快速部署浮空器總體技術(shù)研究

羅昔柳，劉俊濤，張海艷，梁凱強(qiáng)，張逢哲

(北京宇航系統(tǒng)工程研究所，北京 100076)

0 引言

平流層浮空器運(yùn)行在20km～35km的空域，通過(guò)攜帶不同的有效載荷，完成數(shù)據(jù)通信、地面觀測(cè)等任務(wù)，具有滯空時(shí)間長(zhǎng)、覆蓋面積廣、觀測(cè)分辨率高等優(yōu)點(diǎn)。因此，世界各國(guó)紛紛投入大量的人力物力，開(kāi)展平流層浮空器的可行性研究論證及試驗(yàn)[1-2]。

傳統(tǒng)地面起飛浮空器可通過(guò)陸地或船的地面支持系統(tǒng)完成準(zhǔn)備工作，利用浮空原理實(shí)現(xiàn)升空，并通過(guò)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)控制滯留于某一預(yù)定高度。但由于高空空氣密度低，需要增大體積以增大浮力，大體積帶來(lái)更大升空阻力，導(dǎo)致克服阻力需更大能量，從而需要進(jìn)一步增大體積形成惡性循環(huán)。為解決持久滯留而帶來(lái)的質(zhì)量與浮力、阻力與能源兩個(gè)嚴(yán)重耦合的基本矛盾，提出了一類以快速運(yùn)載平臺(tái)為載體實(shí)現(xiàn)升空的浮空器，被稱為快速部署浮空器?？焖俨渴鸶】掌饔蓛刹糠纸M成：一是可以運(yùn)載發(fā)射浮空器的平臺(tái)，一是能夠壓縮存放入運(yùn)載器中的軟性浮力體(稱為有效載荷)?？焖俨渴鸶】掌鞯挠行лd荷以折疊方式安裝在運(yùn)載器中，運(yùn)載器將其送至高空，有效載荷與運(yùn)載器分離后拋罩展開(kāi)，依靠浮空原理及控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)在預(yù)定區(qū)域的飛行或滯留。

1 快速部署浮空器優(yōu)勢(shì)

快速部署浮空器部署高度在平流層，氣流相對(duì)穩(wěn)定，即使浮空器不采用定點(diǎn)控制裝置，也可以實(shí)現(xiàn)在一定區(qū)域、一定時(shí)間滯空穩(wěn)定工作，因此在對(duì)定點(diǎn)定位功能要求不高時(shí)，可以不用攜帶動(dòng)力和控制裝置[3]。

由于浮空器采用柔性浮力體時(shí)為零壓氣球，即使遭到部分損壞后，漏氣較慢，可以繼續(xù)工作較長(zhǎng)時(shí)間，有一定的生存能力[4]。因此浮空器受惡劣天氣影響較小，適合在應(yīng)對(duì)惡劣氣候?yàn)?zāi)難時(shí)，實(shí)現(xiàn)災(zāi)區(qū)與外界的應(yīng)急通信，以及對(duì)災(zāi)區(qū)的應(yīng)急觀測(cè)。

此外，浮空器采用柔性浮力體加掛任務(wù)載荷，維護(hù)較為簡(jiǎn)單。通過(guò)加掛不同任務(wù)載荷搭載不同運(yùn)載器即可實(shí)現(xiàn)不同功能，能形成“一型多用”的系列化平臺(tái)。

利用浮空器本身所具備的優(yōu)點(diǎn)，通過(guò)小型化，它可以隨時(shí)隨地通過(guò)運(yùn)載器快速發(fā)射完成部署，而不是讓浮空器自己飛到指定高度和熱點(diǎn)區(qū)域，大大提高了浮空器的時(shí)效性。通過(guò)平臺(tái)在高空進(jìn)行投放的浮空器將在其自身優(yōu)點(diǎn)的基礎(chǔ)上，能夠有效解決地面直接起飛的難題，解決了大型浮空器難以通過(guò)低空高速氣流的難題，也不用設(shè)計(jì)額外的系統(tǒng)來(lái)應(yīng)對(duì)低空復(fù)雜的環(huán)境，可以在突發(fā)災(zāi)難區(qū)域快速部署通信、觀測(cè)平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)全方位、多層次災(zāi)區(qū)測(cè)控能力。

