• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    適用于連續(xù)拐角高速加工的中點(diǎn)約束算法

    2019-08-30 01:55:54張立強(qiáng)郭景浩
    制造業(yè)自動(dòng)化 2019年8期
    關(guān)鍵詞:拐角輪廓約束

    王 勇,張立強(qiáng),郭景浩

    (上海工程技術(shù)大學(xué) 機(jī)械與汽車工程學(xué)院,上海 201620)

    0 引言

    在復(fù)雜曲面的高速加工中,通常根據(jù)允許誤差、機(jī)床動(dòng)力學(xué)等約束條件使用CAD/CAM把復(fù)雜曲面離散成一系列連續(xù)微小線段。但這一過程中并未充分考慮連續(xù)小線段間的平滑過渡問題,導(dǎo)致系統(tǒng)的頻繁啟停,對(duì)機(jī)床造成很大的沖擊,難以在保證加工質(zhì)量和加工效率[1]。近年來在一些科研學(xué)者不斷對(duì)早期的直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)做出改進(jìn)[2~4]。同樣發(fā)展迅速的還有各種樣條曲線插補(bǔ)方法,即用高階樣條曲線進(jìn)行插補(bǔ)以平滑加工路徑中尖銳拐角,使得機(jī)床可以在加工路徑的拐角處實(shí)現(xiàn)連續(xù)不間斷進(jìn)給運(yùn)動(dòng),常見的樣條曲線有:PH,Bezier和NURBS曲線等[5~7]。此外還有學(xué)者從運(yùn)動(dòng)學(xué)角度探究全局拐角光順,文獻(xiàn)[8]和文獻(xiàn)[9]提出了基于躍度約束的適用于高速加工的拐角光順方法,文獻(xiàn)[10]更進(jìn)一步提出了基于跳度約束的運(yùn)動(dòng)學(xué)平滑算法。但在上述研究中,對(duì)于加工過程中的局部相鄰拐角輪廓重疊現(xiàn)象研究較少。而在連續(xù)小線段實(shí)際加工過程中,這種特殊情況往往會(huì)出現(xiàn)。傳統(tǒng)的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)直接插補(bǔ)方式雖然可以避免此種現(xiàn)象,但是進(jìn)給運(yùn)動(dòng)必須在路徑拐角處減速至停止,否則,驅(qū)動(dòng)器的加速度值或躍度值將有可能超出系統(tǒng)限制,導(dǎo)致加工零件表面的光滑度遭到破壞[11],形成具有明顯進(jìn)給標(biāo)記的粗糙加工表面,還導(dǎo)致加工時(shí)間延長。文獻(xiàn)[9]采用了參數(shù)約束的方式來限制進(jìn)給速度,但加速度曲線還存在嚴(yán)重的突變點(diǎn)和不可導(dǎo)點(diǎn),在拐角輪廓的中點(diǎn)加速度值會(huì)產(chǎn)生突變?cè)斐蛇M(jìn)給運(yùn)動(dòng)的慣性振動(dòng),會(huì)在工件表面形成明顯的進(jìn)給標(biāo)記,影響加工質(zhì)量。

    根據(jù)文獻(xiàn)[12]跳度約束加速曲線已被證實(shí)在減少機(jī)床振動(dòng)和提高加工質(zhì)量方面存在顯著優(yōu)越性。因此本文采用文獻(xiàn)[10]所提運(yùn)動(dòng)學(xué)平滑算法實(shí)現(xiàn)拐角轉(zhuǎn)接,并在其基礎(chǔ)上提出中點(diǎn)約束法,在出現(xiàn)拐角輪廓重疊的情況時(shí),設(shè)定兩拐角間直線段的中點(diǎn)為約束點(diǎn),限制過渡段長度,避免拐角輪廓重疊。同時(shí)實(shí)現(xiàn)進(jìn)給運(yùn)動(dòng)在相鄰拐角處的速度和加速度平滑轉(zhuǎn)接。最后對(duì)所提算法進(jìn)行實(shí)驗(yàn)分析,通過對(duì)比傳統(tǒng)的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)插補(bǔ)算法驗(yàn)證本文算法的有效性。

