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    基于Q系列PLC和CC-Link的工件傳送系統(tǒng)設(shè)計

    2019-07-26 09:25:56陳銳鴻施志敏
    制造業(yè)自動化 2019年7期
    關(guān)鍵詞:放料機械手氣缸

    陳銳鴻,施志敏

    (1.華南理工大學 廣州學院機械工程學院,廣州 510800;2.華南理工大學 廣州學院工程研究院,廣州 510800)

    0 引言

    工件傳送系統(tǒng)(Workpiece Transport System,WTS)[1]是工廠實現(xiàn)生產(chǎn)自動化的重要組成部分,傳輸?shù)姆绞接泻芏喾N,在車間內(nèi)部長距離的傳輸,通常使用自動引導(dǎo)小車(Automatic Guide Car,AGV),對于物料的配送非常合適,但仍然需要機械手或人工進行上下料,相應(yīng)的運行空間也較大[2],對于生產(chǎn)車間高度集中的地方,AGV具有非常大的局限性,不能有效地施展工作。當前在機床加工實現(xiàn)了使用工業(yè)機器人來取放工件,達到了單機的上下料自動化[3],由此每臺機床仍然需要配備相應(yīng)的人員來搬運加工前和加工后的工件,這個工作量對于大型的加工廠來說仍然是非常大。在中國制造2025的背景下,以實現(xiàn)工廠自動化為出發(fā)點,將各個加工單元進行有效串聯(lián),構(gòu)建一個智能的無人車間,采用工件自動傳送系統(tǒng)成為首要任務(wù)[4]。本文將組合機床的工件上下料,機床間的工件傳送、工件去毛刺、清洗工序通過傳送系統(tǒng)完成。

    1 系統(tǒng)介紹

    傳送系統(tǒng)的構(gòu)成:

    1)輥道輸送機構(gòu)

    輥道輸送機構(gòu)[5]用于傳送工件,采用變頻器加電機控制各個區(qū)間的輥道運行。由于傳送區(qū)間較長,達20米,采用6個電機傳動。輥道之間采用鏈條連接,如圖2所示。

    2)擋料機構(gòu)

    圖1 車間布置圖

    圖2 工件擋料機構(gòu)設(shè)計

    擋料機構(gòu)[6]是在工件上料時,將后方的來料阻擋,以騰出上料的空間提供給機械手上料的一種機構(gòu),如圖2所示。該機構(gòu)由工件檢測傳感器、前阻擋氣缸和后阻擋氣缸及氣缸的上下限位傳感器組成。當傳感器檢測到有工件,且沒有上料信號時,后阻擋氣缸下降,下降到位,前阻擋氣缸上升,放出一個工件。當接收到機械手放料信號時,前阻擋氣缸不動作,待放料區(qū)間的傳感器檢測到?jīng)]有工件時,發(fā)出一個可放料信號,機械手執(zhí)行放料。放料完成后,機械手提供放料完成信號,傳送帶重新啟動工件,工件傳送恢復(fù)正常。

    3)上料機械手

    上料區(qū)域控制由阻擋工件進行控制,當需要空出上料區(qū)域時,通過阻擋機構(gòu)將區(qū)域空出,以便提供給機械手上料使用。機械手采用三軸桁架結(jié)構(gòu),采用伺服系統(tǒng)控制[8],實現(xiàn)上料、下料的自動化。機械手運行流程如圖3所示。

    圖3 工件傳送系統(tǒng)(WTS)工作流程圖

    4)工件判別機構(gòu)

    工件判別是指由于車間是同時操作生產(chǎn)不同的工件,組合機床工件輸送到下一工位時,需要判別工件的類型,采用大小與高低作為工件的識別特征。通過氣缸的限位傳感器,能有效識別出工件的特征。工件機構(gòu)采用橫向和縱向兩個氣缸,分別判別工件的大小和高低,通過組合來識別工件的種類,機構(gòu)如圖4所示。

    5)儲道分流機構(gòu)

    傳送系統(tǒng)末端有不同的分流道,工件識別后根據(jù)垢分流到相應(yīng)的料道,進行再加工。分流機構(gòu)設(shè)計為阻擋機構(gòu)和撥料機構(gòu),將不同的工件分向兩個不同的儲料道,分流機構(gòu)采用傳感器檢測到位,氣缸執(zhí)行撥料的工作方法。

    圖4 工件判別機構(gòu)

    2 電氣控制系統(tǒng)設(shè)計

    WTS的控制器采用的是三菱Q系列PLC,Q系列PLC是三菱的中、大型PLC系列產(chǎn)品,采用模塊化架構(gòu),根據(jù)需要選擇模塊,其性能優(yōu)秀,可以適用于各種復(fù)雜機械、自動生產(chǎn)線的控制[7]。它具有可擴展性強、節(jié)省成本、安裝方便、集成功能強、設(shè)備兼容性強等特點。

    三軸機械手采用QD77MS4定位控制模塊,三菱Q系列PLC采用的是模塊化設(shè)計,其組成有電源模塊、基板、CPU模塊、以及輸入/輸出模塊組成,每一個模塊都需要安裝在基板上進行使用[9]。根據(jù)整個傳送系統(tǒng)的控制需求對CPU模塊進行選型,其PLC構(gòu)成如圖5所示,表1是PLC各個模塊選型情況及IO分配。

    圖5 PLC模塊組態(tài)