2 總體設(shè)計(jì)

2.1 總體概述

快速部署浮空器部署過(guò)程如圖1所示，運(yùn)載器飛抵至指定空域后，運(yùn)載器頭部進(jìn)行分離、再入。在再入過(guò)程中，減速傘系統(tǒng)彈出，對(duì)運(yùn)載器頭部進(jìn)行減速，同時(shí)拉直浮力體使充氣系統(tǒng)對(duì)浮力體系統(tǒng)進(jìn)行充氣。充氣結(jié)束后，浮空器裝置分別與減速傘、充氣裝置分離，浮空器上浮到指定高度，任務(wù)載荷系統(tǒng)開(kāi)機(jī)，執(zhí)行相應(yīng)的任務(wù)。

圖1 浮空器分離過(guò)程示意圖Fig.1 Schematic figure of aerostat separation process

快速部署浮空器設(shè)計(jì)過(guò)程中需要統(tǒng)籌考慮浮力體設(shè)計(jì)、分離展開(kāi)設(shè)計(jì)、任務(wù)載荷設(shè)計(jì)、結(jié)構(gòu)安裝設(shè)計(jì)、充氣過(guò)程設(shè)計(jì)等各個(gè)相互關(guān)聯(lián)耦合部分的設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)難度較大，復(fù)雜程度較高。

基于某型運(yùn)載平臺(tái)，進(jìn)行了快速部署浮空器總體方案的論證分析與設(shè)計(jì)，并開(kāi)展了地面等效試驗(yàn)與仿真計(jì)算，對(duì)設(shè)計(jì)方案進(jìn)行了初步驗(yàn)證。本文將對(duì)快速部署浮空器總體方案中分析設(shè)計(jì)與試驗(yàn)、仿真工作進(jìn)行介紹。

2.2 系統(tǒng)組成

快速部署浮空器主要由運(yùn)載器、減速傘系統(tǒng)、浮力體系統(tǒng)、充氣系統(tǒng)和任務(wù)載荷系統(tǒng)組成。減速傘系統(tǒng)、浮力體系統(tǒng)、充氣系統(tǒng)、任務(wù)載荷系統(tǒng)安裝在運(yùn)載器頭部，布局如圖2所示。

圖2 浮空器在運(yùn)載器頭部布局Fig.2 Aerostat layout inside the vehicle

減速傘系統(tǒng)安裝在運(yùn)載器頭部降落傘艙，由減速傘、主傘組成，減速傘在分離時(shí)從運(yùn)載器頭部彈出，進(jìn)行減速。減到一定程度后，拉出傘艙中的主傘，進(jìn)行二級(jí)減速。主傘拉出氣球艙中的氣球浮力體，使氣球浮力體在降落過(guò)程中處于拉直狀態(tài)，以便充氣氣瓶對(duì)其進(jìn)行充氣。

浮力體系統(tǒng)安裝在氣球艙，由氣球浮空器、連接吊帶等組成。在分離展開(kāi)過(guò)程中，蒙皮及吊帶承受由減速傘從運(yùn)載器頭部拉出的拉力，并且在降落過(guò)程中保持拉直狀態(tài)。

充氣系統(tǒng)安裝在氣瓶艙，由氣瓶(含支架、氦氣氣體)、充氣管路、閥門(mén)組成，在浮力體降落過(guò)程中為浮力體充滿氦氣。

任務(wù)載荷依據(jù)不同任務(wù)需求進(jìn)行配置，以應(yīng)急通信為例，由天線、電臺(tái)、控制模塊、定位模塊、供電模塊組成。

2.3 浮力體設(shè)計(jì)

為滿足加掛任務(wù)載荷質(zhì)量不小于10kg，浮空高度不低于20km，浮空時(shí)間不小于2h的要求，需要對(duì)浮力體形式、浮力體充氣氣體、浮力體表面材料、浮力體載重能力等進(jìn)行分析研究。

2.3.1 浮力體形式

平流層浮空器一般有飛艇和氣球兩種形式。飛艇式浮空器一般帶有龍骨，體積較大，不易實(shí)現(xiàn)壓縮折疊，且對(duì)運(yùn)載器要求較高。此外，在浮空高度、任務(wù)載荷質(zhì)量、浮力氣體相同的情況下，飛艇要比氣球的質(zhì)量和體積大20%左右。雖然飛艇相比氣球有更好的氣動(dòng)外形，但選用氣球形式的浮空器進(jìn)行快速部署更為可行。

