect, the upper computer software platform and the lower computer can realize effective data exchange, and the functions of control and management of the dining robot.

    Key Words:dining robot; path planning; C#; ant colony algorithm

    0 引言

    送餐機(jī)器人作為一種服務(wù)型機(jī)器人,可為用戶提供更高效、便捷的服務(wù)[1],因此越來(lái)越多的研究人員針對(duì)送餐機(jī)器人進(jìn)行研究。國(guó)內(nèi)外賣公司餓了么聯(lián)合萬(wàn)科推出送餐機(jī)器人“萬(wàn)小餓”,主要應(yīng)用場(chǎng)景為住宅、辦公、商業(yè)等場(chǎng)所[2],送餐人員進(jìn)入建筑物后將食物放入送餐機(jī)器人,然后由送餐機(jī)器人將食物送至用戶指定位置;上海交通大學(xué)研發(fā)了一款在餐廳使用的送餐機(jī)器人,顧客到店后可以使用送餐機(jī)器人訂餐,機(jī)器人會(huì)自動(dòng)完成送餐與取餐等工作[3];澳洲外賣披薩連鎖店達(dá)美樂(lè)(Domino)聯(lián)合澳洲Marathon Robotics公司研發(fā)出世界上第一個(gè)快遞機(jī)器人DRU(Domino's Robotic Unit),作為一個(gè)可以獨(dú)立送餐的機(jī)器人,其使用GPS(全球定位系統(tǒng))導(dǎo)航,并配置激光避障設(shè)備,能夠勝任在城市街道上的送餐任務(wù)[4];英國(guó)外賣訂購(gòu)網(wǎng)站Just Eat曾推出一款送餐機(jī)器人[5],操作人員可通過(guò)智能手機(jī)APP控制機(jī)器人到達(dá)指定地點(diǎn),用戶通過(guò)訂餐APP解鎖機(jī)器人獲取外賣。如今送餐機(jī)器人在各種場(chǎng)合出現(xiàn)得越來(lái)越頻繁,為人們生活帶來(lái)了便利。本文創(chuàng)新點(diǎn)在于通過(guò)改進(jìn)路徑規(guī)劃算法,將送餐機(jī)器人運(yùn)用于列車環(huán)境中,并設(shè)計(jì)上位機(jī)軟件系統(tǒng),以方便管理員對(duì)送餐機(jī)器人進(jìn)行管理。目前列車上通常是由列車員手動(dòng)推送餐車進(jìn)行送餐服務(wù),本文提出的送餐機(jī)器人旨在改變當(dāng)前的送餐方式,將工作人員從繁瑣的送餐工作中解放出來(lái),并為乘客帶來(lái)更好的乘車體驗(yàn)。乘客可通過(guò)手機(jī)APP與機(jī)器人操作面板完成訂餐,下單完成并確認(rèn)后,送餐機(jī)器人可將食物送至指定位置。因此,送餐機(jī)器人行駛路線的合理性是確保高質(zhì)量完成送餐任務(wù)的前提。

    路徑規(guī)劃研究分為兩部分:環(huán)境信息獲取與算法實(shí)現(xiàn)[6]。列車環(huán)境參數(shù)主要參考和諧號(hào)動(dòng)車組,每節(jié)車廂長(zhǎng)約25m,主要分為8節(jié)和16節(jié)兩種車型。機(jī)器人相關(guān)路徑算法種類較多,主要包括Floyed算法、動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃方法和蟻群算法等。Floyed算法實(shí)現(xiàn)過(guò)程簡(jiǎn)單,但若兩點(diǎn)互為對(duì)方連接距離矩陣中的最小點(diǎn),則可能出現(xiàn)死鎖現(xiàn)象,無(wú)法跳出局部最優(yōu)[7];動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃方法的最優(yōu)解需要基于每個(gè)子問(wèn)題的最優(yōu)解[8],以此獲取最優(yōu)策略,其本質(zhì)上采用的是迭代思想,所以當(dāng)劃分情況增多、計(jì)算壓力太大則無(wú)法得出最優(yōu)解;蟻群算法通過(guò)模擬蟻群覓食過(guò)程中信息素的變化,通過(guò)正反饋調(diào)控得出最佳覓食路徑。該算法易于與其它算法相結(jié)合進(jìn)行優(yōu)化,每次模擬得出的最優(yōu)路徑不易陷入最優(yōu)陷阱,所以該算法可以結(jié)合其它算法進(jìn)行性能優(yōu)化與功能擴(kuò)展,例如加快收斂速度、實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)避障功能等[9]。

    利用C#語(yǔ)言優(yōu)秀的封裝特性,自定義算法實(shí)現(xiàn)過(guò)程中所需的數(shù)據(jù)體成員和成員函數(shù),并將環(huán)境地圖建模轉(zhuǎn)換成計(jì)算機(jī)可以理解的結(jié)構(gòu)體,在此基礎(chǔ)上尋找最優(yōu)路徑。