    圖1 跳度約束加速度原理

    圖2 拐角路徑

    1 相鄰拐角中點(diǎn)約束算法

    1.1 基于跳度約束的運(yùn)動(dòng)學(xué)平滑算法原理

    跳度約束加速度的原理如圖1所示,通過跳度限制加速度曲線生成平滑的速度和加速度轉(zhuǎn)接輪廓,其限制進(jìn)給軸從初始速度和加速度平滑過渡到最終速度和加速度,在已知位移Rs、速度Vs和加速度As、跳度極限Sm和加速度極限Am的情況下,可以通過對(duì)跳度曲線s(t)積分來獲得躍度j(t)、加速度a(t)、速度v(t)和位移r(t)曲線的計(jì)算公式,如式(1)所示。

    平滑算法原理為:針對(duì)連續(xù)短線段刀具路徑中的拐角,通過跳度約束加速度曲線,同時(shí)施加速度、加速度和輪廓誤差等邊界條件,在滿足驅(qū)動(dòng)器運(yùn)動(dòng)學(xué)限制條件下推導(dǎo)最佳轉(zhuǎn)接速度。如圖2所示刀具加工拐角路徑中,兩個(gè)線段方向夾角分別是q1和q1+q2,拐角點(diǎn)PC=[XC,YC]。刀具在拐角附近以初始速度VC和初始加速度AS進(jìn)入拐角,S為跳度值,T1為進(jìn)給軸的轉(zhuǎn)接持續(xù)時(shí)間,Vs為轉(zhuǎn)接運(yùn)動(dòng)開始處的速度,Ve為轉(zhuǎn)接運(yùn)動(dòng)結(jié)束處的速度,設(shè)定最大輪廓誤差為ε。根據(jù)轉(zhuǎn)接運(yùn)動(dòng)輪廓的幾何形狀和總位移來計(jì)算??赏茖?dǎo)出過渡段長度Rc:

    通過確定限制軸,從而推導(dǎo)出該軸的最佳轉(zhuǎn)接速度。假設(shè)X軸是限制軸,那么限制軸的加速度、速度和最大輪廓誤差約束為:

    文獻(xiàn)[10]中給出了上述式(2)和式(3)的詳細(xì)推導(dǎo) 過程。

    1.2 中點(diǎn)約束法

    圖3 相鄰拐角輪廓重疊

    盡管運(yùn)動(dòng)學(xué)平滑算法能夠?qū)崿F(xiàn)在連續(xù)短線段刀具路徑加工時(shí)進(jìn)給軸速度和加速度平滑轉(zhuǎn)接。但未能考慮到相鄰拐角間線段長度和拐角過渡段長度的關(guān)系,加工過程中可能存在拐角過渡輪廓重疊的現(xiàn)象,如圖3所示。兩個(gè)拐角輪廓間短線段的距離為:

    為便于計(jì)算設(shè)定:

    其中d為兩拐角間直線段長度,l1為前一拐角過渡段長度,l2為后一拐角過渡段長度。

    如果R>0,則說明k和k+1個(gè)拐角輪廓沒有發(fā)生重疊,該短線段處前后兩個(gè)拐角都是獨(dú)立拐角,互不影響。如果R<0,則說明k和k+1個(gè)拐角輪廓相互重疊,說明該短線段處的前后兩個(gè)拐角相互影響,一旦出現(xiàn)這種情況,進(jìn)給運(yùn)動(dòng)必須在拐角處降低轉(zhuǎn)接速度,否則重疊部分的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)就會(huì)超出驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的限制,引起機(jī)床進(jìn)給顫動(dòng)。同時(shí)導(dǎo)致加速度輪廓也會(huì)存在跳動(dòng)或不可導(dǎo)點(diǎn),影響加工質(zhì)量。

    圖4 拐角輪廓重疊情形

    本節(jié)針對(duì)這一特殊加工現(xiàn)象提出中點(diǎn)約束法,當(dāng)出現(xiàn)拐角輪廓相互重疊情況時(shí),主要分為以下兩種情形:

    中點(diǎn)約束法即:選定段長中點(diǎn)作為過渡段的約束點(diǎn),限制過渡段的段長,并將其作為已知參數(shù),重新求解拐角轉(zhuǎn)接速度。以X軸為例,對(duì)式(2)和式(3)做變換處理后如下所示:

    其中,Vsx、Asx分別為X軸的初始速度和加速度。在考慮驅(qū)動(dòng)器運(yùn)動(dòng)性能的前提下,通過限制驅(qū)動(dòng)器加速度或跳度極限,求解最大轉(zhuǎn)接速度。假設(shè)限制軸以驅(qū)動(dòng)器最大跳度極限進(jìn)給,則Sx=Smax代入式(7)求得最佳轉(zhuǎn)接速度為:

    假設(shè)限制軸以驅(qū)動(dòng)器最大加速度進(jìn)給時(shí),則令A(yù)=Amax可求得最大轉(zhuǎn)接速度為:

    最佳轉(zhuǎn)接速度為:

    由此計(jì)算出新的轉(zhuǎn)接速度V'c:

    通過上述方法,可以避免相鄰拐角出現(xiàn)輪廓重疊現(xiàn)象并獲得拐角最佳轉(zhuǎn)接速度,同時(shí)確保拐角過渡過程中速度和加速度平滑轉(zhuǎn)接。

    1.3 算法流程

    圖5 算法流程圖

    2 仿真分析

    為了驗(yàn)證所提算法的有效性,對(duì)連續(xù)短線段加工路徑分別采用中點(diǎn)約束法和傳統(tǒng)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)直接插補(bǔ)算法進(jìn)行對(duì)比分析。

    圖6 實(shí)驗(yàn)設(shè)備

    圖7 加工路徑

    實(shí)驗(yàn)設(shè)備如圖6所示,平面X-Y運(yùn)動(dòng)由兩個(gè)線性電機(jī)驅(qū)動(dòng),保證良好的位置同步和路徑跟蹤,伺服放大器設(shè)置為轉(zhuǎn)矩(電流)控制模式,線性編碼器的反饋分辨率為0.8um,伺服系統(tǒng)的閉環(huán)采樣時(shí)間為0.1ms,X和Y軸的位置反饋帶寬為wn=25Hz。實(shí)驗(yàn)加工路徑為如圖7所示的“雪花”路徑,總長度296.25cm,共有77個(gè) 拐角。

    圖8 局部路徑示意圖

    圖8(a)和圖8(b)所示為圖7中黑框所示的局部路徑。在此段局部路徑上相鄰拐角間距較小,因此導(dǎo)致轉(zhuǎn)接路徑重疊,不僅無法完成當(dāng)前拐角轉(zhuǎn)接,還影響到后續(xù)拐角過渡,如圖8(a)所示。圖8(b)為采用了中點(diǎn)約束法避免拐角重疊現(xiàn)象的局部路徑,在相鄰拐角間完成平滑轉(zhuǎn)接。

    為體現(xiàn)該方法能夠發(fā)揮驅(qū)動(dòng)器的性能,將其與傳統(tǒng)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)直接差補(bǔ)算法進(jìn)行對(duì)比。其中點(diǎn)對(duì)點(diǎn)插補(bǔ)算法要求刀具運(yùn)動(dòng)到每個(gè)拐角點(diǎn)前開始減速,直至拐角處完全停止,再進(jìn)行轉(zhuǎn)向進(jìn)給,完全與G01代碼所規(guī)定的路徑同步;實(shí)驗(yàn)設(shè)定最大允許輪廓誤差為0.1mm,利用伺服控制器對(duì)不同算法進(jìn)行實(shí)時(shí)采樣和命令。設(shè)置驅(qū)動(dòng)器各軸的最大進(jìn)給速度為100mm/s,最大加速度為1000cm/s2,最大躍度為1×105mm/s4,最大跳度為2×107mm/s4。圖9所示為兩種算法在加工路徑上運(yùn)動(dòng)的速度曲線輪廓,可以看出點(diǎn)對(duì)點(diǎn)插補(bǔ)算法速度曲線存在較大的波動(dòng),且該算法需要在每一個(gè)拐角處完全停止,加速度跳動(dòng),對(duì)驅(qū)動(dòng)器的負(fù)載較大。從圖中還可以看出中點(diǎn)約束算法花費(fèi)的時(shí)間為10.28s,點(diǎn)對(duì)點(diǎn)算法花費(fèi)11.08s,加工效率提升了6.8%。同時(shí)本文所提算法的加速度曲線達(dá)到G1連續(xù)如圖10所示。