2.3.2 浮力體充氣氣體

對(duì)于平流層浮空器，浮升氣體可選擇氫氣和氦氣。氫氣是自然界密度最低的氣體，可燃，在氧氣濃度達(dá)到9%～64%時(shí)，會(huì)發(fā)生爆炸。若采用氫氣，高壓氫氣的安全性是必須重點(diǎn)考慮的問(wèn)題。氦氣是惰性氣體，不可燃，密度僅比氫氣略高。較氫氣而言，采用氦氣未使浮空器的質(zhì)量顯著增大，這也是一般的大型高空氣球、飛艇普遍采用氦氣的原因。考慮到這些因素，特別是快速部署浮空器可能需要采用持續(xù)充氣的方式，選擇氦氣是比較穩(wěn)妥的方案。

2.3.3 浮力體表面材料

平流層晝夜溫差較大，大氣密度較低，臭氧密度高，存在宇宙射線等，對(duì)浮空器表面材料的抗腐蝕能力提出了更高的要求，同時(shí)，浮空器表面材料還必須承受相應(yīng)的表面應(yīng)力。浮空器需要在平流層一定區(qū)域內(nèi)實(shí)現(xiàn)較長(zhǎng)時(shí)間的滯空，這就要求表面材料在工作時(shí)間內(nèi)性能不會(huì)有明顯下降，保證較低的氦氣滲透率。總之，平流層的環(huán)境條件對(duì)浮空器表面材料提出了較高的力學(xué)性能和環(huán)境適應(yīng)性要求。

目前，探空氣球常用的材料為橡膠類材料，其特點(diǎn)是拉伸斷裂伸長(zhǎng)率較大，但溫度適應(yīng)性差，一般升高到一定高度后自行破裂；一般飛艇、氣球常用的材料是Vectran和高強(qiáng)錦絲綢，其特點(diǎn)是強(qiáng)度大，溫度適應(yīng)性好；目前長(zhǎng)時(shí)間滯空的大型氦氣高空氣球、飛艇使用的材料多為聚酯型材料，其特點(diǎn)是溫度適應(yīng)性好，阻氦效果好，但其拉伸、撕裂負(fù)荷較小，一般要采用靜壓充氣。常見(jiàn)的材料參數(shù)如表1所示[5]。

表1 浮空器表面材料參數(shù)表

快速部署浮空器表面材料在滿足普通地面起飛大型高空氣球、飛艇的表面材料要求的基礎(chǔ)上，還需要具備一定的力學(xué)特性，從而確保浮空器在拉直展開(kāi)和充氣過(guò)程中的安全性。通過(guò)表1可以看出，氣球表面材料應(yīng)選用面密度相對(duì)較小，且具備一定強(qiáng)度的高強(qiáng)錦絲綢材料。通過(guò)調(diào)研與設(shè)計(jì)，氣球球體材料選用40g/m2涂覆錦絲綢。

2.3.4 浮力體載重能力

快速部署浮空器的載重能力是由浮空器的體積、表面材料密度、充氣氣體、充氣量、浮空高度共同決定的。選用40g/m2錦絲綢作為浮空器表面材料，按照球型浮空器形式，在充氣氣體為氦氣，氣瓶為30MPa，浮空高度20km的情況下，對(duì)在不同任務(wù)載荷質(zhì)量情況下浮空器外形半徑、體積以及氣瓶容積進(jìn)行估算，結(jié)果如表2所示。

表2 不同任務(wù)載荷浮力體相關(guān)參數(shù)計(jì)算結(jié)果

由表3可以看出，同等條件下任務(wù)載荷質(zhì)量增加，氣球的大小和氣瓶的容積也增加。在浮空器設(shè)計(jì)過(guò)程中，在安裝空間、充氣氣體質(zhì)量和浮空高度確定的情況下，浮力體表面材料密度、氣瓶容積和充氣壓強(qiáng)直接決定了快速部署浮空器的載重能力。由于浮空器對(duì)安裝空間限制較大，因此提高浮空器浮力體載重能力的主要手段就是降低浮力體表面密度和提高氣瓶充氣壓強(qiáng)。同時(shí)，通過(guò)對(duì)任務(wù)載荷小型化、集成化設(shè)計(jì)可以大大降低對(duì)浮力體載重能力的要求。