    1 路徑規(guī)劃

    1.1 基于柵格法的環(huán)境地圖建模

    環(huán)境地圖建模方式主要有柵格法、可視圖法與拓?fù)浞ǎ渲袞鸥穹ㄊ鞘紫葘C(jī)器人所處環(huán)境劃分為相同尺寸的網(wǎng)格[10-11],其次按照物理空間標(biāo)志出障礙物格子。如圖1所示,白色格子可以通行,黑色格子不能通行。特殊情況為:本文規(guī)定如果在機(jī)器人路徑選擇時(shí)發(fā)生了斜穿,則需要判斷當(dāng)前位置到斜穿點(diǎn)兩邊是否是障礙柵格,如果是,該段路徑則是非法的。

    1.2 蟻群算法思想

    蟻群算法是由意大利學(xué)者DORIGO M等[12]于1991年根據(jù)螞蟻覓食特點(diǎn)首次提出的一種仿生算法,螞蟻在覓食時(shí)會(huì)在經(jīng)過(guò)的路徑上留下一種隨時(shí)間推移不斷減少的信息素,后來(lái)的螞蟻可以接收到這種信息素,并根據(jù)信息素濃度選擇路徑,在迭代一段時(shí)間后算法收斂于最短路徑。

    單只螞蟻行為需要依靠環(huán)境進(jìn)行選擇,螞蟻個(gè)體的路徑轉(zhuǎn)移概率[pkij(t)]計(jì)算公式為[13]:

    1.3 蟻群算法參數(shù)設(shè)置

    公式(1)-(3)中出現(xiàn)的參數(shù)[14]對(duì)最優(yōu)解與收斂速度影響很大。信息啟發(fā)因子[α]與收斂速度呈正相關(guān)關(guān)系,且[α]越大時(shí),螞蟻在選擇路徑時(shí)則越容易選擇之前的路徑;期望啟發(fā)式因子[β]越小,將導(dǎo)致螞蟻陷入隨機(jī)搜索,越不容易找到最優(yōu)解;信息素?fù)]發(fā)因子[ρ]與收斂速度呈正相關(guān)關(guān)系,與全局搜索能力呈負(fù)相關(guān)關(guān)系。

    在仿真實(shí)驗(yàn)中,采用20*20的柵格地圖,參數(shù)默認(rèn)值為:m=20,[α]=1,[β]=3,[ρ]=0.3。測(cè)試[α]、[β]、[ρ]對(duì)路徑長(zhǎng)度的影響,每組進(jìn)行10次仿真實(shí)驗(yàn),[α]取值為{0.1,0.5,1,1.5,2,2.5,3,3.5,4,4.5,5,5.5,6,6.5,7,7.5,8},[β]取值為{0.1,0.5,1,1.5,2,2.5,3,3.5,4,4.5,5,5.5,6,6.5,7,7.5,8},[ρ]取值為{0.1,0.2,0.3,0.4,0.5,0.6,0.7,0.8}。對(duì)每組進(jìn)行10次模擬實(shí)驗(yàn),并對(duì)結(jié)果取平均,各參數(shù)與平均路徑長(zhǎng)度之間的關(guān)系通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)得出結(jié)論。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,當(dāng)[α∈1,3.5],[β∈1,3],[ρ∈0.5,0.8]時(shí),蟻群算法效果較好。

    由于蟻群算法中各參數(shù)之間存在關(guān)聯(lián)性,通常根據(jù)實(shí)際情況,按照實(shí)驗(yàn)結(jié)果選取合適的參數(shù)組合。通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn),本文將參數(shù)設(shè)置為:[α]=1,[β]=2,[ρ]=0.5。

    2 改進(jìn)蟻群算法

    2.1 能見度信息調(diào)整

    能見度[η]反映了在路徑搜索過(guò)程中對(duì)路徑選擇的影響,一般將能見度[η]設(shè)置為[1Dij]或[1Dig],其中[1Dij]表示相鄰節(jié)點(diǎn)距離,[1Dig]表示當(dāng)前節(jié)點(diǎn)到目標(biāo)節(jié)點(diǎn)之間距離。當(dāng)[η]設(shè)置為[1Dij]或[1Dig]時(shí),其對(duì)路徑選擇有不同傾向,分別表現(xiàn)為收斂路徑傾向于直線和斜線。為了防止因收斂路徑傾向的影響,在某些環(huán)境地圖中使算法效果變差,將能見度[η]設(shè)置為[1Dij*Dig]時(shí)可以平衡其對(duì)算法的影響。

    2.2 螞蟻“夭折”策略改進(jìn)