    圖9 中點(diǎn)約束算法和點(diǎn)對(duì)點(diǎn)插補(bǔ)算法速度曲線

    圖10 中點(diǎn)約束算法加速度曲線

    3 結(jié)束語

    本文采用基于跳度來約束加速度曲線的方式,針對(duì)加工路徑中的特殊情況即相鄰拐角輪廓重疊提出中點(diǎn)約束法,限制過渡段長度從而防止拐角轉(zhuǎn)接輪廓重疊,同時(shí)實(shí)現(xiàn)平滑的速度和加速度轉(zhuǎn)接,加速度曲線達(dá)到G1連續(xù)。最后通過實(shí)驗(yàn)對(duì)比本文算法與傳統(tǒng)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)直接插補(bǔ)算法,發(fā)現(xiàn)中點(diǎn)約束算法的加工時(shí)間相比于點(diǎn)對(duì)點(diǎn)插補(bǔ)算法減少6.8%,加工效率得到提高。

    猜你喜歡
    拐角輪廓約束
    拐 角
    “碳中和”約束下的路徑選擇
    OPENCV輪廓識(shí)別研究與實(shí)踐
    Where Is My Home?
    約束離散KP方程族的完全Virasoro對(duì)稱
    基于實(shí)時(shí)輪廓誤差估算的數(shù)控系統(tǒng)輪廓控制
    走過那一個(gè)拐角
    美文(2017年4期)2017-02-23 14:26:12
    拐角遇到奇跡
    在線學(xué)習(xí)機(jī)制下的Snake輪廓跟蹤
    適當(dāng)放手能讓孩子更好地自我約束
    人生十六七(2015年6期)2015-02-28 13:08:38
    免费看美女性在线毛片视频| 黄片播放在线免费| 久久国产精品影院| 国产成人系列免费观看| 国产一卡二卡三卡精品| 日韩欧美一区视频在线观看| 日韩精品免费视频一区二区三区| 精品人妻1区二区| 最好的美女福利视频网| 国产精品爽爽va在线观看网站 | 夜夜躁狠狠躁天天躁| 岛国在线观看网站| 一区二区日韩欧美中文字幕| 老鸭窝网址在线观看| 国产成人欧美在线观看| 黄色a级毛片大全视频| 中文字幕av电影在线播放| 亚洲男人的天堂狠狠| 日本三级黄在线观看| 日韩欧美国产在线观看| 麻豆成人av在线观看| avwww免费| 欧美日韩乱码在线| 免费看美女性在线毛片视频| 日韩三级视频一区二区三区| 亚洲精品色激情综合| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 欧美激情 高清一区二区三区| 日本a在线网址| 欧美丝袜亚洲另类 | 国产男靠女视频免费网站| 欧美久久黑人一区二区| 制服人妻中文乱码| 欧美中文综合在线视频| 很黄的视频免费| 一级片免费观看大全| 午夜福利视频1000在线观看| 最近最新免费中文字幕在线| 制服诱惑二区| 脱女人内裤的视频| 99国产极品粉嫩在线观看| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 在线看三级毛片| 国产成人精品久久二区二区免费| 久久人人精品亚洲av| 黑丝袜美女国产一区| x7x7x7水蜜桃| 日本熟妇午夜| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 免费看十八禁软件| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 不卡一级毛片| 91成年电影在线观看| 国产极品粉嫩免费观看在线| 韩国av一区二区三区四区| www.自偷自拍.com| 国产黄色小视频在线观看| 免费看日本二区| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 亚洲国产精品sss在线观看| 免费看美女性在线毛片视频| x7x7x7水蜜桃| 人人澡人人妻人| 日韩国内少妇激情av| 在线观看www视频免费| 美女免费视频网站| 免费高清在线观看日韩| 亚洲国产欧美一区二区综合| 亚洲人成电影免费在线| 首页视频小说图片口味搜索| 国产成人欧美在线观看| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 亚洲av片天天在线观看| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 丝袜人妻中文字幕| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 国产一卡二卡三卡精品| 国产极品粉嫩免费观看在线| 日韩国内少妇激情av| 人人妻人人澡欧美一区二区| 欧美黑人欧美精品刺激| 淫秽高清视频在线观看| 久久久久久国产a免费观看| av在线天堂中文字幕| 在线观看午夜福利视频| 国产99久久九九免费精品| 欧美一区二区精品小视频在线| 国产亚洲欧美在线一区二区| 在线av久久热| av免费在线观看网站| 国产av一区二区精品久久| 精品久久久久久久末码| 看免费av毛片| www.