• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    列車用送餐機(jī)器人路徑規(guī)劃研究及軟件設(shè)計(jì)

    2019-10-18 02:57嚴(yán)文娟費(fèi)樹岷
    軟件導(dǎo)刊 2019年9期
    關(guān)鍵詞:蟻群算法路徑規(guī)劃

    嚴(yán)文娟 費(fèi)樹岷

    摘 要:研究列車環(huán)境下送餐機(jī)器人路徑規(guī)劃與軟件控制方案,為更好地滿足實(shí)際需求,提出一種改進(jìn)的蟻群算法,以加快收斂速度、縮短路徑長(zhǎng)度及減少轉(zhuǎn)彎次數(shù)。實(shí)驗(yàn)中根據(jù)當(dāng)前環(huán)境構(gòu)建柵格圖,通過(guò)編寫的路徑規(guī)劃程序計(jì)算起始位置到目標(biāo)位置的路徑,完成當(dāng)前環(huán)境下的路徑規(guī)劃。上位機(jī)軟件平臺(tái)采用C#語(yǔ)言編寫,主要包括運(yùn)動(dòng)控制、訂單管理、通訊傳輸?shù)裙δ堋?shí)驗(yàn)結(jié)果表明,與基本蟻群算法相比,改進(jìn)蟻群算法具有更好的規(guī)劃效果,上位機(jī)軟件平臺(tái)與下位機(jī)可以實(shí)現(xiàn)有效的數(shù)據(jù)交換,并實(shí)現(xiàn)對(duì)送餐機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制及系統(tǒng)管理等功能。

    關(guān)鍵詞:送餐機(jī)器人;路徑規(guī)劃;C#;蟻群算法

    DOI:10. 11907/rjdk. 182848 開放科學(xué)(資源服務(wù))標(biāo)識(shí)碼(OSID):

    中圖分類號(hào):TP302文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A 文章編號(hào):1672-7800(2019)009-0026-04

    Path Planning and Software Design Based on Dining Robot on Trains

    YAN Wen-juan,F(xiàn)EI Shu-min

    (Automated Institute,Southeast University,Nanjing 210096,China)

    Abstract:In this paper, the path planning and software control scheme of the dining robot in the train environment are studied. To meet the actual demand, an improved ant colony algorithm is proposed, which makes the algorithm improve the convergence speed, path length and turning times. In the experiment, the raster map is constructed according to the current environment, and the path planning program calculates the path of the starting position and the target position, and completes the path planning in the current environment. The PC software platform is written in C# language, which mainly includes motion control, order management, communication transmission and other functions. The experimental results show that compared with the basic ant colony algorithm, the improved ant colony algorithm has better planning effect, the upper computer software platform and the lower computer can realize effective data exchange, and the functions of control and management of the dining robot.

    Key Words:dining robot; path planning; C#; ant colony algorithm

    0 引言

    送餐機(jī)器人作為一種服務(wù)型機(jī)器人,可為用戶提供更高效、便捷的服務(wù)[1],因此越來(lái)越多的研究人員針對(duì)送餐機(jī)器人進(jìn)行研究。國(guó)內(nèi)外賣公司餓了么聯(lián)合萬(wàn)科推出送餐機(jī)器人“萬(wàn)小餓”,主要應(yīng)用場(chǎng)景為住宅、辦公、商業(yè)等場(chǎng)所[2],送餐人員進(jìn)入建筑物后將食物放入送餐機(jī)器人,然后由送餐機(jī)器人將食物送至用戶指定位置;上海交通大學(xué)研發(fā)了一款在餐廳使用的送餐機(jī)器人,顧客到店后可以使用送餐機(jī)器人訂餐,機(jī)器人會(huì)自動(dòng)完成送餐與取餐等工作[3];澳洲外賣披薩連鎖店達(dá)美樂(lè)(Domino)聯(lián)合澳洲Marathon Robotics公司研發(fā)出世界上第一個(gè)快遞機(jī)器人DRU(Domino's Robotic Unit),作為一個(gè)可以獨(dú)立送餐的機(jī)器人,其使用GPS(全球定位系統(tǒng))導(dǎo)航,并配置激光避障設(shè)備,能夠勝任在城市街道上的送餐任務(wù)[4];英國(guó)外賣訂購(gòu)網(wǎng)站Just Eat曾推出一款送餐機(jī)器人[5],操作人員可通過(guò)智能手機(jī)APP控制機(jī)器人到達(dá)指定地點(diǎn),用戶通過(guò)訂餐APP解鎖機(jī)器人獲取外賣。如今送餐機(jī)器人在各種場(chǎng)合出現(xiàn)得越來(lái)越頻繁,為人們生活帶來(lái)了便利。本文創(chuàng)新點(diǎn)在于通過(guò)改進(jìn)路徑規(guī)劃算法,將送餐機(jī)器人運(yùn)用于列車環(huán)境中,并設(shè)計(jì)上位機(jī)軟件系統(tǒng),以方便管理員對(duì)送餐機(jī)器人進(jìn)行管理。目前列車上通常是由列車員手動(dòng)推送餐車進(jìn)行送餐服務(wù),本文提出的送餐機(jī)器人旨在改變當(dāng)前的送餐方式,將工作人員從繁瑣的送餐工作中解放出來(lái),并為乘客帶來(lái)更好的乘車體驗(yàn)。乘客可通過(guò)手機(jī)APP與機(jī)器人操作面板完成訂餐,下單完成并確認(rèn)后,送餐機(jī)器人可將食物送至指定位置。因此,送餐機(jī)器人行駛路線的合理性是確保高質(zhì)量完成送餐任務(wù)的前提。