    在基本蟻群算法中,當(dāng)一組螞蟻在某個(gè)柵格點(diǎn)上計(jì)算下個(gè)路徑轉(zhuǎn)移的柵格點(diǎn)時(shí),發(fā)現(xiàn)此時(shí)無(wú)路可走,尤其在U型柵格圖中容易出現(xiàn)該情況,基本蟻群算法則按照“夭折”策略,將該組螞蟻設(shè)置為死亡狀態(tài),該組螞蟻信息素也將停止更新,并將該組螞蟻所在柵格點(diǎn)加入禁忌表中,以防其它組螞蟻進(jìn)入該柵格點(diǎn)[15]。該策略解決了算法停滯問(wèn)題,但需要強(qiáng)行將螞蟻設(shè)置為死亡,減少了螞蟻群體中繼續(xù)搜索路徑的螞蟻數(shù)量。

    為解決該問(wèn)題,本文針對(duì)螞蟻陷入無(wú)后繼路徑的情況時(shí),將當(dāng)前柵格點(diǎn)加入禁忌表,返回上一柵格點(diǎn),重新按照路徑轉(zhuǎn)移策略計(jì)算新的柵格點(diǎn),從而使該組螞蟻能跳出當(dāng)前柵格點(diǎn),并繼續(xù)進(jìn)行路徑搜索,避免了在基本蟻群算法中因螞蟻死亡導(dǎo)致的路徑搜索能力下降。

    2.3 直達(dá)判斷

    在實(shí)際工作環(huán)境中,可通行的區(qū)域遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于不可通行區(qū)域。在很多情況下,螞蟻當(dāng)前位置與目標(biāo)柵格之間的直線連接中并沒(méi)有障礙柵格阻擋,螞蟻可通過(guò)某個(gè)方向直達(dá)目標(biāo)柵格。但根據(jù)蟻群算法路徑轉(zhuǎn)移公式中的轉(zhuǎn)移策略,蟻群算法在運(yùn)行過(guò)程中,螞蟻無(wú)法判斷能否從當(dāng)前柵格直達(dá)目標(biāo)柵格。在圖4、圖5中,起始點(diǎn)坐標(biāo)是(0,19),目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)是(9,10),黑色柵格代表有障礙、不可通行的柵格,黑色直線表示蟻群算法計(jì)算出的路線。未加入直達(dá)判斷的蟻群算法中可能會(huì)出現(xiàn)圖4的情況,在加入直達(dá)判斷的算法中可以避免該情況出現(xiàn)(見圖5)。

    2.4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析

    根據(jù)環(huán)境建立柵格地圖(見圖1),黑色柵格代表有障礙、不可通行,白色柵格代表可通過(guò)的柵格,起始點(diǎn)坐標(biāo)是(0,19),目標(biāo)坐標(biāo)是(19,0)。兩組實(shí)驗(yàn)各進(jìn)行10次,并對(duì)結(jié)果取平均值。將基本蟻群算法與改進(jìn)蟻群算法進(jìn)行對(duì)比,結(jié)果如表1所示。

    由實(shí)驗(yàn)結(jié)果可知,相比于基本蟻群算法,改進(jìn)蟻群算法的平均路徑長(zhǎng)度和平均轉(zhuǎn)彎次數(shù)都得到了明顯優(yōu)化,從而有效提高執(zhí)行效率,降低送餐機(jī)器人行進(jìn)過(guò)程中的誤差。

    3 上位機(jī)軟件平臺(tái)設(shè)計(jì)

    根據(jù)送餐機(jī)器人的功能需求設(shè)計(jì)合理、可靠的上位機(jī)軟件系統(tǒng),系統(tǒng)采用C#語(yǔ)言編寫[16]。上位機(jī)軟件系統(tǒng)具備路徑規(guī)劃功能和設(shè)備管理功能,結(jié)合現(xiàn)有定位系統(tǒng),完成上位機(jī)與下位機(jī)的通訊,并根據(jù)訂單需求規(guī)劃出合理路徑,管理員可以通過(guò)上位機(jī)軟件系統(tǒng)隨時(shí)了解送餐機(jī)器人運(yùn)行情況。

    下位機(jī)控制器選用英國(guó)Trio Motion公司開發(fā)的基于微處理技術(shù)的高密度數(shù)字運(yùn)動(dòng)控制器Trio MC4N,MC4N基于最新版532MHz ARM處理器[17-18],支持MODBUS TCP/IP協(xié)議,在多軸設(shè)備中應(yīng)用廣泛。C#是一種由微軟開發(fā)的面向?qū)ο缶幊陶Z(yǔ)言,可運(yùn)行于微軟的.NET Framework平臺(tái)上[19]。作為由C/C++衍生出來(lái)的編程語(yǔ)言,在繼承C/C++強(qiáng)大功能的同時(shí),還在其基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了突破,對(duì)于大型與小型系統(tǒng)都可以勝任,且在設(shè)計(jì)程序界面時(shí)十分迅速、便利。C#由于具有易學(xué)易用的特點(diǎn),可以在較短時(shí)間內(nèi)幫助程序人員設(shè)計(jì)出界面友好、功能強(qiáng)大的軟件平臺(tái)。數(shù)據(jù)庫(kù)選擇SQL Server 2008,其是一個(gè)基于C/S模型的關(guān)系型數(shù)據(jù)庫(kù),可以有效實(shí)現(xiàn)對(duì)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)與管理[20]。

