我國無人駕駛礦用自卸車發(fā)展現(xiàn)狀和未來展望

李志國

（中冶京誠（湘潭）礦山裝備有限公司，湖南 湘潭 411100）

1 引言

人工智能技術(shù)（Artificial Itelligence， AI）是當(dāng)前高新科技的核心部分之一，是對(duì)人們生活、學(xué)習(xí)和生產(chǎn)具有重大影響的重要技術(shù)，也是現(xiàn)代社會(huì)進(jìn)步和發(fā)展的一個(gè)重要標(biāo)志。2017年5月，在烏鎮(zhèn)圍棋峰會(huì)上，世界頂級(jí)圍棋高手柯潔遭到谷歌的AlphaGo2.0人工智能機(jī)器人3∶0橫掃，這次人機(jī)大戰(zhàn)引發(fā)了全世界對(duì)人工智能的探討，越來越多的企業(yè)投入了對(duì)人工智能的研究［1-2］。采礦工業(yè)是全球經(jīng)濟(jì)持續(xù)發(fā)展的基礎(chǔ)，開拓先進(jìn)的采礦技術(shù)，吸收各學(xué)科的高新技術(shù)，創(chuàng)建一個(gè)優(yōu)質(zhì)、高效、低成本、低環(huán)境污染、靈活和安全生產(chǎn)的礦山是各大采礦企業(yè)一直以來追求的目標(biāo)，人工智能的發(fā)展為此提供了新的選擇，無人采礦技術(shù)是未來采礦技術(shù)發(fā)展的重要領(lǐng)域之一。

礦用自卸車廣泛應(yīng)用于冶金、有色、化工、煤炭、建材、水電等幾大行業(yè)的土石方運(yùn)輸，是目前大型露天礦山的主要運(yùn)輸工具。在很多礦山企業(yè)，巨型礦山機(jī)械每天24h不間斷工作，這些巨型采礦設(shè)備的操作員，每天上班必須忍受噪音、浮塵、顛簸等惡劣的工作環(huán)境，工作環(huán)境中的高溫、高濕、噪聲、振動(dòng)等對(duì)礦山設(shè)備操作人員的健康造成極大危害。在安全方面，無人運(yùn)輸系統(tǒng)比傳統(tǒng)方式安全得多，消除了行駛誤差從而避免了事故。而且生產(chǎn)力方面也得到了提高，不使用駕駛員，可以減少15%的運(yùn)輸成本。此外，智能的自動(dòng)控制還消除了不良的駕駛方式，比如突然的加速和轉(zhuǎn)向，從而使得礦用車輪胎、懸掛油缸等許多重要部件的使用壽命大大提高。因此無人駕駛系統(tǒng)礦用自卸車也越來越受到關(guān)注。

2 無人駕駛技術(shù)簡(jiǎn)介

無人駕駛是指以計(jì)算機(jī)作為控制中心的智能駕駛系統(tǒng)，通過車載的各種傳感器及智能系統(tǒng)來感知車輛運(yùn)行環(huán)境、規(guī)劃車輛的運(yùn)行路徑、自動(dòng)控制車輛行駛。通過車載傳感器來感知車輛運(yùn)行時(shí)周圍的各種信息，包括行人信息、道路信息、路牌信息等，然后根據(jù)獲得的信息對(duì)車輛的運(yùn)行進(jìn)行控制，從而安全、可靠地行駛。美國由SAE International 國際自動(dòng)機(jī)工程師學(xué)會(huì)于2014年1月發(fā)布了第一版的無人駕駛配置分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)SAE J3016，2018年6月，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行第二次的修訂，具體分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)如下［3］：

（1）SAE L0：是無自動(dòng)化的駕駛，完全由人類駕駛員控制車輛的運(yùn)行，但是可以得到警告或干預(yù)系統(tǒng)的輔助。其核心是增加了環(huán)境感知的警報(bào)防護(hù)技術(shù)。