    路徑規(guī)劃研究分為兩部分:環(huán)境信息獲取與算法實(shí)現(xiàn)[6]。列車環(huán)境參數(shù)主要參考和諧號(hào)動(dòng)車組,每節(jié)車廂長(zhǎng)約25m,主要分為8節(jié)和16節(jié)兩種車型。機(jī)器人相關(guān)路徑算法種類較多,主要包括Floyed算法、動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃方法和蟻群算法等。Floyed算法實(shí)現(xiàn)過(guò)程簡(jiǎn)單,但若兩點(diǎn)互為對(duì)方連接距離矩陣中的最小點(diǎn),則可能出現(xiàn)死鎖現(xiàn)象,無(wú)法跳出局部最優(yōu)[7];動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃方法的最優(yōu)解需要基于每個(gè)子問(wèn)題的最優(yōu)解[8],以此獲取最優(yōu)策略,其本質(zhì)上采用的是迭代思想,所以當(dāng)劃分情況增多、計(jì)算壓力太大則無(wú)法得出最優(yōu)解;蟻群算法通過(guò)模擬蟻群覓食過(guò)程中信息素的變化,通過(guò)正反饋調(diào)控得出最佳覓食路徑。該算法易于與其它算法相結(jié)合進(jìn)行優(yōu)化,每次模擬得出的最優(yōu)路徑不易陷入最優(yōu)陷阱,所以該算法可以結(jié)合其它算法進(jìn)行性能優(yōu)化與功能擴(kuò)展,例如加快收斂速度、實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)避障功能等[9]。

    利用C#語(yǔ)言優(yōu)秀的封裝特性,自定義算法實(shí)現(xiàn)過(guò)程中所需的數(shù)據(jù)體成員和成員函數(shù),并將環(huán)境地圖建模轉(zhuǎn)換成計(jì)算機(jī)可以理解的結(jié)構(gòu)體,在此基礎(chǔ)上尋找最優(yōu)路徑。

    1 路徑規(guī)劃

    1.1 基于柵格法的環(huán)境地圖建模

    環(huán)境地圖建模方式主要有柵格法、可視圖法與拓?fù)浞ǎ渲袞鸥穹ㄊ鞘紫葘C(jī)器人所處環(huán)境劃分為相同尺寸的網(wǎng)格[10-11],其次按照物理空間標(biāo)志出障礙物格子。如圖1所示,白色格子可以通行,黑色格子不能通行。特殊情況為:本文規(guī)定如果在機(jī)器人路徑選擇時(shí)發(fā)生了斜穿,則需要判斷當(dāng)前位置到斜穿點(diǎn)兩邊是否是障礙柵格,如果是,該段路徑則是非法的。

    1.2 蟻群算法思想

    蟻群算法是由意大利學(xué)者DORIGO M等[12]于1991年根據(jù)螞蟻覓食特點(diǎn)首次提出的一種仿生算法,螞蟻在覓食時(shí)會(huì)在經(jīng)過(guò)的路徑上留下一種隨時(shí)間推移不斷減少的信息素,后來(lái)的螞蟻可以接收到這種信息素,并根據(jù)信息素濃度選擇路徑,在迭代一段時(shí)間后算法收斂于最短路徑。

    單只螞蟻行為需要依靠環(huán)境進(jìn)行選擇,螞蟻個(gè)體的路徑轉(zhuǎn)移概率[pkij(t)]計(jì)算公式為[13]:

    1.3 蟻群算法參數(shù)設(shè)置

    公式(1)-(3)中出現(xiàn)的參數(shù)[14]對(duì)最優(yōu)解與收斂速度影響很大。信息啟發(fā)因子[α]與收斂速度呈正相關(guān)關(guān)系,且[α]越大時(shí),螞蟻在選擇路徑時(shí)則越容易選擇之前的路徑;期望啟發(fā)式因子[β]越小,將導(dǎo)致螞蟻陷入隨機(jī)搜索,越不容易找到最優(yōu)解;信息素?fù)]發(fā)因子[ρ]與收斂速度呈正相關(guān)關(guān)系,與全局搜索能力呈負(fù)相關(guān)關(guān)系。

    在仿真實(shí)驗(yàn)中,采用20*20的柵格地圖,參數(shù)默認(rèn)值為:m=20,[α]=1,[β]=3,[ρ]=0.3。測(cè)試[α]、[β]、[ρ]對(duì)路徑長(zhǎng)度的影響,每組進(jìn)行10次仿真實(shí)驗(yàn),[α]取值為{0.1,0.5,1,1.5,2,2.5,3,3.5,4,4.5,5,5.5,6,6.5,7,7.5,8},[β]取值為{0.1,0.5,1,1.5,2,2.5,3,3.5,4,4.5,5,5.5,6,6.5,7,7.5,8},[ρ]取值為{0.1,0.2,0.3,0.4,0.5,0.6,0.7,0.8}。對(duì)每組進(jìn)行10次模擬實(shí)驗(yàn),并對(duì)結(jié)果取平均,各參數(shù)與平均路徑長(zhǎng)度之間的關(guān)系通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)得出結(jié)論。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,當(dāng)[α∈1,3.5],[β∈1,3],[ρ∈0.5,0.8]時(shí),蟻群算法效果較好。