自偷自拍.com| 日本免费a在线| 亚洲av电影不卡..在线观看| 亚洲成人免费电影在线观看| 淫秽高清视频在线观看| www国产在线视频色| www日本在线高清视频| 国产不卡一卡二| 最近最新免费中文字幕在线| 精品一区二区三区av网在线观看| 欧美日韩精品网址| 狂野欧美激情性xxxx| 亚洲一码二码三码区别大吗| 亚洲av电影在线进入| 午夜福利免费观看在线| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 精品欧美一区二区三区在线| 天天一区二区日本电影三级| 一区二区日韩欧美中文字幕| 操出白浆在线播放| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 亚洲av美国av| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 国产熟女xx| 欧美在线黄色| 一本一本综合久久| 99久久99久久久精品蜜桃| 亚洲电影在线观看av| 亚洲片人在线观看| 午夜免费观看网址| 亚洲中文av在线| 一级片免费观看大全| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 一边摸一边做爽爽视频免费| a级毛片a级免费在线| 成年女人毛片免费观看观看9| 欧美激情久久久久久爽电影| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 黄色片一级片一级黄色片| 一本精品99久久精品77| 在线国产一区二区在线| 少妇 在线观看| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 亚洲国产精品999在线| 亚洲av美国av| 老司机午夜十八禁免费视频| 在线观看66精品国产| 久久久久久久久久黄片| 一边摸一边抽搐一进一小说| 成年女人毛片免费观看观看9| 亚洲一区二区三区不卡视频| 村上凉子中文字幕在线| av在线天堂中文字幕| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 老司机福利观看| 99精品在免费线老司机午夜| 久久欧美精品欧美久久欧美| 欧美在线一区亚洲| 波多野结衣巨乳人妻| 午夜福利18| 国产成人精品无人区| 日韩欧美国产在线观看| 久久久国产欧美日韩av| 亚洲成av人片免费观看| 欧美性长视频在线观看| 免费高清视频大片| 色av中文字幕| 成人国产一区最新在线观看| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 特大巨黑吊av在线直播 | 欧美又色又爽又黄视频| 悠悠久久av| 丁香欧美五月| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 日韩欧美免费精品| 亚洲精品久久国产高清桃花| 久久午夜亚洲精品久久| 久久精品成人免费网站| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 最近最新中文字幕大全电影3 | 色老头精品视频在线观看| 悠悠久久av| 天堂动漫精品| 母亲3免费完整高清在线观看| 久久香蕉激情| 欧美成人免费av一区二区三区| 老司机深夜福利视频在线观看| 91麻豆精品激情在线观看国产| 操出白浆在线播放| 色婷婷久久久亚洲欧美| 黄色视频不卡| 国产精品永久免费网站| 亚洲自拍偷在线| 又大又爽又粗| 国产伦在线观看视频一区| 午夜福利一区二区在线看| 精品熟女少妇八av免费久了| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 俄罗斯特黄特色一大片| 午夜免费鲁丝| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 日韩有码中文字幕| 国产精品亚洲一级av第二区| 国产精品爽爽va在线观看网站 | 亚洲美女黄片视频| 一区二区三区精品91| 中文资源天堂在线| 黄色片一级片一级黄色片| 老司机深夜福利视频在线观看| 亚洲,欧美精品.