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    基于RFID及超聲波的室內(nèi)定位算法

    2019-07-29 01:12:33趙予瑋
    物聯(lián)網(wǎng)技術(shù) 2019年6期
    關(guān)鍵詞:移動(dòng)機(jī)器人信號(hào)強(qiáng)度超聲波

    趙予瑋

    摘 要:為解決現(xiàn)有技術(shù)使用RFID或超聲波進(jìn)行室內(nèi)定位時(shí),因傳統(tǒng)航位推算法中累計(jì)誤差較大且靈活性不高的問(wèn)題,提出了一種基于RFID和超聲波結(jié)合的室內(nèi)定位算法。利用測(cè)得的信號(hào)強(qiáng)度值與賦權(quán)值比例算法加權(quán)求和得到待定位置的橫向坐標(biāo),再結(jié)合超聲波測(cè)量與其平行的室內(nèi)墻面之間的距離,得到室內(nèi)待定位置的縱向坐標(biāo),從而在全局地圖的某些固定位置上對(duì)室內(nèi)待定位置進(jìn)行精準(zhǔn)定位。

    關(guān)鍵詞:RFID;超聲波;定位算法;賦權(quán)值比例算法;信號(hào)強(qiáng)度;移動(dòng)機(jī)器人

    中圖分類號(hào):TP39 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A 文章編號(hào):2095-1302(2019)06-00-02

    0 引 言

    移動(dòng)機(jī)器人在室內(nèi)定位的應(yīng)用愈發(fā)廣泛,其研究的發(fā)展趨勢(shì)日益迅猛[1-2]。2017年CES展會(huì)上維弦科技(Ewaybot)推出的MoRo家居助理機(jī)器人可以通過(guò)實(shí)時(shí)語(yǔ)音控制與用戶進(jìn)行自然語(yǔ)言交互,在室內(nèi)和室外環(huán)境中進(jìn)行導(dǎo)航。2018年9月12日,安博會(huì)在連云港工業(yè)展覽中心展館開(kāi)幕。智能安防巡檢機(jī)器人將巡邏地區(qū)的地圖輸入車輛芯片,然后設(shè)置巡防路線,該機(jī)器人就能進(jìn)行自主無(wú)人巡防,如果途中遇到障礙物,會(huì)自動(dòng)辨識(shí)并避讓。沃爾瑪采用Bossa Nova制造的機(jī)器人在貨架之間智能穿梭,將捕捉的商店貨架上的數(shù)碼圖像反饋給工作人員。

    室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的自主移動(dòng)研究逐漸成為一個(gè)熱點(diǎn)問(wèn)題[3]。機(jī)器人在室內(nèi)移動(dòng)過(guò)程中,需要解決三個(gè)主要問(wèn)題,分別為“在哪里”“去哪里”“怎么去”,而這些問(wèn)題的核心就是室內(nèi)定位技術(shù)[4]。

    在傳統(tǒng)RFID傳感器定位中,往往采用三點(diǎn)定位方式[5]。具體方法是已知三個(gè)RFID傳感器的位置坐標(biāo),通過(guò)信號(hào)強(qiáng)度測(cè)量得到三個(gè)RFID傳感器分別與目標(biāo)標(biāo)簽的距離,通過(guò)已知點(diǎn)坐標(biāo)與到目標(biāo)點(diǎn)距離列方程求解,從而得到目標(biāo)點(diǎn)位置[6]。但由于誤差因素的影響,通常得到的三個(gè)圓是相交成某一區(qū)域而非特別精確的一點(diǎn)[7]。通常的解決方法為計(jì)算相交區(qū)域的質(zhì)心[8],但RFID單獨(dú)進(jìn)行室內(nèi)定位的缺點(diǎn)是受環(huán)境影響較大,誤差較大,計(jì)算過(guò)程復(fù)雜[9-10]。

    本文提出了一種基于RFID和超聲波結(jié)合的室內(nèi)定位算法,用于解決現(xiàn)有RFID室內(nèi)定位方法中存在的針對(duì)不同實(shí)際需求靈活性較差、數(shù)據(jù)處理過(guò)程復(fù)雜的問(wèn)題。

    1 信號(hào)強(qiáng)度定位算法本算法利用室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人上的RFID傳感器測(cè)量其與RFID標(biāo)簽之間的距離,首先利用RFID傳感器對(duì)室內(nèi)墻壁上水平、均勻地設(shè)置的N個(gè)RFID標(biāo)簽進(jìn)行信號(hào)強(qiáng)度值測(cè)量,得到N個(gè)信號(hào)強(qiáng)度值p(dn)。從得到的N個(gè)信號(hào)強(qiáng)度值p(dn)中,任意選取兩個(gè)RFID標(biāo)簽對(duì)應(yīng)的信號(hào)強(qiáng)度值p(d0)和p(dn),并將其代入對(duì)數(shù)-常態(tài)分布傳播損耗模型,得到當(dāng)前室內(nèi)環(huán)境的信號(hào)傳播常量n:

    式中:p(dn)為RFID閱讀器接收到距離為dn的標(biāo)簽發(fā)送回來(lái)的信號(hào)強(qiáng)度;p(d0)為RFID閱讀器接收到距離為d0的標(biāo)簽發(fā)送回來(lái)的信號(hào)強(qiáng)度。將信號(hào)傳播常量n代入對(duì)數(shù)-常態(tài)分布傳播損耗模型,得到當(dāng)前室內(nèi)環(huán)境下機(jī)器人上RFID傳感器與RFID標(biāo)簽之間的距離:

    利用機(jī)器人上RFID傳感器到多點(diǎn)RFID標(biāo)簽之間距離最短的一個(gè)RFID標(biāo)簽坐標(biāo)(xmin,ymin)和剩余N-1個(gè)RFID標(biāo)簽坐標(biāo)(xi,yi),求取機(jī)器人當(dāng)前位置的N-1個(gè)待定坐標(biāo)值,i表示N-1個(gè)RFID標(biāo)簽坐標(biāo)中第i個(gè)RFID標(biāo)簽的坐標(biāo)。

    由于采用距離閱讀器越近的電子標(biāo)簽估算的位置就越準(zhǔn)確,因此引入賦權(quán)值比例算法給距離閱讀器越近的標(biāo)簽坐標(biāo)賦予更多的權(quán)重,并根據(jù)權(quán)值函數(shù)將不同的權(quán)值賦予方程中不同的位置標(biāo)簽,對(duì)應(yīng)計(jì)算出坐標(biāo)值。距閱讀器越遠(yuǎn)權(quán)值越小,越近權(quán)值越大。本實(shí)驗(yàn)所使用的權(quán)值函數(shù)見(jiàn)式(3):

    式中:wi代表第i個(gè)電子標(biāo)簽坐標(biāo)所對(duì)應(yīng)的權(quán)重,距閱讀器di;dmin為距閱讀器最近的標(biāo)簽距離。在該賦權(quán)值比例算法下的閱讀器坐標(biāo)如下:

    由于較遠(yuǎn)距離的估算不準(zhǔn)確,因此將距離閱讀器較遠(yuǎn)的標(biāo)簽賦予權(quán)值為0,使其不對(duì)最終的坐標(biāo)結(jié)果產(chǎn)生任何干擾。舍棄估算的距離大于80 cm的閱讀器標(biāo)簽坐標(biāo),將這些標(biāo)簽的權(quán)值賦為0,即不參與最終的坐標(biāo)加權(quán)求和。各標(biāo)簽節(jié)點(diǎn)的權(quán)重函數(shù)表達(dá)式見(jiàn)式(5):

    最后利用機(jī)器人上的超聲波傳感器測(cè)量與其平行的室內(nèi)墻面之間的距離,得到機(jī)器人當(dāng)前待定位置的縱向坐標(biāo)。將得到的橫向坐標(biāo)和縱向坐標(biāo)結(jié)合,得到機(jī)器人當(dāng)前待定位置的最終坐標(biāo)。

    2 定位算法測(cè)試結(jié)果在本實(shí)驗(yàn)中,我們?cè)谑覂?nèi)墻壁的同一條線上每相隔

    3 結(jié) 語(yǔ)

    由實(shí)驗(yàn)表中的數(shù)據(jù)可知,結(jié)合定位算法估算出的橫坐標(biāo)誤差可以控制在5 cm范圍內(nèi),估算出的縱坐標(biāo)誤差可以控制在2 cm范圍內(nèi),超聲波結(jié)合RFID共同定位的算法大大提高了單一傳感器定位的精度,減小了定位誤差。

    參 考 文 獻(xiàn)

    [1]陳毛倩.基于多移動(dòng)智能機(jī)器人編隊(duì)控制任務(wù)的研究[D].鄭州:中原工學(xué)院,2015.

    [2]胡風(fēng)珍.汽車GPS衛(wèi)星導(dǎo)航全球定位系統(tǒng)技術(shù)研究與應(yīng)用[J].石油儀器,2007,21(4):46-48.

    [3] ELLIOTT D KAPLAN.GPS原理與應(yīng)用[M].邱致和,王萬(wàn)義,譯.北京:電子工業(yè)出版社, 2002.

    [4]甘仲民,張更新.衛(wèi)星通信技術(shù)的新發(fā)展[J].通信學(xué)報(bào),2006, 27(8):2-9.

    [5]張璐陽(yáng).基于超聲波測(cè)距的RFID監(jiān)控方案[J].信息通信,2011(3):99-100.

    [6]張暉,王東輝.RFID技術(shù)及其應(yīng)用的研究[J].微計(jì)算機(jī)信息,2007, 23(4Z):252-254.

    [7]張明華,張申生,曹健.無(wú)線局域網(wǎng)中基于信號(hào)強(qiáng)度的室內(nèi)定位[J].計(jì)算機(jī)科學(xué), 2007,34(6):68-71.

    [8] MUHAMMAD J H,LI L,GAO S.An RFID based smart phone proximity absence alert system[J].IEEE transactions on mobile computing,2017,16(5):1246-1257.

    [9] ZHU F,XIAO B,LIU J,et al.Exploring tag distribution in multi-reader RFID systems[J].IEEE transactions on mobile computing,2017,16(5):1300-1314.

    [10] WU J Q,LU T. Localization algorithm for wireless sensor network based on RSSI[J].Microelectronics & computer,2014,31(5): 49-52.

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