    由于蟻群算法中各參數(shù)之間存在關(guān)聯(lián)性,通常根據(jù)實(shí)際情況,按照實(shí)驗(yàn)結(jié)果選取合適的參數(shù)組合。通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn),本文將參數(shù)設(shè)置為:[α]=1,[β]=2,[ρ]=0.5。

    2 改進(jìn)蟻群算法

    2.1 能見度信息調(diào)整

    能見度[η]反映了在路徑搜索過(guò)程中對(duì)路徑選擇的影響,一般將能見度[η]設(shè)置為[1Dij]或[1Dig],其中[1Dij]表示相鄰節(jié)點(diǎn)距離,[1Dig]表示當(dāng)前節(jié)點(diǎn)到目標(biāo)節(jié)點(diǎn)之間距離。當(dāng)[η]設(shè)置為[1Dij]或[1Dig]時(shí),其對(duì)路徑選擇有不同傾向,分別表現(xiàn)為收斂路徑傾向于直線和斜線。為了防止因收斂路徑傾向的影響,在某些環(huán)境地圖中使算法效果變差,將能見度[η]設(shè)置為[1Dij*Dig]時(shí)可以平衡其對(duì)算法的影響。

    2.2 螞蟻“夭折”策略改進(jìn)

    在基本蟻群算法中,當(dāng)一組螞蟻在某個(gè)柵格點(diǎn)上計(jì)算下個(gè)路徑轉(zhuǎn)移的柵格點(diǎn)時(shí),發(fā)現(xiàn)此時(shí)無(wú)路可走,尤其在U型柵格圖中容易出現(xiàn)該情況,基本蟻群算法則按照“夭折”策略,將該組螞蟻設(shè)置為死亡狀態(tài),該組螞蟻信息素也將停止更新,并將該組螞蟻所在柵格點(diǎn)加入禁忌表中,以防其它組螞蟻進(jìn)入該柵格點(diǎn)[15]。該策略解決了算法停滯問(wèn)題,但需要強(qiáng)行將螞蟻設(shè)置為死亡,減少了螞蟻群體中繼續(xù)搜索路徑的螞蟻數(shù)量。

    為解決該問(wèn)題,本文針對(duì)螞蟻陷入無(wú)后繼路徑的情況時(shí),將當(dāng)前柵格點(diǎn)加入禁忌表,返回上一柵格點(diǎn),重新按照路徑轉(zhuǎn)移策略計(jì)算新的柵格點(diǎn),從而使該組螞蟻能跳出當(dāng)前柵格點(diǎn),并繼續(xù)進(jìn)行路徑搜索,避免了在基本蟻群算法中因螞蟻死亡導(dǎo)致的路徑搜索能力下降。

    2.3 直達(dá)判斷

    在實(shí)際工作環(huán)境中,可通行的區(qū)域遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于不可通行區(qū)域。在很多情況下,螞蟻當(dāng)前位置與目標(biāo)柵格之間的直線連接中并沒(méi)有障礙柵格阻擋,螞蟻可通過(guò)某個(gè)方向直達(dá)目標(biāo)柵格。但根據(jù)蟻群算法路徑轉(zhuǎn)移公式中的轉(zhuǎn)移策略,蟻群算法在運(yùn)行過(guò)程中,螞蟻無(wú)法判斷能否從當(dāng)前柵格直達(dá)目標(biāo)柵格。在圖4、圖5中,起始點(diǎn)坐標(biāo)是(0,19),目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)是(9,10),黑色柵格代表有障礙、不可通行的柵格,黑色直線表示蟻群算法計(jì)算出的路線。未加入直達(dá)判斷的蟻群算法中可能會(huì)出現(xiàn)圖4的情況,在加入直達(dá)判斷的算法中可以避免該情況出現(xiàn)(見圖5)。

    2.4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析

    根據(jù)環(huán)境建立柵格地圖(見圖1),黑色柵格代表有障礙、不可通行,白色柵格代表可通過(guò)的柵格,起始點(diǎn)坐標(biāo)是(0,19),目標(biāo)坐標(biāo)是(19,0)。兩組實(shí)驗(yàn)各進(jìn)行10次,并對(duì)結(jié)果取平均值。將基本蟻群算法與改進(jìn)蟻群算法進(jìn)行對(duì)比,結(jié)果如表1所示。

    由實(shí)驗(yàn)結(jié)果可知,相比于基本蟻群算法,改進(jìn)蟻群算法的平均路徑長(zhǎng)度和平均轉(zhuǎn)彎次數(shù)都得到了明顯優(yōu)化,從而有效提高執(zhí)行效率,降低送餐機(jī)器人行進(jìn)過(guò)程中的誤差。

    3 上位機(jī)軟件平臺(tái)設(shè)計(jì)

    根據(jù)送餐機(jī)器人的功能需求設(shè)計(jì)合理、可靠的上位機(jī)軟件系統(tǒng),系統(tǒng)采用C#語(yǔ)言編寫[16]。上位機(jī)軟件系統(tǒng)具備路徑規(guī)劃功能和設(shè)備管理功能,結(jié)合現(xiàn)有定位系統(tǒng),完成上位機(jī)與下位機(jī)的通訊,并根據(jù)訂單需求規(guī)劃出合理路徑,管理員可以通過(guò)上位機(jī)軟件系統(tǒng)隨時(shí)了解送餐機(jī)器人運(yùn)行情況。