| 美女 人体艺术 gogo| 婷婷精品国产亚洲av| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 国产av在哪里看| 十八禁人妻一区二区| 亚洲av片天天在线观看| 国产免费av片在线观看野外av| 午夜激情福利司机影院| 国语自产精品视频在线第100页| 在线天堂中文资源库| 亚洲免费av在线视频| 久久精品91蜜桃| 免费看美女性在线毛片视频| 真人做人爱边吃奶动态| 欧美黑人欧美精品刺激| svipshipincom国产片| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 国产精品 国内视频| 热re99久久国产66热| 丰满的人妻完整版| 特大巨黑吊av在线直播 | 特大巨黑吊av在线直播 | 国产亚洲欧美精品永久| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 免费看十八禁软件| 国产精品国产高清国产av| 变态另类丝袜制服| 高清在线国产一区| 在线观看一区二区三区| 无人区码免费观看不卡| 国产99白浆流出| 成人午夜高清在线视频 | 亚洲av熟女| 脱女人内裤的视频| 他把我摸到了高潮在线观看| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 中国美女看黄片| netflix在线观看网站| 99热只有精品国产| 色尼玛亚洲综合影院| 日韩欧美国产一区二区入口| 男人操女人黄网站| 亚洲国产高清在线一区二区三 | 久久久久久久久中文| 国产私拍福利视频在线观看| 午夜久久久在线观看| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 精品欧美国产一区二区三| 免费无遮挡裸体视频| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 精品国产乱子伦一区二区三区| 亚洲国产看品久久| 欧美中文日本在线观看视频| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 在线观看免费日韩欧美大片| 久久国产精品影院| 99久久无色码亚洲精品果冻| 欧美性长视频在线观看| 免费看美女性在线毛片视频| 国产精品野战在线观看| 哪里可以看免费的av片| 黄色a级毛片大全视频| 亚洲片人在线观看| 欧美黄色淫秽网站| 日韩欧美国产一区二区入口| 日本一区二区免费在线视频| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 18美女黄网站色大片免费观看| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 一个人免费在线观看的高清视频| 真人做人爱边吃奶动态| 啦啦啦 在线观看视频| 级片在线观看| 黄色女人牲交| 欧美中文综合在线视频| 午夜a级毛片| 亚洲欧美激情综合另类| 久久精品人妻少妇| 日本一区二区免费在线视频| 一进一出抽搐gif免费好疼| 又大又爽又粗| 亚洲五月色婷婷综合| а√天堂www在线а√下载| 看黄色毛片网站| 免费高清视频大片| 日韩大尺度精品在线看网址| 99热只有精品国产| 两个人看的免费小视频| 日韩欧美三级三区| 久久午夜综合久久蜜桃| 在线永久观看黄色视频| 国产久久久一区二区三区| 成人三级黄色视频| 首页视频小说图片口味搜索| 午夜福利18| 美女 人体艺术 gogo| 国产成人欧美| 国产熟女午夜一区二区三区| 欧美亚洲日本最大视频资源| 欧美色视频一区免费| 又紧又爽又黄一区二区| 麻豆av在线久日| 又黄又爽又免费观看的视频| 亚洲七黄色美女视频| 久久精品国产综合久久久| 国产精品九九99| 黑人欧美特级aaaaaa片| 在线免费观看的www视频| 午夜成年电影在线免费观看| 草草在线视频免费看| 特大巨黑吊av在线直播 | 国产aⅴ精品一区二区三区波| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 村上凉子中文字幕在线| 久久久国产成人精品二区| 午夜福利在线在线| 老司机午夜十八禁免费视频| 亚洲真实伦在线观看| 精品熟女少妇八av免费久了| 亚洲 国产 在线| 一级作爱视频免费观看| 日本免费一区二区三区高清不卡| 久久香蕉激情| 18禁观看日本| x7x7x7水蜜桃| 神马国产精品三级电影在线观看 | 日日摸夜夜添夜夜添小说| 99热只有精品国产| 黄色a级毛片大全视频| 欧美激情 高清一区二区三区| www.熟女人妻精品国产| 久久天堂一区二区三区四区| 九色国产91popny在线| 国产欧美日韩一区二区三| 亚洲国产中文字幕在线视频| 日韩欧美一区视频在线观看| 99热6这里只有精品| 国产精品1区2区在线观看.