    3.1 數(shù)據(jù)庫(kù)模塊

    數(shù)據(jù)庫(kù)模塊設(shè)計(jì)直接影響上位機(jī)軟件平臺(tái)的實(shí)現(xiàn),本文針對(duì)自主送餐機(jī)器人的上位機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)庫(kù)設(shè)計(jì)。數(shù)據(jù)庫(kù)需要管理用戶信息、訂單信息、訂單完成情況等,并根據(jù)管理員需要,導(dǎo)出已完成的訂單信息。

    3.2 服務(wù)器設(shè)計(jì)

    服務(wù)器端處理與存儲(chǔ)環(huán)境信息,根據(jù)客戶端指令進(jìn)行路徑規(guī)劃,并能實(shí)現(xiàn)與客戶端的通信,將路徑規(guī)劃結(jié)果傳輸給客戶端。

    3.3 客戶端設(shè)計(jì)

    客戶端通過(guò)MODBUS TCP/IP協(xié)議實(shí)現(xiàn)與下位機(jī)的通訊[21-22],主要功能包括:設(shè)備連接、環(huán)境初始化、運(yùn)動(dòng)控制、訂單管理與訂單信息導(dǎo)出??蛻舳烁鶕?jù)機(jī)器人IP進(jìn)行設(shè)備連接,并確定寄存器起始地址。根據(jù)服務(wù)器端對(duì)環(huán)境信息的處理,客戶端需要設(shè)定環(huán)境初始化信息,接收下位機(jī)采集的視頻信息,并根據(jù)路徑規(guī)劃結(jié)果對(duì)送餐機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制。送餐機(jī)器人控制界面如圖8所示。

    4 結(jié)語(yǔ)

    本文研究了列車環(huán)境下送餐機(jī)器人路徑規(guī)劃與軟件控制方案,本文設(shè)計(jì)的送餐機(jī)器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)采用改進(jìn)蟻群算法,該算法較傳統(tǒng)蟻群算法縮短了路徑長(zhǎng)度,減少了轉(zhuǎn)彎次數(shù),加快了算法收斂速度。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,改進(jìn)后的路徑規(guī)劃算法性能得到了有效提升,上位機(jī)軟件系統(tǒng)可輔助管理人員隨時(shí)了解送餐機(jī)器人運(yùn)行情況,并與其實(shí)現(xiàn)有效通訊。由于送餐機(jī)器人的工作環(huán)境路況比較單一,基于柵格地圖的路徑規(guī)劃系統(tǒng)對(duì)于環(huán)境相對(duì)固定的情況較為適用。實(shí)際運(yùn)用過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)多個(gè)機(jī)器人共同完成任務(wù)的情況,另外機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中可能會(huì)探測(cè)到動(dòng)態(tài)障礙物,未來(lái)可對(duì)基于蟻群算法的任務(wù)調(diào)度與動(dòng)態(tài)避障作進(jìn)一步研究。

    參考文獻(xiàn):

    [1] 盧川. 美國(guó)服務(wù)機(jī)器人技術(shù)路線圖(下)[J]. 機(jī)器人產(chǎn)業(yè),2016(5):86-97.

    [2] 搜狐新聞. 餓了么攜手萬(wàn)科再推出外賣機(jī)器人[EB/OL]. www.sohu.com/a/197675763_99983474.html,2017.

    [3] YU Q X,YUAN C,F(xiàn)U ZH,et al. Research of the localization of ?restaurant service robot [J]. International Journal of Advanced Robotic Systems,2010, 7(3): 227-238.

    [4] 環(huán)球網(wǎng). 全球首創(chuàng)!澳大利亞Domino推出送餐機(jī)器人,萌萌噠![EB/OL].http://www.huanqiu.com/www/mobilenews/hot/2016-03/873 8434.html.

    [5] 搜狐新聞. 英食物外送機(jī)構(gòu)將在歐洲四城市試用機(jī)器人送餐[EB/OL]. http://www.sohu. com/a/102335913_162522.html.

    [6] 王麗. 移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法研究[D]. 西安:西北工業(yè)大學(xué),2007.

    [7] 石為人,王楷. 基于Floyd算法的移動(dòng)機(jī)器人最短路徑規(guī)劃研究[J]. 儀器儀表學(xué)報(bào),2009,30(10):2088-2092.

    [8] 金小平,何克忠. 移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃及控制[J]. 機(jī)器人,1990(6):10-17.

    [9] 王哲,孫樹棟,曹飛祥. 動(dòng)態(tài)環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃的改進(jìn)蟻群算法[J]. 機(jī)械科學(xué)與技術(shù),2013, 32(1):48-52.

    [10] 王娟娟,曹凱. 基于柵格法的機(jī)器人路徑規(guī)劃[J]. 農(nóng)業(yè)裝備與車輛工程,2009(4):14-17.