    下位機(jī)控制器選用英國(guó)Trio Motion公司開發(fā)的基于微處理技術(shù)的高密度數(shù)字運(yùn)動(dòng)控制器Trio MC4N,MC4N基于最新版532MHz ARM處理器[17-18],支持MODBUS TCP/IP協(xié)議,在多軸設(shè)備中應(yīng)用廣泛。C#是一種由微軟開發(fā)的面向?qū)ο缶幊陶Z(yǔ)言,可運(yùn)行于微軟的.NET Framework平臺(tái)上[19]。作為由C/C++衍生出來(lái)的編程語(yǔ)言,在繼承C/C++強(qiáng)大功能的同時(shí),還在其基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了突破,對(duì)于大型與小型系統(tǒng)都可以勝任,且在設(shè)計(jì)程序界面時(shí)十分迅速、便利。C#由于具有易學(xué)易用的特點(diǎn),可以在較短時(shí)間內(nèi)幫助程序人員設(shè)計(jì)出界面友好、功能強(qiáng)大的軟件平臺(tái)。數(shù)據(jù)庫(kù)選擇SQL Server 2008,其是一個(gè)基于C/S模型的關(guān)系型數(shù)據(jù)庫(kù),可以有效實(shí)現(xiàn)對(duì)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)與管理[20]。

    3.1 數(shù)據(jù)庫(kù)模塊

    數(shù)據(jù)庫(kù)模塊設(shè)計(jì)直接影響上位機(jī)軟件平臺(tái)的實(shí)現(xiàn),本文針對(duì)自主送餐機(jī)器人的上位機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)庫(kù)設(shè)計(jì)。數(shù)據(jù)庫(kù)需要管理用戶信息、訂單信息、訂單完成情況等,并根據(jù)管理員需要,導(dǎo)出已完成的訂單信息。

    3.2 服務(wù)器設(shè)計(jì)

    服務(wù)器端處理與存儲(chǔ)環(huán)境信息,根據(jù)客戶端指令進(jìn)行路徑規(guī)劃,并能實(shí)現(xiàn)與客戶端的通信,將路徑規(guī)劃結(jié)果傳輸給客戶端。

    3.3 客戶端設(shè)計(jì)

    客戶端通過(guò)MODBUS TCP/IP協(xié)議實(shí)現(xiàn)與下位機(jī)的通訊[21-22],主要功能包括:設(shè)備連接、環(huán)境初始化、運(yùn)動(dòng)控制、訂單管理與訂單信息導(dǎo)出??蛻舳烁鶕?jù)機(jī)器人IP進(jìn)行設(shè)備連接,并確定寄存器起始地址。根據(jù)服務(wù)器端對(duì)環(huán)境信息的處理,客戶端需要設(shè)定環(huán)境初始化信息,接收下位機(jī)采集的視頻信息,并根據(jù)路徑規(guī)劃結(jié)果對(duì)送餐機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制。送餐機(jī)器人控制界面如圖8所示。

    4 結(jié)語(yǔ)

    本文研究了列車環(huán)境下送餐機(jī)器人路徑規(guī)劃與軟件控制方案,本文設(shè)計(jì)的送餐機(jī)器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)采用改進(jìn)蟻群算法,該算法較傳統(tǒng)蟻群算法縮短了路徑長(zhǎng)度,減少了轉(zhuǎn)彎次數(shù),加快了算法收斂速度。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,改進(jìn)后的路徑規(guī)劃算法性能得到了有效提升,上位機(jī)軟件系統(tǒng)可輔助管理人員隨時(shí)了解送餐機(jī)器人運(yùn)行情況,并與其實(shí)現(xiàn)有效通訊。由于送餐機(jī)器人的工作環(huán)境路況比較單一,基于柵格地圖的路徑規(guī)劃系統(tǒng)對(duì)于環(huán)境相對(duì)固定的情況較為適用。實(shí)際運(yùn)用過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)多個(gè)機(jī)器人共同完成任務(wù)的情況,另外機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中可能會(huì)探測(cè)到動(dòng)態(tài)障礙物,未來(lái)可對(duì)基于蟻群算法的任務(wù)調(diào)度與動(dòng)態(tài)避障作進(jìn)一步研究。

    參考文獻(xiàn):

    [1] 盧川. 美國(guó)服務(wù)機(jī)器人技術(shù)路線圖(下)[J]. 機(jī)器人產(chǎn)業(yè),2016(5):86-97.

    [2] 搜狐新聞. 餓了么攜手萬(wàn)科再推出外賣機(jī)器人[EB/OL]. www.sohu.com/a/197675763_99983474.html,2017.

    [3] YU Q X,YUAN C,F(xiàn)U ZH,et al. Research of the localization of ?restaurant service robot [J]. International Journal of Advanced Robotic Systems,2010, 7(3): 227-238.

    [4] 環(huán)球網(wǎng). 全球首創(chuàng)!澳大利亞Domino推出送餐機(jī)器人,萌萌噠![EB/OL].http://www.huanqiu.com/www/mobilenews/hot/2016-03/873 8434.html.