| 欧美激情极品国产一区二区三区| 黄色片一级片一级黄色片| 亚洲av成人一区二区三| 亚洲av成人av| 中文字幕av电影在线播放| 一二三四社区在线视频社区8| 精品第一国产精品| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 一进一出好大好爽视频| xxx96com| 哪里可以看免费的av片| 一区二区三区国产精品乱码| 久久久久久久午夜电影| 热re99久久国产66热| 午夜福利免费观看在线| 国产熟女xx| 极品教师在线免费播放| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 国产伦人伦偷精品视频| 757午夜福利合集在线观看| а√天堂www在线а√下载| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 免费高清视频大片| 美女扒开内裤让男人捅视频| 黄色 视频免费看| a级毛片a级免费在线| 老司机午夜福利在线观看视频| 亚洲一区中文字幕在线| 51午夜福利影视在线观看| 日本熟妇午夜| 母亲3免费完整高清在线观看| 亚洲色图av天堂| 母亲3免费完整高清在线观看| 国语自产精品视频在线第100页| 国产精品 国内视频| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 最近最新免费中文字幕在线| 日韩中文字幕欧美一区二区| 后天国语完整版免费观看| 亚洲成人久久性| 99在线视频只有这里精品首页| 亚洲精品中文字幕在线视频| 在线观看日韩欧美| www.自偷自拍.com| 欧美中文日本在线观看视频| 午夜a级毛片| svipshipincom国产片| 国产精品久久久人人做人人爽| 国产高清videossex| 亚洲第一青青草原| 可以在线观看毛片的网站| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 可以在线观看毛片的网站| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 国产亚洲精品一区二区www| 极品教师在线免费播放| 亚洲一区中文字幕在线| 亚洲精华国产精华精| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 69av精品久久久久久| 婷婷精品国产亚洲av| 免费看十八禁软件| 国产成人欧美| aaaaa片日本免费| 欧美av亚洲av综合av国产av| √禁漫天堂资源中文www| 1024香蕉在线观看| 久久青草综合色| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| av电影中文网址| 成人午夜高清在线视频 | 午夜精品久久久久久毛片777| 成人av一区二区三区在线看| 国产日本99.免费观看| 亚洲国产精品sss在线观看| 欧美另类亚洲清纯唯美| 免费在线观看完整版高清| 脱女人内裤的视频| 99国产综合亚洲精品| 女性被躁到高潮视频| a级毛片在线看网站| 午夜两性在线视频| 国产极品粉嫩免费观看在线| 在线视频色国产色| 日本在线视频免费播放| 亚洲av成人av| 欧美乱码精品一区二区三区| 人成视频在线观看免费观看| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 久99久视频精品免费| 亚洲精品一区av在线观看| 欧美一级毛片孕妇| 他把我摸到了高潮在线观看| 亚洲 欧美一区二区三区| 日韩视频一区二区在线观看| 午夜日韩欧美国产| 欧美激情高清一区二区三区| 白带黄色成豆腐渣| 一本一本综合久久| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 午夜福利成人在线免费观看| 免费在线观看完整版高清| 国产激情偷乱视频一区二区| 51午夜福利影视在线观看| 黄色成人免费大全| 男人操女人黄网站| 村上凉子中文字幕在线| 国产av一区在线观看免费| 十八禁网站免费在线| 色播在线永久视频| 啪啪无遮挡十八禁网站| 国产成人欧美| 女人被狂操c到高潮| 婷婷六月久久综合丁香| 中文字幕久久专区| 99国产综合亚洲精品| 成年版毛片免费区| 麻豆国产av国片精品| 日本五十路高清| 色综合欧美亚洲国产小说| 午夜免费观看网址| 看黄色毛片网站| 满18在线观看网站| 国产一区二区三区视频了| 免费在线观看亚洲国产| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 精品一区二区三区av网在线观看| 国产av不卡久久| 精品国产乱子伦一区二区三区| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 亚洲第一av免费看| 欧美色欧美亚洲另类二区| 久久久久久免费高清国产稀缺| 色精品久久人妻99蜜桃| 国产精品国产高清国产av| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 国产黄a三级三级三级人| 中文字幕精品免费在线观看视频| 亚洲精品久久国产高清桃花| 