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    研究高壓帶電作業(yè)機(jī)器人作業(yè)機(jī)械臂的設(shè)計(jì)及優(yōu)化

    2019-07-19 06:03郭曉飛肖春偉楊帆
    山東工業(yè)技術(shù) 2019年18期
    關(guān)鍵詞:機(jī)械臂機(jī)器人

    郭曉飛 肖春偉 楊帆

    摘 要:電力與各個(gè)行業(yè)的發(fā)展發(fā)都有著緊密聯(lián)系,隨著社會(huì)的不斷發(fā)展,人們對(duì)電力的需求不斷增多,同時(shí),人們對(duì)電力的質(zhì)量提出了更高的要求,高壓帶電作業(yè)也面臨著一定挑戰(zhàn)。高壓帶電作業(yè)的危險(xiǎn)性較高,因此,在實(shí)際作業(yè)過(guò)程中經(jīng)常會(huì)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行應(yīng)用。下面,針對(duì)高壓帶電機(jī)器人機(jī)械的設(shè)計(jì)內(nèi)容進(jìn)行分析,希望,文中內(nèi)容對(duì)相關(guān)工作人員以及整個(gè)行業(yè)的發(fā)展能有所幫助。

    關(guān)鍵詞:機(jī)器人;機(jī)械臂;高壓帶電作業(yè);力矩電機(jī)

    DOI:10.16640/j.cnki.37-1222/t.2019.18.114

    高壓帶電作業(yè)過(guò)程中面臨著許多困難,會(huì)對(duì)增加施工難度,因此,供電企業(yè)要依據(jù)自身的情況,對(duì)自我進(jìn)行完善,創(chuàng)新技術(shù),加快高壓帶電行業(yè)的整體發(fā)展。帶電作業(yè)機(jī)器是一種先進(jìn)的技術(shù),并且隨著人們研究的深入其變得更加成熟,其在高壓帶電作業(yè)中發(fā)揮著關(guān)鍵作用,這一方面降低了高壓帶電作業(yè)難度,另一方面也促進(jìn)高壓帶電作業(yè)行業(yè)的發(fā)展。

    1 設(shè)計(jì)機(jī)器人機(jī)械臂主手原則

    設(shè)計(jì)高壓帶電作業(yè)機(jī)器機(jī)械臂主手時(shí),要嚴(yán)循以下原則,確保整體設(shè)計(jì)的合理性:

    (1)機(jī)械臂結(jié)構(gòu)緊湊,盡量縮短機(jī)械臂主手工作空間,確保其在是應(yīng)用期間,可以更好的完成相應(yīng)的操作。

    (2)降低作業(yè)期間產(chǎn)生的各種摩擦,保證臂主手的剛度始終都可以滿足作業(yè)要求,使其始終都可以保值較高的靈敏度,從而保證作業(yè)人員在對(duì)高壓帶電機(jī)器操作時(shí),機(jī)械臂可以接收到正確指令[1]。

    (3)要方便維護(hù),設(shè)計(jì)期間,要考慮人機(jī)工程學(xué)原理,從而使設(shè)計(jì)高壓點(diǎn)點(diǎn)作業(yè)機(jī)器人在運(yùn)行期間可以更高的適應(yīng)工作人員的行為,使機(jī)械人能更好的適應(yīng)操作人員,適應(yīng)環(huán)境[2]。

    2 合理選擇力矩電機(jī)

    設(shè)計(jì)高壓帶電機(jī)器人機(jī)械臂主手時(shí),要選擇好直流力矩電機(jī),這是設(shè)計(jì)中的一項(xiàng)重要內(nèi)容,在進(jìn)行力矩電機(jī)選擇時(shí),一方面要對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行合理簡(jiǎn)化,另一方面也要適當(dāng)提升系統(tǒng)在運(yùn)行期間的控制能力,直流力矩電機(jī)的應(yīng)用則可以滿足上述要求。直流力矩電機(jī)合理的結(jié)合伺服電機(jī)與驅(qū)動(dòng)電機(jī)特點(diǎn),目前已經(jīng)得到了廣泛應(yīng)用,直流力矩電機(jī)轉(zhuǎn)速可以降低,可以加大輸出力矩,可以保證負(fù)載的平衡性,保證其運(yùn)行的穩(wěn)定性。直流力矩電機(jī)在高壓帶電機(jī)器人中應(yīng)用,可以保證機(jī)器人在運(yùn)行中長(zhǎng)期穩(wěn)定性運(yùn)行,并且力矩波動(dòng)小,因此,在高壓帶電機(jī)器人機(jī)械臂主手設(shè)計(jì)中,采用直流力矩電動(dòng)機(jī),可以滿足機(jī)器人在運(yùn)行中的需求。但是,需要注意,若直流力矩長(zhǎng)時(shí)間不間斷作業(yè),并且發(fā)生了堵轉(zhuǎn)狀態(tài),為了避免意外情況的出現(xiàn),要確保電樞電流始終都在峰值以下。