    [5] 搜狐新聞. 英食物外送機(jī)構(gòu)將在歐洲四城市試用機(jī)器人送餐[EB/OL]. http://www.sohu. com/a/102335913_162522.html.

    [6] 王麗. 移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法研究[D]. 西安:西北工業(yè)大學(xué),2007.

    [7] 石為人,王楷. 基于Floyd算法的移動(dòng)機(jī)器人最短路徑規(guī)劃研究[J]. 儀器儀表學(xué)報(bào),2009,30(10):2088-2092.

    [8] 金小平,何克忠. 移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃及控制[J]. 機(jī)器人,1990(6):10-17.

    [9] 王哲,孫樹棟,曹飛祥. 動(dòng)態(tài)環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃的改進(jìn)蟻群算法[J]. 機(jī)械科學(xué)與技術(shù),2013, 32(1):48-52.

    [10] 王娟娟,曹凱. 基于柵格法的機(jī)器人路徑規(guī)劃[J]. 農(nóng)業(yè)裝備與車輛工程,2009(4):14-17.

    [11] 郝宗波,洪炳镕,黃慶成. 基于柵格地圖的機(jī)器人覆蓋路徑規(guī)劃研究[J]. 計(jì)算機(jī)應(yīng)用研究,2007,24(10):56-58.

    [12] DORIGO M. Ant colony optimization[M]. California:Bradford Company,2004.

    [13] 周磊. 改進(jìn)蟻群算法在機(jī)器人路徑規(guī)劃中的應(yīng)用研究[D]. 上海:華東理工大學(xué),2013.

    [14] 段海濱. 蟻群算法原理及其應(yīng)用[M]. 北京:科學(xué)出版社, 2005.

    [15] 鄭勇. 基于蟻群算法的移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃[D]. 成都:電子科技大學(xué),2008.

    [16] 譚東. C#開發(fā)數(shù)據(jù)應(yīng)用程序的調(diào)試技巧[J]. 科技傳播,2010(9): 110.

    [17] 毛俊峰. 基于Trio控制器的焊接定位機(jī)器人控制系統(tǒng)研究[D]. 大連:大連交通大學(xué),2011.

    [18] TRIO MOTION TECHNOLOGY. Hardware reference manual V7.5.pdf[EB/OL]. http://www.triomotion.cn/ tmt3/sitefiles/home.asp.

    [19] 唐偉鋒. 淺談.NET環(huán)境下WinForm應(yīng)用程序中的消息處理機(jī)制[J]. 信息與電腦:理論版,2011(2):110.

    [20] 陳文宇. 面向?qū)ο蟮年P(guān)系數(shù)據(jù)庫(kù)設(shè)計(jì)[J]. 電子科技大學(xué)學(xué)報(bào), 2002,31(1):53-56.

    [21] 潘悅. Modbus協(xié)議研究及其實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[D]. 哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學(xué),2007.

    [22] 潘洪躍. 基于MODBUS協(xié)議通信的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J]. 計(jì)量技術(shù), 2002(4):35-36.