    [11] 郝宗波,洪炳镕,黃慶成. 基于柵格地圖的機(jī)器人覆蓋路徑規(guī)劃研究[J]. 計(jì)算機(jī)應(yīng)用研究,2007,24(10):56-58.

    [12] DORIGO M. Ant colony optimization[M]. California:Bradford Company,2004.

    [13] 周磊. 改進(jìn)蟻群算法在機(jī)器人路徑規(guī)劃中的應(yīng)用研究[D]. 上海:華東理工大學(xué),2013.

    [14] 段海濱. 蟻群算法原理及其應(yīng)用[M]. 北京:科學(xué)出版社, 2005.

    [15] 鄭勇. 基于蟻群算法的移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃[D]. 成都:電子科技大學(xué),2008.

    [16] 譚東. C#開發(fā)數(shù)據(jù)應(yīng)用程序的調(diào)試技巧[J]. 科技傳播,2010(9): 110.

    [17] 毛俊峰. 基于Trio控制器的焊接定位機(jī)器人控制系統(tǒng)研究[D]. 大連:大連交通大學(xué),2011.

    [18] TRIO MOTION TECHNOLOGY. Hardware reference manual V7.5.pdf[EB/OL]. http://www.triomotion.cn/ tmt3/sitefiles/home.asp.

    [19] 唐偉鋒. 淺談.NET環(huán)境下WinForm應(yīng)用程序中的消息處理機(jī)制[J]. 信息與電腦:理論版,2011(2):110.

    [20] 陳文宇. 面向?qū)ο蟮年P(guān)系數(shù)據(jù)庫(kù)設(shè)計(jì)[J]. 電子科技大學(xué)學(xué)報(bào), 2002,31(1):53-56.

    [21] 潘悅. Modbus協(xié)議研究及其實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[D]. 哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學(xué),2007.

    [22] 潘洪躍. 基于MODBUS協(xié)議通信的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J]. 計(jì)量技術(shù), 2002(4):35-36.