91字幕亚洲| 老司机福利观看| 日本精品一区二区三区蜜桃| 欧美日本视频| 在线观看午夜福利视频| 欧美又色又爽又黄视频| 成人18禁在线播放| 欧美性猛交黑人性爽| 757午夜福利合集在线观看| 在线观看免费日韩欧美大片| 婷婷精品国产亚洲av在线| 国产真实乱freesex| 麻豆成人av在线观看| 色精品久久人妻99蜜桃| 精品国产国语对白av| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 亚洲美女黄片视频| 桃色一区二区三区在线观看| 韩国精品一区二区三区| 国产国语露脸激情在线看| 日韩免费av在线播放| 可以在线观看的亚洲视频| 成人三级黄色视频| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 欧美日韩乱码在线| 国产一级毛片七仙女欲春2 | 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 午夜久久久久精精品| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 禁无遮挡网站| 国产亚洲精品第一综合不卡| 伦理电影免费视频| 一个人免费在线观看的高清视频| 少妇 在线观看| 99热6这里只有精品| 午夜福利一区二区在线看| 男男h啪啪无遮挡| 啪啪无遮挡十八禁网站| 大型黄色视频在线免费观看| 久久伊人香网站| 国产一区二区激情短视频| 亚洲一区中文字幕在线| 可以在线观看的亚洲视频| 一区福利在线观看| 一区二区三区国产精品乱码| 国产精品久久视频播放| 日韩欧美国产一区二区入口| 精品久久久久久久久久久久久 | 精品久久久久久久久久免费视频| 日本免费a在线| 999久久久精品免费观看国产| 成人国语在线视频| 一二三四社区在线视频社区8| 欧美精品啪啪一区二区三区| 在线观看日韩欧美| 久热这里只有精品99| 看黄色毛片网站| 亚洲精品久久国产高清桃花| 2021天堂中文幕一二区在线观 | 极品教师在线免费播放| 日本黄色视频三级网站网址| 国产单亲对白刺激| 老汉色av国产亚洲站长工具| 曰老女人黄片| 精品一区二区三区四区五区乱码| 欧美午夜高清在线| 无限看片的www在线观看| 在线观看免费日韩欧美大片| 美女免费视频网站| 黄色毛片三级朝国网站| 18美女黄网站色大片免费观看| 午夜免费成人在线视频| 久久午夜综合久久蜜桃| 91av网站免费观看| 麻豆久久精品国产亚洲av| 亚洲avbb在线观看| or卡值多少钱| 中文亚洲av片在线观看爽| 少妇的丰满在线观看| 亚洲熟妇熟女久久| av免费在线观看网站| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 亚洲男人天堂网一区| www日本在线高清视频| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 一进一出好大好爽视频| 无限看片的www在线观看| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| av在线播放免费不卡| 午夜日韩欧美国产| 亚洲成av人片免费观看| 男女下面进入的视频免费午夜 | 在线天堂中文资源库| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| e午夜精品久久久久久久| 欧美黑人欧美精品刺激| 婷婷亚洲欧美| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 久久中文看片网| 欧美精品啪啪一区二区三区| 热99re8久久精品国产| 欧美黄色片欧美黄色片| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 精品一区二区三区四区五区乱码| 岛国视频午夜一区免费看| 两个人视频免费观看高清| 妹子高潮喷水视频| 国产成人啪精品午夜网站| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 国产99白浆流出| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 国产精品av久久久久免费| 悠悠久久av| 国产高清videossex| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 国产成人欧美| 国产高清videossex| 亚洲七黄色美女视频| 波多野结衣高清无吗| 国产成人av激情在线播放| 欧美黑人巨大hd| 久久国产乱子伦精品免费另类| 一级毛片精品| 久久精品成人免费网站| 波多野结衣av一区二区av| 中文字幕av电影在线播放| 一区二区三区精品91| avwww免费|