2.4 浮空器分離過(guò)程

浮空器在展開(kāi)過(guò)程中涉及多級(jí)減速和多次分離，運(yùn)載器特性、充氣時(shí)間、分離界面類型都影響減速系統(tǒng)、分離系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。

基于浮力體載重能力分析中充氣質(zhì)量與氣瓶氣壓，計(jì)算得到充氣時(shí)間不大于500s。在不小于Ma=2的交班點(diǎn)速度下，根據(jù)某型號(hào)運(yùn)載器特性，對(duì)運(yùn)載器在再入過(guò)程中通過(guò)減速傘系統(tǒng)進(jìn)行減速。當(dāng)速度穩(wěn)定到一定程度，通過(guò)減速傘將浮空器拉出，保證浮力體拉直開(kāi)始充氣。充氣結(jié)束后，浮空器裝置分別與減速傘、運(yùn)載器分離，浮空器上浮到設(shè)計(jì)高度，任務(wù)載荷開(kāi)機(jī)，并執(zhí)行相應(yīng)的任務(wù)。

在設(shè)計(jì)中同時(shí)需要考慮在充氣過(guò)程中，減速傘、浮空器可能受到分離過(guò)程中的沖擊、風(fēng)力等影響而產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)，需要設(shè)計(jì)滿足要求的旋轉(zhuǎn)充氣結(jié)構(gòu)和接口，才能確保充氣過(guò)程系統(tǒng)工作正常，且不影響后續(xù)分離動(dòng)作。

大氣層內(nèi)的分離問(wèn)題，最大的困難在于分離氣動(dòng)特性的復(fù)雜性，難以預(yù)測(cè)。原因是分離對(duì)象氣動(dòng)特性與分離過(guò)程的狀態(tài)高度耦合、互相作用，分離狀態(tài)受分離氣動(dòng)特性影響[6]。

基于設(shè)計(jì)的分離過(guò)程及各項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)，在減速過(guò)程中不少于15個(gè)狀態(tài)，在充氣展開(kāi)過(guò)程中不少于4個(gè)狀態(tài)的氣動(dòng)特性的條件下進(jìn)行計(jì)算。在氣動(dòng)計(jì)算基礎(chǔ)上建立六自由度動(dòng)力學(xué)模型，對(duì)整個(gè)分離展開(kāi)充氣過(guò)程的動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行分析，得到減速過(guò)程中艙體攻角振蕩幅度不大于0.07°，振蕩周期不大于450ms，從艙體攻角初始幅度至振蕩收斂為0的時(shí)間不大于4s。通過(guò)高空動(dòng)力學(xué)分析，浮空器承受切變風(fēng)風(fēng)速覆蓋10m/s～50m/s。設(shè)計(jì)的浮空器分離展開(kāi)過(guò)程工作穩(wěn)定，能夠?qū)崿F(xiàn)相應(yīng)功能。

同時(shí)，對(duì)浮力體折疊包裝技術(shù)、拉直展開(kāi)技術(shù)及高壓充氣技術(shù)進(jìn)行了等效地面試驗(yàn)驗(yàn)證。設(shè)計(jì)了直徑為4.7m的縮比氣球作為浮力體，折疊包裝在浮力體艙內(nèi)后將浮力體艙懸掛于空中。浮力體下端與浮力體艙連接，上端與空中懸掛系統(tǒng)連接。在空中突然切斷浮力體艙與空中懸掛的連接，通過(guò)配重模擬浮力體在瞬間拉直過(guò)程中承載不小于10g的過(guò)載，不小于19620N的強(qiáng)度拉扯。試驗(yàn)成功驗(yàn)證浮力體在拉直過(guò)程中能夠承載相應(yīng)過(guò)載及強(qiáng)度，并且拉直后充分展開(kāi)，有效驗(yàn)證了浮力體在拉直展開(kāi)過(guò)程的可行性。之后通過(guò)15MPa的氮?dú)馄孔鳛槌錃庠O(shè)備，以600s時(shí)間完成對(duì)浮力體66L的充氣。等效驗(yàn)證了充氣時(shí)間、浮力體高壓充氣的可行性。