    (責(zé)任編輯:黃 ?。?/p>

    猜你喜歡
    蟻群算法路徑規(guī)劃
    公鐵聯(lián)程運(yùn)輸和售票模式的研究和應(yīng)用
    在线 av 中文字幕| 国产老妇伦熟女老妇高清| 五月开心婷婷网| 国产亚洲最大av| 久久久国产欧美日韩av| 国产永久视频网站| 嫩草影院入口| 岛国毛片在线播放| 亚洲情色 制服丝袜| 熟女av电影| 少妇的逼好多水| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| av免费在线看不卡| 久久久国产欧美日韩av| 色吧在线观看| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 久久久久久伊人网av| 一区二区三区免费毛片| 久久精品国产a三级三级三级| 国产熟女午夜一区二区三区 | 亚洲av成人精品一区久久| 久久久久视频综合| 精品一区二区三卡| 午夜福利网站1000一区二区三区| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 国产精品国产av在线观看| 伦理电影免费视频| 日韩在线高清观看一区二区三区| 久久ye,这里只有精品| 国产又色又爽无遮挡免| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 精品少妇黑人巨大在线播放| 日韩成人av中文字幕在线观看| 国产永久视频网站| 午夜av观看不卡| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 熟女人妻精品中文字幕| 日韩av不卡免费在线播放| 久久精品夜色国产| 午夜av观看不卡| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 国产精品人妻久久久影院| 在线观看免费视频网站a站| 国产亚洲最大av| 99国产精品免费福利视频| 卡戴珊不雅视频在线播放| 99精国产麻豆久久婷婷| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 精品人妻偷拍中文字幕| 免费看av在线观看网站| 亚洲美女视频黄频| 国产免费又黄又爽又色| av天堂久久9| 岛国毛片在线播放| 色婷婷久久久亚洲欧美| freevideosex欧美| 国产爽快片一区二区三区| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 色视频在线一区二区三区| 国产高清不卡午夜福利| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 国产极品天堂在线| 高清毛片免费看| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 国产av精品麻豆| 午夜视频国产福利| 伊人久久国产一区二区| 三级国产精品片| 极品少妇高潮喷水抽搐| 婷婷色综合大香蕉| h视频一区二区三区| 国产综合精华液| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 午夜激情福利司机影院| 亚洲国产av影院在线观看| 涩涩av久久男人的天堂| 丝瓜视频免费看黄片| 国产精品久久久久久精品古装| 大香蕉97超碰在线| 久久97久久精品| 黑人猛操日本美女一级片| 亚洲av男天堂| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 青春草亚洲视频在线观看| 国产高清不卡午夜福利| 另类精品久久| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 你懂的网址亚洲精品在线观看| 韩国高清视频一区二区三区| 一本色道久久久久久精品综合| 国产av精品麻豆| 大香蕉97超碰在线| 哪个播放器可以免费观看大片| 国产亚洲精品第一综合不卡 | 少妇被粗大猛烈的视频| 日韩一区二区视频免费看| av国产久精品久网站免费入址| 久久99蜜桃精品久久| 精品久久久噜噜| 国产成人a∨麻豆精品| 久久99精品国语久久久| 亚洲av成人精品一区久久| 国产免费现黄频在线看| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 制服诱惑二区| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 国产有黄有色有爽视频| 国产精品久久久久久久久免| 高清av免费在线| 黄色一级大片看看| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 亚洲美女搞黄在线观看| 成人漫画全彩无遮挡| 国产成人精品无人区| 久久精品国产a三级三级三级| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 日本免费在线观看一区| 亚洲精品国产av蜜桃| 久久午夜综合久久蜜桃| 人妻夜夜爽99麻豆av| 老熟女久久久| 一二三四中文在线观看免费高清| 亚洲一区二区三区欧美精品| 国产免费又黄又爽又色| 亚洲综合精品二区| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 欧美人与善性xxx| 狂野欧美激情性bbbbbb| 精品午夜福利在线看| 人体艺术视频欧美日本| 中文字幕免费在线视频6| 免费大片18禁| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 欧美97在线视频| 99久久精品国产国产毛片| 久久久久久久久大av| 国产精品.久久久| 欧美成人精品欧美一级黄| 亚洲国产精品一区三区| 午夜日本视频在线| 99久久精品一区二区三区| 在线 av 中文字幕| 大码成人一级视频| 国产精品久久久久久久电影| 伊人久久国产一区二区| 嫩草影院入口| 草草在线视频免费看| 成人二区视频| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 只有这里有精品99| 久久亚洲国产成人精品v| 秋霞在线观看毛片| 亚洲精品国产色婷婷电影| 22中文网久久字幕| 精品视频人人做人人爽| 亚洲精品日本国产第一区| 精品午夜福利在线看| 亚洲内射少妇av| 色吧在线观看| 七月丁香在线播放| 一本色道久久久久久精品综合| 99久久中文字幕三级久久日本| 成人国产av品久久久| 精品酒店卫生间| 国产深夜福利视频在线观看| 午夜91福利影院| 97超视频在线观看视频| 99视频精品全部免费 在线| 丁香六月天网| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 亚洲内射少妇av| 一本久久精品| 熟女人妻精品中文字幕| 97精品久久久久久久久久精品| 久久人人爽人人片av| 国产亚洲精品久久久com| 2021少妇久久久久久久久久久| 水蜜桃什么品种好| 国产综合精华液| 精品久久久久久电影网| 日本-黄色视频高清免费观看| 久久婷婷青草| 麻豆乱淫一区二区| 日本av手机在线免费观看| 99热国产这里只有精品6| 国产熟女欧美一区二区| 日本欧美视频一区| 51国产日韩欧美| 久久人人爽av亚洲精品天堂| av福利片在线| 国产有黄有色有爽视频| 夜夜爽夜夜爽视频| 国产日韩欧美视频二区| 亚洲精品久久午夜乱码| 国产国语露脸激情在线看| 性高湖久久久久久久久免费观看| 