冶金企業(yè)AGV小車精準(zhǔn)定位送料方法研究

覃秀鳳

（廣西職業(yè)技術(shù)學(xué)院，廣西 南寧 530026）

冶金行業(yè)隨著國家科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，也發(fā)生這十分巨大的改變，冶金企業(yè)也在各方面都要求要有新的進(jìn)步。越來越多的冶金企業(yè)都希望能夠最大程度上的獲得更多的利益，但是隨著新一輪的市場經(jīng)濟(jì)的激烈大競爭，使得冶金企業(yè)開始逐漸開始進(jìn)行新方向的研究，也就是冶金企業(yè)AGV小車精準(zhǔn)定位送料方法的研究，以求實(shí)現(xiàn)在材料的運(yùn)輸方面實(shí)現(xiàn)最精準(zhǔn)的方式方法，不僅能夠降低成本，還能夠更加精準(zhǔn)的實(shí)現(xiàn)物資的運(yùn)送，這也是冶金企業(yè)提高生產(chǎn)效率。冶金企業(yè)通過AGV小車實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位來進(jìn)行送料搬運(yùn)，這已經(jīng)算是整個(gè)冶金企業(yè)發(fā)展的重中之重，冶金企業(yè)在進(jìn)行AGV物資運(yùn)送時(shí)，需要進(jìn)行合理的規(guī)劃，只有這樣才能實(shí)現(xiàn)最大程度上的獲取應(yīng)得利益。

1 基于霍爾傳感器AGV小車精準(zhǔn)定位送料方法

1.1 AGV導(dǎo)引與定位系統(tǒng)

基于霍爾傳感器AGV小車精準(zhǔn)定位送料方法其實(shí)就是對(duì)霍爾效應(yīng)的利用，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行定位，實(shí)現(xiàn)物料在進(jìn)行運(yùn)送的時(shí)候足夠的精準(zhǔn)。將霍爾傳感器與AGV緊密結(jié)合在一起，一旦上AGV與物料相結(jié)合之時(shí)，霍爾傳感器就能夠立刻感應(yīng)到區(qū)域的磁通量[1]，并且能夠與電壓的變化時(shí)刻保持同步變化，并且企業(yè)能夠通過電壓的變化來確定AGV小車的具體位置，能夠?qū)ζ溥M(jìn)行精準(zhǔn)的操控，定位系統(tǒng)如圖1所示。用A/D轉(zhuǎn)換器進(jìn)行轉(zhuǎn)換，緊接著將信息進(jìn)行微機(jī)處理，這就能夠?qū)崿F(xiàn)AGV導(dǎo)引的小車實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位送料。霍爾元件、電路分析以及A/D轉(zhuǎn)換器在具體運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)[2]，利用四個(gè)小車的實(shí)驗(yàn)做出對(duì)比分析，具體數(shù)據(jù)如表1所示。

圖1 定位系統(tǒng)信息

表1 定位系統(tǒng)分析圖譜信息

1.2 基于霍爾傳感器插值多項(xiàng)式方法

在實(shí)現(xiàn)AGV導(dǎo)引與定位系統(tǒng)相結(jié)合的基礎(chǔ)上，利用基于霍爾傳感器插值多項(xiàng)式方法，然后實(shí)現(xiàn)整體相關(guān)數(shù)據(jù)的采集，選擇一個(gè)恰當(dāng)?shù)臄?shù)據(jù)點(diǎn)，并在此基礎(chǔ)上建立適當(dāng)?shù)碾妷阂约皩?duì)應(yīng)距離之間的關(guān)系，從而實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定性比較強(qiáng)的一種數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換形式，相關(guān)的數(shù)據(jù)結(jié)論如圖2所示。圖2中將冶金企業(yè)AGV小車精準(zhǔn)定位電壓距離關(guān)系進(jìn)行對(duì)比分析。

圖2 冶金企業(yè)AGV小車精準(zhǔn)定位電壓距離關(guān)系圖

該定位系統(tǒng)能夠?qū)GV小車精準(zhǔn)定位，通過調(diào)理電路能將霍爾傳感器當(dāng)中的信號(hào)準(zhǔn)確的處理，然后再將處理過的信息利