    (責(zé)任編輯:黃 ?。?/p>

    猜你喜歡
    蟻群算法路徑規(guī)劃
    公鐵聯(lián)程運(yùn)輸和售票模式的研究和應(yīng)用
    一级毛片黄色毛片免费观看视频| 久久精品人妻少妇| 中文欧美无线码| av又黄又爽大尺度在线免费看| 亚洲精品久久午夜乱码| 久久久色成人| 高清在线视频一区二区三区| 国产成人精品福利久久| 国产精品无大码| 久久久久视频综合| 97热精品久久久久久| 亚洲成人一二三区av| 日韩欧美一区视频在线观看 | 国产精品国产三级专区第一集| 爱豆传媒免费全集在线观看| 一级毛片我不卡| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 在线播放无遮挡| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 最近最新中文字幕免费大全7| 男男h啪啪无遮挡| 国产一级毛片在线| 人妻一区二区av| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 97在线视频观看| 亚洲国产色片| 免费看不卡的av| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 97超视频在线观看视频| 性色avwww在线观看| av线在线观看网站| 波野结衣二区三区在线| 亚洲欧洲国产日韩| 亚洲,一卡二卡三卡| 成人二区视频| 伦理电影大哥的女人| av国产免费在线观看| 视频中文字幕在线观看| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 免费在线观看成人毛片| 涩涩av久久男人的天堂| 人妻 亚洲 视频| 成人毛片60女人毛片免费| 亚洲精品乱久久久久久| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 国产一区亚洲一区在线观看| 国产精品熟女久久久久浪| 极品少妇高潮喷水抽搐| 国产精品一区二区在线观看99| av国产免费在线观看| 久久人人爽av亚洲精品天堂 | 免费播放大片免费观看视频在线观看| 高清不卡的av网站| 99热这里只有精品一区| 性高湖久久久久久久久免费观看| 亚洲精品日韩av片在线观看| 国产黄片视频在线免费观看| 欧美极品一区二区三区四区| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 少妇丰满av| 久久6这里有精品| 久久久久久久大尺度免费视频| 国产精品99久久久久久久久| av免费观看日本| 色视频在线一区二区三区| 亚洲av综合色区一区| 高清视频免费观看一区二区| 美女主播在线视频| 一二三四中文在线观看免费高清| 国产久久久一区二区三区| 看十八女毛片水多多多| 国产伦精品一区二区三区视频9| 久久99热这里只频精品6学生| 如何舔出高潮| 欧美日韩综合久久久久久| 亚洲国产精品专区欧美| 性色avwww在线观看| 少妇精品久久久久久久| 免费观看av网站的网址| 亚洲av福利一区| 国产片特级美女逼逼视频| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 国产成人精品久久久久久| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 国产精品嫩草影院av在线观看| 欧美一级a爱片免费观看看| 我的老师免费观看完整版| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 毛片一级片免费看久久久久| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 亚洲一区二区三区欧美精品| 成人毛片a级毛片在线播放| 色婷婷av一区二区三区视频| 亚洲,一卡二卡三卡| 亚洲精品成人av观看孕妇| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 日韩一区二区视频免费看| 99国产精品免费福利视频| 人体艺术视频欧美日本| 精品国产乱码久久久久久小说| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 久久久国产一区二区| 国产亚洲最大av| 日本爱情动作片www.在线观看| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 日本欧美国产在线视频| 性色av一级| 成年av动漫网址| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 高清视频免费观看一区二区| av天堂中文字幕网| av网站免费在线观看视频| 少妇被粗大猛烈的视频| 大码成人一级视频| 卡戴珊不雅视频在线播放| 免费黄网站久久成人精品| av福利片在线观看| 久久久国产一区二区| 午夜激情福利司机影院| 久久精品国产亚洲av涩爱| 看非洲黑人一级黄片| 午夜老司机福利剧场| 欧美97在线视频| 午夜日本视频在线| 91在线精品国自产拍蜜月| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 久久人人爽人人爽人人片va| 婷婷色av中文字幕| 欧美最新免费一区二区三区| 欧美另类一区| 久久久久久人妻| 国产有黄有色有爽视频| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 免费在线观看成人毛片| www.av在线官网国产| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 99久久精品国产国产毛片| 午夜视频国产福利| 哪个播放器可以免费观看大片| 久久韩国三级中文字幕| 成人美女网站在线观看视频| 街头女战士在线观看网站| 高清不卡的av网站| 久久久久久久亚洲中文字幕| 国产精品无大码| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 亚洲人成网站高清观看| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 日本欧美视频一区| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| av在线播放精品| 国产日韩欧美亚洲二区| 久久精品人妻少妇| 久久韩国三级中文字幕| 男人添女人高潮全过程视频| 在线观看一区二区三区| 女性被躁到高潮视频| 色5月婷婷丁香| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 老司机影院成人| 亚洲无线观看免费| 精品一区二区免费观看| 乱系列少妇在线播放| 日韩国内少妇激情av| 日韩大片免费观看网站| 少妇熟女欧美另类| 欧美最新免费一区二区三区| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 国产免费福利视频在线观看| 高清不卡的av网站| 国产淫语在线视频| 婷婷色综合大香蕉| 国产精品嫩草影院av在线观看| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 国产69精品久久久久777片| 黑丝袜美女国产一区| 亚洲欧洲日产国产| 午夜精品国产一区二区电影| 日日啪夜夜撸| av卡一久久| 精品视频人人做人人爽| 观看av在线不卡| 国产精品嫩草影院av在线观看| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 午夜激情久久久久久久| 欧美成人精品欧美一级黄| 国产有黄有色有爽视频| 久久人人爽av亚洲精品天堂 | 噜噜噜噜噜久久久久久91| 久久精品国产亚洲av天美| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 高清不卡的av网站| 人妻 亚洲 视频| 