国产在线一区二区三区精| 亚洲av免费高清在线观看| a级毛片免费高清观看在线播放| 午夜日本视频在线| www.av在线官网国产| 丝袜喷水一区| 少妇人妻精品综合一区二区| 免费观看性生交大片5| 久久久久久伊人网av| 美女大奶头黄色视频| 欧美人与善性xxx| 乱码一卡2卡4卡精品| 51国产日韩欧美| 国产成人免费无遮挡视频| 精品久久蜜臀av无| 欧美日韩成人在线一区二区| 黄色配什么色好看| 国产乱人偷精品视频| 亚洲欧美日韩另类电影网站| av不卡在线播放| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 亚洲性久久影院| 高清在线视频一区二区三区| a 毛片基地| 校园人妻丝袜中文字幕| av免费在线看不卡| 最新的欧美精品一区二区| 少妇高潮的动态图| 黄色欧美视频在线观看| 成人二区视频| 色婷婷久久久亚洲欧美| 日韩成人av中文字幕在线观看| 精品一品国产午夜福利视频| 天堂俺去俺来也www色官网| 大片免费播放器 马上看| 国国产精品蜜臀av免费| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 久久鲁丝午夜福利片| 欧美97在线视频| 中文字幕亚洲精品专区| 曰老女人黄片| 精品少妇久久久久久888优播| xxx大片免费视频| av播播在线观看一区| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 伦精品一区二区三区| 免费少妇av软件| 亚洲国产成人一精品久久久| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 一级a做视频免费观看| 亚洲伊人久久精品综合| 一区二区三区精品91| 亚洲欧美精品自产自拍| 亚洲国产日韩一区二区| 交换朋友夫妻互换小说| 久久久久精品久久久久真实原创| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 色视频在线一区二区三区| 亚洲欧美清纯卡通| 亚洲人与动物交配视频| 日韩视频在线欧美| 在线观看免费视频网站a站| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 韩国av在线不卡| 国产老妇伦熟女老妇高清| av国产久精品久网站免费入址| xxxhd国产人妻xxx| 亚洲精品国产色婷婷电影| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 亚洲伊人久久精品综合| 免费观看a级毛片全部| 视频在线观看一区二区三区| 制服丝袜香蕉在线| 久久久久视频综合| 五月天丁香电影| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 美女视频免费永久观看网站| 亚洲av成人精品一区久久| 看免费成人av毛片| 国产永久视频网站| 精品一区二区免费观看| 91久久精品国产一区二区三区| 亚洲精品中文字幕在线视频| 婷婷色av中文字幕| 性色av一级| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 下体分泌物呈黄色| av女优亚洲男人天堂| 99久国产av精品国产电影| 99九九在线精品视频| 黄色怎么调成土黄色| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 国产亚洲最大av| 男女国产视频网站| 欧美少妇被猛烈插入视频| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 日韩中文字幕视频在线看片| 少妇人妻久久综合中文| 搡女人真爽免费视频火全软件| 日韩伦理黄色片| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕 | 久久久久久久国产电影| 在线观看www视频免费| 人妻系列 视频| 97在线视频观看| 最近最新中文字幕免费大全7| 我的老师免费观看完整版| 大话2 男鬼变身卡| 日本黄大片高清| 亚洲欧美精品自产自拍| 制服丝袜香蕉在线| 国产免费福利视频在线观看| 最近中文字幕2019免费版| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 久久久久久久久久人人人人人人| 亚洲国产日韩一区二区| 成年人免费黄色播放视频| www.av在线官网国产| 看十八女毛片水多多多| 伦理电影大哥的女人| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| av有码第一页| 波野结衣二区三区在线| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 有码 亚洲区| 亚洲精品国产色婷婷电影| av天堂久久9| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 日本av手机在线免费观看| 日日摸夜夜添夜夜爱| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 美女内射精品一级片tv| 一级毛片我不卡| 美女cb高潮喷水在线观看| 国产老妇伦熟女老妇高清| 黄色视频在线播放观看不卡| 久久久久久久久久久丰满| 国产高清不卡午夜福利| 久久久久视频综合| 国产 精品1| 成年人免费黄色播放视频| kizo精华| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 免费av不卡在线播放| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 边亲边吃奶的免费视频| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 日本午夜av视频| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 精品久久蜜臀av无| 精品一区在线观看国产| 久久99热这里只频精品6学生| 久久韩国三级中文字幕| 美女cb高潮喷水在线观看| 狂野欧美激情性bbbbbb| 美女视频免费永久观看网站| 亚洲精品一区蜜桃| 日韩精品免费视频一区二区三区 | av国产精品久久久久影院| 成人无遮挡网站| 简卡轻食公司| 成人二区视频| 精品亚洲成a人片在线观看| 日韩一区二区视频免费看| 欧美激情国产日韩精品一区| 夫妻性生交免费视频一级片| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 超色免费av| 搡女人真爽免费视频火全软件| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 黑人欧美特级aaaaaa片| 精品少妇内射三级| av女优亚洲男人天堂| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 在线观看人妻少妇| 久久毛片免费看一区二区三区| 九草在线视频观看| 两个人的视频大全免费| 日本色播在线视频| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 国产精品女同一区二区软件| 一级毛片我不卡| 人妻系列 视频| 老女人水多毛片| 国产伦理片在线播放av一区| 精品国产露脸久久av麻豆| 免费高清在线观看视频在线观看| 