3 快速部署浮空器關(guān)鍵技術(shù)

3.1 浮空器一體化設(shè)計(jì)技術(shù)

浮空器初始需要折疊壓縮安裝于運(yùn)載器內(nèi)部，在空中分離階段，由減速傘拉直，并進(jìn)行充氣。浮空器的一體化設(shè)計(jì)技術(shù)包括浮力體結(jié)構(gòu)、折疊壓縮、包裝、拉直展開(kāi)和充氣管路設(shè)計(jì)。

一方面，浮空器對(duì)表面材料的密度、力學(xué)特性、環(huán)境適應(yīng)性都有較高的要求，需要在設(shè)計(jì)過(guò)程中進(jìn)行詳細(xì)的設(shè)計(jì)和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。普通高空探測(cè)氣球充氣之前，需要將氣球蒙皮梳理順暢，在非受力狀態(tài)下進(jìn)行零壓充氣。浮空器工作環(huán)境較為特殊，首先，浮空器表面材料在拉直展開(kāi)中將承受相當(dāng)大的瞬時(shí)沖擊。其次，浮空器需要在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成充氣，必須采用大流量充氣方式來(lái)完成，在充氣過(guò)程中，需要確保浮空器表面材料不會(huì)因?yàn)榇罅髁繗怏w沖刷而破損，也不會(huì)因?yàn)楦邏簹怏w放氣過(guò)程中瞬間溫降過(guò)大而失效。最后，由于浮空器初始安裝在運(yùn)載器內(nèi)部，某些部件將承受飛行過(guò)程中約+100℃高溫環(huán)境，在充氣過(guò)程中需要承受低溫環(huán)境與充氣溫降的疊加，某些部件將承受最低約為-170℃低溫環(huán)境，需要開(kāi)展浮空器一體化防熱保溫設(shè)計(jì)。

另一方面，運(yùn)載器內(nèi)部體積限制比較大，浮空器必須進(jìn)行折疊包裝才能布置在運(yùn)載器內(nèi)。在分離過(guò)程中，浮空器在降落傘的作用下被拉出。如果折疊包裝形式不滿足要求，會(huì)導(dǎo)致蒙皮材料破損、拉出時(shí)蒙皮磨損。浮空器的折疊包裝是否合理，直接影響后續(xù)正常工作的性能。同時(shí)，浮空器的蒙皮面積較大，要將這樣一個(gè)面積的柔性材料以一定壓力折疊包裝在較小的空間內(nèi)。如果包裝壓力控制不到位，將會(huì)導(dǎo)致蒙皮材料破損。如果包裝工藝設(shè)計(jì)不合理，將會(huì)導(dǎo)致蒙皮在拉出這個(gè)瞬時(shí)過(guò)程中出現(xiàn)不順暢，發(fā)生抽打、磨損、絞纏等問(wèn)題。經(jīng)過(guò)調(diào)研論證，浮空器的折疊壓縮和包裝在載人航天返回艙回收等型號(hào)中具備一定基礎(chǔ)，在本技術(shù)研究中也通過(guò)地面等效試驗(yàn)進(jìn)行了原理性驗(yàn)證。后續(xù)需要開(kāi)展1∶1空投試驗(yàn),對(duì)折疊壓縮包裝技術(shù)進(jìn)行進(jìn)一步驗(yàn)證研究。

3.2 浮空器分離技術(shù)

浮空器的分離過(guò)程涉及連續(xù)多次分離動(dòng)作，分離時(shí)序復(fù)雜，分離界面較多，分離特性各異，涉及分離火工品種類較多。

對(duì)于減速系統(tǒng)設(shè)計(jì)，主要采用減速傘進(jìn)行減速。由于需要在高空、高速條件下開(kāi)始減速至適宜充氣的條件，需采用兩級(jí)減速傘、多次開(kāi)傘減速的設(shè)計(jì)。第二級(jí)減速傘為主減速裝置，第一級(jí)減速傘在高空超聲速條件下開(kāi)傘將速度降至約100m/s，為第二級(jí)減速傘開(kāi)傘創(chuàng)造條件。第一級(jí)減速傘采用2次開(kāi)傘設(shè)計(jì)，在第一次收口開(kāi)傘時(shí)承受16g過(guò)載、不小于80000Pa動(dòng)壓；第二次全開(kāi)傘時(shí)承受最大12g過(guò)載、24000Pa動(dòng)壓。第二級(jí)減速傘同樣采用2級(jí)減速設(shè)計(jì)，承載最大5.6g過(guò)載、544Pa動(dòng)壓。

