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    基于主動變道策略的汽車緊急避障系統(tǒng)研究

    2019-10-14 02:29:37段婷婷呂冬慧陳寬胡順堂王毓
    時代汽車 2019年9期
    關鍵詞:新能源汽車

    段婷婷 呂冬慧 陳寬 胡順堂 王毓

    摘 要:基于安全距離的汽車軌跡規(guī)劃,提出一種結合汽車主動變道和緊急制動的汽車主動避障研究方法,建立汽車主動變道時的安全軌跡規(guī)劃,并利用MPC控制器對規(guī)劃出來的軌跡分割各個數(shù)據(jù)點進行依次跟蹤,分析不同車速下的汽車主動變道的軌跡,通過carsim和simulink的聯(lián)合仿真,驗證基于主動變道策略的汽車安全軌跡規(guī)劃的可行性。

    關鍵詞:OBE教學理念;新能源汽車;考核評價機制

    近年來,社會經(jīng)濟的飛速發(fā)展極大地提高了國民購買能力,同時也促進了汽車產(chǎn)業(yè)的蓬勃發(fā)展。在提供便利性的同時也造成了交通擁堵等事故頻頻發(fā)生。從保證乘駕人身財產(chǎn)安全和降低交通事故發(fā)生率的角度出發(fā),研究以預防為核心的先進車輛主動安全控制系統(tǒng)則是當下交通的迫切需求[1]。

    汽車主動變道的研究屬于自動駕駛ADAS的范疇,主要是汽車依靠先進的車載傳感器獲取前方道路、目標車輛及自車的狀態(tài)信息,利用主動變道路徑規(guī)劃算法對狀態(tài)信息進行分析處理,及時改變行車路徑,以避免或減輕交通事故帶來的安全問題[3]。目前存在的主動避障多是縱向避障策略,其主要通過制動來控制與前車的距離,而較少考慮主動轉向變道的控制策略。因此在進行縱向避撞研究的同時,加入主動變道系統(tǒng)的研究對于未來交通而言是十分有意義的。

    本文對汽車主動避障系統(tǒng)進行研究,通過變道軌跡規(guī)劃策略對汽車變道軌跡進行規(guī)劃,并且采用模型預測控制器提供跟蹤控制策略,對于汽車行駛時安全性和穩(wěn)定性的研究有很大的意義。

    3 仿真結果

    為更好驗證非線性MPC控制器對規(guī)劃軌跡的跟蹤效果,本文采用Carsim與Simulink聯(lián)合仿真分析,針對低速和中速工況進行仿真和軌跡的跟蹤效果。在分析過程中,主要對整車的橫擺角速度和側向加速度及實際跟蹤軌跡對比的分析,仿真的變道軌跡跟蹤圖如圖2所示。

    通過圖3和圖4分析可以得到,在30km/h低速和60km/h中速運行的情況下,汽車在進行軌跡跟蹤過程中,自適應MPC控制器進行跟蹤控制時橫擺角速度波動范圍較大,而非線性MPC控制器進行跟蹤控制時橫擺角速度趨于穩(wěn)定,說明在中速跟蹤時非線性MPC控制器的穩(wěn)定性更好。

    通過圖5分析可以得到,在30km/h低速和60km/h中速運行的情況下,汽車在進行軌跡跟蹤過程中,自適應MPC控制器進行跟蹤控制時側向加速度波動范圍較大,而非線性MPC控制器進行跟蹤控制時側向加速度趨于穩(wěn)定,說明在中速跟蹤時非線性MPC控制器的穩(wěn)定性更好。

    4 結論

    本文基于汽車的主動變道策略,研究了基于安全距離和最小轉向距離的汽車軌跡規(guī)劃,提出了汽車在緊急避障的主動變道時的軌跡規(guī)劃,并采用基于模型預測控制軌跡跟蹤控制器對規(guī)劃的軌跡進行跟蹤控制,通過仿真分析對兩種模型預測控制器的跟蹤結果進行評價,結果顯示,由非線性模型預測控制器進行的軌跡跟蹤控制具有較好的控制效果。

    基金項目:本文系“2019年天津中德應用技術大學科研基金項目”(項目編號:X18010)的研究成果。

    參考文獻:

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