將AGV小車的相關(guān)任務(wù)的調(diào)度進(jìn)行一個(gè)合適的調(diào)整，并將其分為兩種模式，一個(gè)是靜態(tài)形式，另一個(gè)則是動(dòng)態(tài)模式。靜態(tài)的小車運(yùn)送模式也就是一種固定的運(yùn)送路線，在這種特定的路線之下整個(gè)控制系統(tǒng)也就顯得十分簡單。相對(duì)應(yīng)的動(dòng)態(tài)的運(yùn)送系統(tǒng)就是講整個(gè)AGV小車變成一個(gè)系統(tǒng)[3]，在整個(gè)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)當(dāng)中傳送物資，但是運(yùn)送時(shí)可以是一個(gè)或者多個(gè)小車共同運(yùn)作，形成一個(gè)具體運(yùn)作路線。系統(tǒng)路線的規(guī)劃隨著科技的不斷的進(jìn)步發(fā)展，AGV系統(tǒng)已經(jīng)算是一個(gè)企業(yè)運(yùn)作的主流系統(tǒng)發(fā)展方向，但是具體運(yùn)作如下所示。

步驟一：將多個(gè)AGV系統(tǒng)結(jié)合在一起，完整的分布在曾哥工作區(qū)域，不僅能夠最大程度上提高資源利用的效率，還能夠幫助整個(gè)冶金企業(yè)物資的運(yùn)轉(zhuǎn)速度。

步驟二：實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)的控制，將多個(gè)AGV系統(tǒng)進(jìn)行科學(xué)的分解，分解成不同的小任務(wù)，將這些任務(wù)進(jìn)行同一時(shí)段的推進(jìn)，不僅能夠縮短整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)作時(shí)間，還能夠使得整個(gè)路徑的規(guī)劃變得更加合理。

步驟三：進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)AGV小車物資運(yùn)作的統(tǒng)籌規(guī)劃，進(jìn)行最大程度上的調(diào)度，減少可能會(huì)出現(xiàn)的沖突，最大程度上減少因等待而產(chǎn)生的資源上的浪費(fèi)[4]。

步驟四：多AGV小車運(yùn)送系統(tǒng)與單個(gè)AGV小車運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)相結(jié)合，促進(jìn)小車間的任務(wù)的完成，最大程度上提高AGV小車運(yùn)送系統(tǒng)的可靠性，加強(qiáng)對(duì)整個(gè)小車之間的管理，減少其沖突性以及彼此之間在任務(wù)上的分配。更加精準(zhǔn)的實(shí)現(xiàn)小車的信息的流通性，將不同的用戶都能夠完整的納入自己的運(yùn)作的過程當(dāng)中。

2 實(shí)驗(yàn)論證分析

為保證本文提出的冶金企業(yè)AGV小車精準(zhǔn)定位送料方法的可利用性，進(jìn)行實(shí)驗(yàn)論證，實(shí)驗(yàn)論證采用相同冶金企業(yè)AGV小車的物資運(yùn)送的定位系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)論證。為了最大程度上證明實(shí)驗(yàn)的真實(shí)性[5]，對(duì)每一次數(shù)據(jù)的記錄都進(jìn)行嚴(yán)格的把控，并進(jìn)行嚴(yán)謹(jǐn)?shù)挠涗??；诨魻杺鞲衅鞑逯刀囗?xiàng)式方法具體的數(shù)據(jù)分析如表2所示，將多個(gè)多AGV小車運(yùn)送系統(tǒng)與單個(gè)AGV小車運(yùn)送系統(tǒng)結(jié)合數(shù)據(jù)相結(jié)合，可得出相應(yīng)的結(jié)論。

表2 基于霍爾傳感器插值多項(xiàng)式方法信息對(duì)比表

本文提出的冶金企業(yè)AGV小車精準(zhǔn)定位送料方法的準(zhǔn)確率相對(duì)來說是比較高的，整個(gè)方法具有十分明顯的優(yōu)勢，冶金企業(yè)想要獲得AGV小車的精準(zhǔn)定位送料，就必須要采取合適的多個(gè)AGV與單個(gè)AGV的結(jié)合力度，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行更加精準(zhǔn)的定位系統(tǒng)的運(yùn)轉(zhuǎn)，最終實(shí)現(xiàn)冶金企業(yè)期望達(dá)到的AGV小車精準(zhǔn)定位送料的最新方法的研究，達(dá)到企業(yè)追求的利益上的最大化。

3 結(jié)束語

本文對(duì)冶金企業(yè)AGV小車精準(zhǔn)定位送料方法研究進(jìn)行分析，以基于霍爾傳感器AGV小車精準(zhǔn)定位送料方法入手，從AGV導(dǎo)引與定位系統(tǒng)以及基于霍爾傳感器的插值多項(xiàng)式兩方面來進(jìn)行論證，實(shí)現(xiàn)本文設(shè)計(jì)。實(shí)驗(yàn)論證表明，本文設(shè)計(jì)的方法具備極高的有效性。希望本文的研究能夠?yàn)橐苯鹌髽I(yè)AGV小車精準(zhǔn)定位送料方法研究提供理論依據(jù)。