男女下面进入的视频免费午夜| 国产精品久久久久成人av| 国产精品人妻久久久久久| 久久久成人免费电影| 少妇人妻精品综合一区二区| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 免费观看性生交大片5| 日本欧美视频一区| 久久精品国产自在天天线| 国产片特级美女逼逼视频| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 性色av一级| 亚洲第一区二区三区不卡| 在线观看美女被高潮喷水网站| av在线老鸭窝| 国内揄拍国产精品人妻在线| 免费黄色在线免费观看| av福利片在线观看| 99九九线精品视频在线观看视频| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 少妇被粗大猛烈的视频| 欧美xxxx性猛交bbbb| 亚洲经典国产精华液单| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 热99国产精品久久久久久7| 亚洲久久久国产精品| 亚州av有码| 啦啦啦啦在线视频资源| 高清黄色对白视频在线免费看 | 欧美高清性xxxxhd video| 男的添女的下面高潮视频| 中文欧美无线码| 国产精品熟女久久久久浪| 久久久久国产网址| 欧美另类一区| 青春草视频在线免费观看| 久久精品国产自在天天线| 丝袜脚勾引网站| 网址你懂的国产日韩在线| av一本久久久久| 中文在线观看免费www的网站| 亚洲欧美精品专区久久| 国产精品久久久久成人av| 久久久久国产网址| 国产精品爽爽va在线观看网站| 国产久久久一区二区三区| 这个男人来自地球电影免费观看 | 男男h啪啪无遮挡| 国产 一区 欧美 日韩| 亚洲欧美精品自产自拍| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 嘟嘟电影网在线观看| 亚洲精品aⅴ在线观看| 在线观看免费高清a一片| 国产精品国产av在线观看| 最新中文字幕久久久久| 国产亚洲一区二区精品| 久久久久久九九精品二区国产| 91精品伊人久久大香线蕉| 国产成人午夜福利电影在线观看| 99久久中文字幕三级久久日本| 国产精品久久久久久精品古装| 人妻夜夜爽99麻豆av| 久久韩国三级中文字幕| 亚洲,欧美,日韩| 日韩av免费高清视频| 日日啪夜夜爽| 一区二区av电影网| 香蕉精品网在线| 亚洲av中文av极速乱| 国内精品宾馆在线| 三级经典国产精品| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜 | 少妇人妻久久综合中文| 超碰97精品在线观看| 久久久久久九九精品二区国产| 午夜老司机福利剧场| 国产一区二区三区综合在线观看 | 欧美最新免费一区二区三区| 久久 成人 亚洲| 尾随美女入室| 国产高清国产精品国产三级 | 少妇裸体淫交视频免费看高清| 精品一区二区三卡| 最近最新中文字幕免费大全7| 欧美日韩亚洲高清精品| 国产精品成人在线| 精品一区二区三区视频在线| 亚洲电影在线观看av| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 国产精品人妻久久久久久| 国产亚洲91精品色在线| av在线app专区| 少妇被粗大猛烈的视频| 成人二区视频| 亚洲欧美日韩无卡精品| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 1000部很黄的大片| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 日韩 亚洲 欧美在线| 亚洲国产高清在线一区二区三| 一区二区三区四区激情视频| 伊人久久精品亚洲午夜| 18禁在线播放成人免费| 欧美高清成人免费视频www| 五月玫瑰六月丁香| 精品亚洲成国产av| 亚洲欧洲国产日韩| 欧美日韩亚洲高清精品| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 国产黄色视频一区二区在线观看| 亚洲av欧美aⅴ国产| 亚洲欧美清纯卡通| 久久久久久久久久人人人人人人| 国产精品久久久久久av不卡| 精品少妇黑人巨大在线播放| 一级毛片久久久久久久久女| 国产成人午夜福利电影在线观看| 国产精品爽爽va在线观看网站| 一级毛片aaaaaa免费看小| 爱豆传媒免费全集在线观看| 国产日韩欧美在线精品| 色吧在线观看| 国产色爽女视频免费观看| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 特大巨黑吊av在线直播| 国产真实伦视频高清在线观看| 免费黄色在线免费观看| 中文字幕av成人在线电影| 国产精品嫩草影院av在线观看| 国产精品久久久久久久电影| 亚洲综合精品二区| 黑丝袜美女国产一区| 欧美成人a在线观看| 久久精品国产亚洲av涩爱| 丰满迷人的少妇在线观看| 国产在线男女| 国产视频首页在线观看| 午夜免费男女啪啪视频观看| 舔av片在线| 午夜视频国产福利| 国产亚洲最大av| a级一级毛片免费在线观看| 亚洲自偷自拍三级| 丝袜喷水一区| 在线观看三级黄色| 精品一区二区三卡| 精品一区二区免费观看| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 亚洲精品aⅴ在线观看| 一区二区三区乱码不卡18| 国产精品人妻久久久久久| 日韩大片免费观看网站| 一级爰片在线观看| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 乱码一卡2卡4卡精品| 日本vs欧美在线观看视频 | 国产熟女欧美一区二区| 最后的刺客免费高清国语| 久久久久久久久久人人人人人人| 日韩免费高清中文字幕av| 国产高清不卡午夜福利| 97热精品久久久久久| 国产高清不卡午夜福利| 亚洲综合精品二区| 天堂中文最新版在线下载| 国产精品久久久久成人av| 日本免费在线观看一区| 性色avwww在线观看| 精品国产露脸久久av麻豆| 国模一区二区三区四区视频| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 在线 av 中文字幕| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 全区人妻精品视频| 99久国产av精品国产电影| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 国产精品熟女久久久久浪| av在线蜜桃| 精品一区二区三区视频在线| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 免费黄色在线免费观看| 亚洲欧美精品专区久久| 中文字幕亚洲精品专区| 久久久成人免费电影| 新久久久久国产一级毛片| 高清日韩中文字幕在线| 国产色婷婷99| 欧美少妇被猛烈插入视频| 亚洲人成网站在线观看播放| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 不卡视频在线观看欧美| 国产成人a∨麻豆精品| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 大陆偷拍与自拍| 国模一区二区三区四区视频| 大话2 男鬼变身卡| 97精品久久久久久久久久精品| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 男人狂女人下面高潮的视频| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 免费黄频网站在线观看国产| 少妇的逼好多水| 午夜免费观看性视频| 成人特级av手机在线观看| 国产精品不卡视频一区二区| 亚洲欧美精品自产自拍| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 校园人妻丝袜中文字幕| 人人妻人人看人人澡| 