對(duì)于分離裝置的設(shè)計(jì)，減速傘收口解除，減速傘與氣球、氣球與充氣裝置分離時(shí)，由于氣球、減速傘材料怕火，主要采用切割器進(jìn)行分離。根據(jù)不同分離界面設(shè)計(jì)有收口繩切割器、吊帶切割器、管路切割器3種切割器類型。針對(duì)其他分離界面的特點(diǎn)，分別設(shè)計(jì)了彈蓋器、脫傘器、分離螺母及非電傳爆等分離裝置。

分離技術(shù)是浮空器整個(gè)工作過(guò)程成敗的關(guān)鍵，特別是高空超聲速條件下減速分離過(guò)程，在國(guó)內(nèi)工程實(shí)踐中尚無(wú)先例，后續(xù)需要在前期原理性驗(yàn)證試驗(yàn)、分析論證的基礎(chǔ)上進(jìn)行進(jìn)一步的風(fēng)洞試驗(yàn)、空投試驗(yàn)進(jìn)行驗(yàn)證。

3.3 浮空器定點(diǎn)定位技術(shù)

平流層氣流相對(duì)穩(wěn)定，有利于浮空器在一定時(shí)間內(nèi)保持在一定區(qū)域持續(xù)工作。因此，對(duì)浮空器定點(diǎn)定位技術(shù)的研究是提升浮空器工作時(shí)間性能的關(guān)鍵。

針對(duì)垂直方向的定點(diǎn)定位可以通過(guò)放氣、減質(zhì)控制，或高壓空氣泵、可相變氣體控制等技術(shù)實(shí)現(xiàn)。放氣控制主要依靠減少浮空器內(nèi)氦氣來(lái)使浮空器下降；減質(zhì)控制主要是通過(guò)減少配重來(lái)使浮空器上升。高壓空氣泵主要通過(guò)在浮空器內(nèi)部設(shè)置單獨(dú)的氣囊，通過(guò)氣泵向氣囊中壓縮空氣使浮空器下降，釋放氣囊中的空氣使浮空器上升?？上嘧儦怏w主要是通過(guò)控制浮空器內(nèi)部獨(dú)立氣囊中的氣體在氣態(tài)和液態(tài)之間變化，從而控制浮空器高度的變化[7]。

在浮空器浮空高度設(shè)計(jì)中，為保證浮空器穩(wěn)定在平流層而不因高度變化影響水平方位，還可以在部署高度時(shí)考慮一定裕量，通過(guò)增加初始部署高度來(lái)延長(zhǎng)浮空器停留在平流層的時(shí)間。

對(duì)于后續(xù)能力的拓展，可以通過(guò)加入動(dòng)力和控制裝置實(shí)現(xiàn)浮空器的水平定點(diǎn)功能。動(dòng)力和控制裝置通過(guò)折疊和小型化設(shè)計(jì)，在太陽(yáng)能以及氫氧燃料電池等供電方式[8]的保障下，使得浮空器在水平方向具備一定的定位能力，從而獲得更加精準(zhǔn)的區(qū)域定位能力。

4 結(jié)論

本文對(duì)快速部署浮空器進(jìn)行了介紹，充分說(shuō)明了快速部署浮空器的優(yōu)勢(shì)，結(jié)合前期大量調(diào)研、研究、設(shè)計(jì)、仿真分析、原理試驗(yàn)驗(yàn)證工作基礎(chǔ)，對(duì)快速部署浮空器總體技術(shù)進(jìn)行了介紹，概括介紹了系統(tǒng)組成、浮力體設(shè)計(jì)、浮空器分離開(kāi)展過(guò)程的設(shè)計(jì)結(jié)果。最后對(duì)快速部署浮空器中的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了論述，為快速部署浮空器后續(xù)研究提供基礎(chǔ)。