国产一区二区在线观看av| 有码 亚洲区| 毛片一级片免费看久久久久| 欧美日韩av久久| 18禁动态无遮挡网站| 精品一区二区三卡| 看免费成人av毛片| 22中文网久久字幕| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 夫妻午夜视频| 久久精品久久久久久久性| 成年人免费黄色播放视频| 搡女人真爽免费视频火全软件| 精品久久久精品久久久| 精品久久久噜噜| 日本午夜av视频| 91久久精品国产一区二区三区| 我要看黄色一级片免费的| 中文字幕制服av| 少妇被粗大的猛进出69影院 | 国产黄色视频一区二区在线观看| 久久精品国产亚洲av天美| 久久av网站| 午夜福利网站1000一区二区三区| 一区二区av电影网| 91久久精品国产一区二区三区| videossex国产| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 一区二区日韩欧美中文字幕 | av视频免费观看在线观看| 少妇丰满av| 亚洲国产最新在线播放| 亚洲av成人精品一区久久| 亚洲精品视频女| 久久99热这里只频精品6学生| 久久精品国产亚洲av天美| 寂寞人妻少妇视频99o| 日韩强制内射视频| 免费黄色在线免费观看| 国产淫语在线视频| 中文字幕人妻丝袜制服| 亚洲怡红院男人天堂| 美女大奶头黄色视频| 26uuu在线亚洲综合色| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 黄色视频在线播放观看不卡| av在线老鸭窝| 亚洲中文av在线| 一区在线观看完整版| 搡老乐熟女国产| 亚洲人与动物交配视频| 欧美97在线视频| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 日韩制服骚丝袜av| 中文字幕av电影在线播放| 超碰97精品在线观看| 国产精品不卡视频一区二区| 久久免费观看电影| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 99久久精品国产国产毛片| 在线 av 中文字幕| 国产色爽女视频免费观看| 国产成人精品在线电影| 国产极品粉嫩免费观看在线 | 国产免费一区二区三区四区乱码| 91精品国产九色| 久久久久久久久久成人| freevideosex欧美| 黑人猛操日本美女一级片| 国产片特级美女逼逼视频| 亚洲第一av免费看| 亚洲欧美精品自产自拍| 日韩中文字幕视频在线看片| 最近手机中文字幕大全| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 日韩精品有码人妻一区| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 国产精品久久久久久久久免| 不卡视频在线观看欧美| 91国产中文字幕| 天堂8中文在线网| 超碰97精品在线观看| 精品少妇黑人巨大在线播放| 婷婷色综合大香蕉| 日日爽夜夜爽网站| 中文字幕免费在线视频6| 女人久久www免费人成看片| 视频区图区小说| 一区二区三区免费毛片| 精品人妻一区二区三区麻豆| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 亚洲精品国产av成人精品| 久久久久久久亚洲中文字幕| 国产免费一级a男人的天堂| 亚洲欧洲日产国产| 午夜激情福利司机影院| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 超色免费av| 午夜免费鲁丝| 99热这里只有精品一区| 国产男女超爽视频在线观看| 成人国产av品久久久| 日韩在线高清观看一区二区三区| 只有这里有精品99| 久久99热这里只频精品6学生| 久久久久久人妻| 全区人妻精品视频| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 一级黄片播放器| 99re6热这里在线精品视频| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 少妇精品久久久久久久| 满18在线观看网站| 制服人妻中文乱码| 国产精品蜜桃在线观看| 成人亚洲欧美一区二区av| 七月丁香在线播放| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 亚洲欧美成人精品一区二区| 最黄视频免费看| 高清欧美精品videossex| 午夜免费观看性视频| 国产精品一国产av| 最后的刺客免费高清国语| 男女无遮挡免费网站观看| 一区二区三区精品91| 91精品国产国语对白视频| 精品人妻一区二区三区麻豆| 91久久精品电影网| 日韩成人av中文字幕在线观看| 亚洲精品一区蜜桃| 亚洲av欧美aⅴ国产| 综合色丁香网| videos熟女内射| 国产永久视频网站| 久久久久久久大尺度免费视频| 99国产综合亚洲精品| 夫妻午夜视频| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 中国国产av一级| 乱人伦中国视频| 男女啪啪激烈高潮av片| 亚洲色图综合在线观看| av在线老鸭窝| 亚洲美女黄色视频免费看| 国产视频内射| 国产精品一国产av| 日日啪夜夜爽| 一区二区av电影网| 纯流量卡能插随身wifi吗| 一区二区三区精品91| 少妇 在线观看| 人成视频在线观看免费观看| 国产在视频线精品| 免费av不卡在线播放| 亚洲,一卡二卡三卡| 国产成人精品福利久久| 国产精品免费大片| 老熟女久久久| 国产精品成人在线| 亚洲av免费高清在线观看| 免费看光身美女| 色哟哟·www| 99久久人妻综合| av在线观看视频网站免费| 美女cb高潮喷水在线观看| 一个人看视频在线观看www免费| 成人国语在线视频| 嘟嘟电影网在线观看| 亚洲av欧美aⅴ国产| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 亚洲精品一二三| 精品久久蜜臀av无| 欧美成人午夜免费资源| 蜜臀久久99精品久久宅男| 99久久精品国产国产毛片| 免费大片黄手机在线观看| 欧美另类一区| 日本91视频免费播放| 欧美bdsm另类| 欧美精品高潮呻吟av久久| 伦理电影免费视频| 久久久久国产网址| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 日韩不卡一区二区三区视频在线| 亚洲av成人精品一区久久| 久久久久人妻精品一区果冻| 性高湖久久久久久久久免费观看| 国内精品宾馆在线| freevideosex欧美| 如何舔出高潮| 免费观看av网站的网址| 久久精品国产亚洲网站| 搡女人真爽免费视频火全软件| av黄色大香蕉| 国产片内射在线| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 99九九在线精品视频| 日韩人妻高清精品专区| 国产精品蜜桃在线观看| 日韩三级伦理在线观看| 国产精品不卡视频一区二区| 国产成人免费无遮挡视频| 我的老师免费观看完整版| 热re99久久精品国产66热6| 少妇人妻久久综合中文| 午夜视频国产福利| 久久97久久精品| 欧美xxⅹ黑人| 蜜桃国产av成人99| 十分钟在线观看高清视频www| 国产不卡av网站在线观看| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 一本久久精品| 国产极品天堂在线| 亚洲不卡免费看|