国产一区亚洲一区在线观看| av国产久精品久网站免费入址| 亚洲va在线va天堂va国产| 亚洲丝袜综合中文字幕| 免费人妻精品一区二区三区视频| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 另类亚洲欧美激情| 99热网站在线观看| 啦啦啦啦在线视频资源| 日韩一本色道免费dvd| 在线播放无遮挡| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 国产一区二区三区av在线| 天美传媒精品一区二区| 18+在线观看网站| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 最近2019中文字幕mv第一页| 日韩欧美 国产精品| 大香蕉97超碰在线| 少妇高潮的动态图| 一级毛片久久久久久久久女| 午夜免费观看性视频| 丰满人妻一区二区三区视频av| 欧美日韩亚洲高清精品| 深夜a级毛片| 在线免费观看不下载黄p国产| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 国产高清有码在线观看视频| 国产毛片在线视频| 成人特级av手机在线观看| tube8黄色片| 黄片无遮挡物在线观看| 丝袜脚勾引网站| av.在线天堂| 日本欧美国产在线视频| 三级国产精品欧美在线观看| 能在线免费看毛片的网站| 不卡视频在线观看欧美| 欧美一区二区亚洲| a级一级毛片免费在线观看| 久久久久视频综合| 少妇精品久久久久久久| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91 | 精品亚洲成a人片在线观看 | 热re99久久精品国产66热6| 夫妻性生交免费视频一级片| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 大香蕉久久网| 亚洲欧洲国产日韩| 国产欧美亚洲国产| 91精品伊人久久大香线蕉| www.av在线官网国产| 精品久久久精品久久久| 22中文网久久字幕| 特大巨黑吊av在线直播| 99久久精品热视频| 成人一区二区视频在线观看| 天美传媒精品一区二区| 九九在线视频观看精品| 免费黄色在线免费观看| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 久久久a久久爽久久v久久| 亚洲欧洲日产国产| 久久久久国产网址| 久久国内精品自在自线图片| 久久99精品国语久久久| 国产深夜福利视频在线观看| 国产男女内射视频| 日韩国内少妇激情av| 一区二区三区乱码不卡18| av网站免费在线观看视频| 婷婷色av中文字幕| 最新中文字幕久久久久| 中文字幕亚洲精品专区| 国产精品一区二区在线观看99| 亚洲av国产av综合av卡| av在线播放精品| 亚洲欧美成人精品一区二区| 少妇的逼好多水| 国产免费又黄又爽又色| 国产精品一及| 丝瓜视频免费看黄片| 少妇丰满av| 亚洲精品国产av蜜桃| 色视频在线一区二区三区| 日韩成人伦理影院| 成人影院久久| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 国产色婷婷99| 啦啦啦在线观看免费高清www| 观看免费一级毛片| 99久久中文字幕三级久久日本| 极品少妇高潮喷水抽搐| 久久久成人免费电影| 直男gayav资源| 亚洲国产精品专区欧美| 国产深夜福利视频在线观看| 亚洲欧洲国产日韩| 日韩一区二区视频免费看| 久久精品久久精品一区二区三区| 成年美女黄网站色视频大全免费 | 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 国产在线一区二区三区精| 亚洲国产欧美人成| 三级经典国产精品| 51国产日韩欧美| 亚洲av成人精品一二三区| av专区在线播放| 久久 成人 亚洲| 国产高潮美女av| 女的被弄到高潮叫床怎么办| av又黄又爽大尺度在线免费看| 色5月婷婷丁香| 亚洲欧美清纯卡通| 91aial.com中文字幕在线观看| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 亚洲精品国产成人久久av| 亚洲成色77777| 狂野欧美激情性bbbbbb| 亚洲美女视频黄频| 18+在线观看网站| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 亚洲av在线观看美女高潮| 精品久久国产蜜桃| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 最近2019中文字幕mv第一页| 亚洲国产av新网站| 国产成人午夜福利电影在线观看| videossex国产| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 极品少妇高潮喷水抽搐| 欧美一区二区亚洲| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 免费看av在线观看网站| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 久久鲁丝午夜福利片| 在线免费十八禁| 少妇丰满av| 久久久精品免费免费高清| 一二三四中文在线观看免费高清| 精品人妻偷拍中文字幕| 亚洲美女搞黄在线观看| 国国产精品蜜臀av免费| 国产高清不卡午夜福利| 国产69精品久久久久777片| 国产精品人妻久久久影院| 日韩国内少妇激情av| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 久久久欧美国产精品| 精品久久久精品久久久| 深夜a级毛片| 青春草视频在线免费观看| 91精品国产国语对白视频| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 国产久久久一区二区三区| 舔av片在线| 日本-黄色视频高清免费观看| 美女视频免费永久观看网站| 国产精品免费大片| av天堂中文字幕网| 欧美3d第一页| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 一区在线观看完整版| 成年女人在线观看亚洲视频| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 免费高清在线观看视频在线观看| 国产色爽女视频免费观看| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 精品人妻偷拍中文字幕| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 免费大片18禁| 欧美xxⅹ黑人| 亚洲精品国产av蜜桃| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 免费观看av网站的网址| 欧美日韩亚洲高清精品| av一本久久久久| 免费观看在线日韩| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 777米奇影视久久| 成人免费观看视频高清| 国产视频内射| 国产亚洲欧美精品永久| 老司机影院毛片| 免费看av在线观看网站| 麻豆国产97在线/欧美| 人体艺术视频欧美日本| 国产精品伦人一区二区| 欧美少妇被猛烈插入视频| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 欧美成人精品欧美一级黄| av一本久久久久| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 狠狠精品人妻久久久久久综合| a级毛片免费高清观看在线播放| 国产av码专区亚洲av| 中文字幕亚洲精品专区| 舔av片在线| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 久久精品国产a三级三级三级| 午夜免费鲁丝| 亚洲精品乱码久久久久久按摩|