    表1 PLC各個模塊選型情況及IO分配

    工件傳送系統(tǒng)配備普洛菲斯PFXGP4402WADW七寸寬屏觸摸屏,用于設(shè)備的操作和顯示設(shè)備報警。同時觸摸屏的主菜單可以進行不同的操作,如:生產(chǎn)模式選擇、運行參數(shù)設(shè)置、警報處理、機種切換、IO顯示等功能。控制系統(tǒng)原理圖如圖6所示。

    圖6 控制系統(tǒng)原理圖

    3 WTS系統(tǒng)程序設(shè)計

    3.1 手動程序設(shè)計

    手動程序設(shè)計主要包括:氣缸的手動動作、可放料的手動信號,為了使用各個氣缸不會互相干涉,采取觸發(fā)條件+動作條件,然后再輸出執(zhí)行氣缸的編程方法。將氣缸的動作許可在動作條件端設(shè)置。手動放料信號主要是在機械手調(diào)試或者傳送帶沒有動作時,由人工提供可放料信號給機械手,執(zhí)行機械手的放料程序。手動編程方法如圖7所示。

    圖7 手動控制程序

    3.2 自動程序

    3.2.1 傳動電機自動啟動

    電機是傳送系統(tǒng)的動力來源,因為自動程序時,必須保證電機在運行中,當自動啟動后,電機將工件往前傳送。當出現(xiàn)緊急報警時,傳送帶會立即停止,如遇工件卡住等情況,電機的電流會過載,發(fā)出報警停機。

    3.2.2 自動程序

    阻擋模塊是工件傳送系統(tǒng)與8組機械手協(xié)同工件,當機械手需要放料時,機械手發(fā)出信號,工件傳送系統(tǒng)準備好放料的條件,后擋下,前擋上。工件不放料,機械手收到可放料信號后,執(zhí)行放料。

    阻擋模塊的自動程序分兩種情況,一是沒有放料信號時,傳感器檢測到工件后,按前下后上,工件走過以后,后下前上的控制流程。二是接收到放料信號時,后氣缸到達后限位后,前擋氣缸不動作,等待放料完成后,恢復(fù)第一種情況工作。

    3.2.3 工件判別程序

    工件判別[12],依據(jù)工件的尺寸,在工件判斷機構(gòu)自動地判別工件的種類,然后將工件按設(shè)置的通道分揀。由于工件的高度和大小總是有差異的,根據(jù)工件的組合判斷可以識別出工件的種類,程序如圖8所示。

    圖8 工件種類判別程序

    3.3 原點復(fù)位

    當設(shè)備需要啟動自動運行時,需要先檢測整個傳送系統(tǒng)是否處于原點,避免程序執(zhí)行時,每個動作未能正確執(zhí)行。系統(tǒng)主要通過安裝在氣缸上的傳感器檢測每個氣缸是否在原點,從而確認系統(tǒng)是否在原點,復(fù)位必須在手動狀態(tài)下才能啟動。

    3.4 運行參數(shù)設(shè)置與模式選擇

    機床根據(jù)定單加工不同的工件,在傳送帶后面需要將工件進行識別和分揀,每個工位需要設(shè)置其要傳送的工件類型,以及不同的工件從不同的出料口輸出。

    圖9 機種切換操作界面

    A儲料道和B儲料道工件的選擇,通過機種切換功能可以將判別工件分別輸送到指定的通道。圖9是機種切換操作界面。

    4 緊急停止及異常報警

    緊急停止[10]是在系統(tǒng)出現(xiàn)異?;蛉藶椴僮髟O(shè)備緊急停止的情況下運行,以保障設(shè)備和操作人員的安全的功能。緊急停止分為人為操作緊急停止和系統(tǒng)異常停止,人為操作緊急停止包括安全門打開、急停按鈕按下;系統(tǒng)異常急停包括變頻器異常、氣壓報警、傳感器故障、系統(tǒng)未在原點等情況。在系統(tǒng)運行前需清除所有異常狀況,才能自動運行,如果運行時發(fā)生異常,系統(tǒng)需立即停機,并進行異常去除。

    異常報警[11]是一個設(shè)備非常重要的功能,設(shè)備正常時,設(shè)備才可以正常運行。設(shè)備出現(xiàn)異常時,程序能發(fā)出相應(yīng)的報警信號,提示操作人員,設(shè)備異常。設(shè)備的異常有變頻器異常、氣壓異常、氣缸異常、系統(tǒng)不在原點、上次啟動判別后的工件未排除、A料道與設(shè)置不符、B料道與設(shè)置不符和工件異常等情況,當出現(xiàn)上面任一異?,F(xiàn)象,設(shè)備將發(fā)出異常報警信號,整個傳送系統(tǒng)會立即停止,待異常排除后,按復(fù)位后才能消除報警。

    5 結(jié)束語

    基于Q系列PLC和CC-Link現(xiàn)場總線多機床工位間工件傳送系統(tǒng)是實現(xiàn)多工位串聯(lián),不同工件同時生產(chǎn)傳送控制系統(tǒng),系統(tǒng)經(jīng)過在某汽車配件廠的生產(chǎn)運行,效果良好,運行穩(wěn)定,經(jīng)濟效益得到顯著提升。通過傳送系統(tǒng)將多個組合機床串聯(lián)起來,可以有效改善現(xiàn)有的單機自動化的模式,提升整車間協(xié)同生產(chǎn)的效率,向無人工廠的模式邁進了重要一步。工件傳送系統(tǒng)在多工件組合機床車間的運用,也可以給其他的多工位生產(chǎn)車間提供參考。

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