    參數(shù)的選擇意義重大,直流力矩電機(jī)決定結(jié)構(gòu)力與結(jié)構(gòu)大小反饋,下面針對(duì)機(jī)器人作業(yè)臂主手設(shè)計(jì)優(yōu)化進(jìn)行分析,選擇合理的參數(shù)。在優(yōu)化機(jī)器人作業(yè)機(jī)械臂主手時(shí),綜合考慮各項(xiàng)因素,最終決定采用16N主手末端力反饋方案,將其作為直流力矩電機(jī)在運(yùn)行中的關(guān)鍵參數(shù)[3]。

    3 設(shè)計(jì)機(jī)器人作業(yè)機(jī)械臂主手機(jī)構(gòu)

    對(duì)于主手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),常見的設(shè)計(jì)方案有以下兩種:

    (1)通過(guò)集中方式的方式,將直流力矩電機(jī)都放在底部,再通過(guò)對(duì)傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行應(yīng)用,使各個(gè)關(guān)節(jié)都能夠正常與運(yùn)行,在機(jī)器人作業(yè)機(jī)械臂主手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中采用該設(shè)計(jì)方案,可以有效降低機(jī)械臂的重量,增強(qiáng)系統(tǒng)傳遞路線。

    (2)設(shè)計(jì)期間,將機(jī)器人中應(yīng)用的直流力矩電機(jī)、減速器、傳感器都作為模塊化整體,然后分別將各個(gè)模塊放入到機(jī)器人作業(yè)機(jī)械臂的每一個(gè)關(guān)節(jié)的部位中,在具體設(shè)計(jì)中對(duì)該設(shè)計(jì)方案進(jìn)行應(yīng)用,能夠有效的縮短路傳動(dòng)路線的長(zhǎng)度,并且可以協(xié)助傳感器在運(yùn)行中對(duì)各項(xiàng)信號(hào)內(nèi)容的高效采集,使機(jī)器人在應(yīng)用前,機(jī)械臂的運(yùn)行的可靠性得到提高,有效避免可各種安全問(wèn)題的出現(xiàn)[4]。對(duì)兩種設(shè)計(jì)方案進(jìn)行對(duì)比,可以發(fā)現(xiàn)第二種方案在具體應(yīng)用中,可以提高機(jī)器人機(jī)械臂設(shè)計(jì)過(guò)程中的具體效率,同時(shí),通過(guò)對(duì)該設(shè)計(jì)方法進(jìn)行應(yīng)用,能夠提高不同部位零件互換性,確保操作機(jī)器人的安全性,因此,在實(shí)際設(shè)計(jì)中采用第二中設(shè)計(jì)方案。

    高壓帶電作業(yè)是一項(xiàng)危險(xiǎn)性較高的作業(yè),做好機(jī)器人機(jī)械臂設(shè)計(jì)工作,可以提高機(jī)器人帶電作業(yè)質(zhì)量,提高作業(yè)效率。通過(guò)合理設(shè)計(jì),最終指導(dǎo)的高壓帶電機(jī)器人在應(yīng)用中,可以確保高壓線路帶電作業(yè)期間對(duì)工藝的要求,并且各項(xiàng)作業(yè)的開展受環(huán)境因素的影響較小,可以利用高壓帶電機(jī)器人代替人工完成高壓帶電接線、帶電斷線等各項(xiàng)高危作業(yè),提升了作業(yè)效率,同時(shí),也降低了工作人員勞動(dòng)量,避免了工作人員與高壓電路直接接觸情況的發(fā)生,有效的降低了作業(yè)過(guò)程中安全事故的發(fā)生,確保高壓帶電作業(yè)的順利進(jìn)行,為人們提供高質(zhì)量的電能。

    4 結(jié)束語(yǔ)

    綜上所述,近幾年我國(guó)經(jīng)濟(jì)的到了快速發(fā)展,人們?cè)黾恿藢?duì)電量的需求,電力行業(yè)間的競(jìng)爭(zhēng)也變得更加激烈,因此,與電力行業(yè)相關(guān)的產(chǎn)業(yè)也得到快速發(fā)展。在該背景下,對(duì)于機(jī)器人作業(yè)機(jī)械臂的設(shè)計(jì),應(yīng)適當(dāng)對(duì)國(guó)外先進(jìn)的技術(shù)進(jìn)行合理借鑒,并且在充分結(jié)合我國(guó)電力行業(yè)的實(shí)際發(fā)展情況,對(duì)機(jī)器人機(jī)械臂進(jìn)行和合理設(shè)計(jì)優(yōu)化,提高其性能,滿足應(yīng)用需求。

    參考文獻(xiàn):

    [1]祁輝,韓立超,張朋等.基于10kV高壓帶電作業(yè)機(jī)器人專用剝線裝置的設(shè)計(jì)[J].機(jī)械工程與自動(dòng)化,2019(02):107-109.

    [2]李典卿.對(duì)高壓帶電作業(yè)機(jī)器人絕緣防護(hù)技術(shù)的分析[J].低碳世界,2019,9(01):51-52.

    [3]于娜,吳功平,江維等.高壓線路絕緣子帶電更換作業(yè)機(jī)器人構(gòu)型與軌跡規(guī)劃[J].武漢大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版),2018,51(07):640-645+653.

    [4]葉偉標(biāo),杜啟業(yè),華棟等.基于電力帶電搶修作業(yè)的機(jī)器人開發(fā)與應(yīng)用[J].設(shè)備管理與維修,2018(06):49-50.

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