（2）SAE L1：駕駛支援，具有自動(dòng)化的單一功能，通過駕駛環(huán)境對(duì)方向盤和加減速中的一項(xiàng)操作提供駕駛支援，主動(dòng)修正加減速度和方向盤的偏離值，其他的駕駛操作主要還是由人類駕駛員完成，屬于汽車的主動(dòng)安全系統(tǒng)。

（3）SAE L2：部分自動(dòng)化，具有多個(gè)自動(dòng)化功能，通過駕駛環(huán)境對(duì)方向盤和加減速中的多項(xiàng)操作提供駕駛支援，此時(shí)駕駛員與汽車分享控制權(quán)，主要由智能系統(tǒng)控制車輛的方向和加減速，感知行車環(huán)境。駕駛員的手不離開方向盤，在遇到緊急情況時(shí)可直接進(jìn)行接管車輛控制。

（4）SAE L3：有條件的自動(dòng)化，由自動(dòng)駕駛系統(tǒng)完成車輛所有的行駛操作，司機(jī)只需在適當(dāng)時(shí)候應(yīng)答系統(tǒng)請(qǐng)求。

（5）SAE L4：高度自動(dòng)化，沒有任何人類駕駛員，由系統(tǒng)完成所有行駛?cè)蝿?wù)，司機(jī)不一定需應(yīng)答系統(tǒng)的請(qǐng)求，包括限定道路和環(huán)境等，屬于高度智能化。

（6）SAE L5：完全自動(dòng)化，在所有人類駕駛者可以應(yīng)付的道路和環(huán)境條件下均可由自動(dòng)駕駛系統(tǒng)完成所有的駕駛操作，是真正的無人駕駛階段，與人類駕駛無異，司機(jī)位置無駕駛員。

目前使用的無人駕駛技術(shù)都是通過雷達(dá)和攝像頭獲取車輛周圍的環(huán)境信息，將這些獲取環(huán)境信息傳輸給計(jì)算機(jī)，然后計(jì)算機(jī)根據(jù)人工智能技術(shù)對(duì)車輛當(dāng)前的狀況進(jìn)行分析，作出最優(yōu)判斷。無人駕駛技術(shù)在乘用車方面的的應(yīng)用還處于較為低級(jí)的水平，國內(nèi)大部分車企能夠?qū)崿F(xiàn)L1級(jí)自動(dòng)駕駛，少部分能達(dá)到自動(dòng)駕駛L2級(jí)水平，在國外部分車企能達(dá)到自動(dòng)駕駛L3級(jí)的水平。由于礦山的道路信息相對(duì)簡(jiǎn)單，在礦用自卸車上，小松的無人駕駛礦用自卸車接近無人駕駛L5級(jí)水平。

3 無人駕駛礦用自卸車的發(fā)展及應(yīng)用狀況

3.1 國外無人駕駛礦用自卸車應(yīng)用狀況

無人駕駛技術(shù)在工程機(jī)械行業(yè)的應(yīng)用，最早進(jìn)入的領(lǐng)域是礦用卡車?？ㄌ乇死帐亲钤邕M(jìn)入無人駕駛礦用車研究的企業(yè)，在20世紀(jì)80年代，卡特彼勒就開始了無人駕駛的自卸礦用卡車的研發(fā)，并于1994年開始進(jìn)行測(cè)試，到1996年卡特彼勒正式推出自動(dòng)化的777D礦用自卸車。到目前為止，卡特彼勒無人駕駛的789礦用車已經(jīng)開始應(yīng)用，其運(yùn)行效果得到客戶的認(rèn)可。

2012年俄羅斯的礦用設(shè)備生產(chǎn)商別拉斯（BELAZ）完成了巨型無人駕駛礦山自卸車樣車的生產(chǎn)。這種無人駕駛礦山自卸車從外表上看同一般的礦山自卸車沒有區(qū)別，但是駕駛室內(nèi)不需要駕駛員，該車通過遠(yuǎn)程控制的方式完成對(duì)車輛啟動(dòng)、前進(jìn)、倒退、裝卸貨物的控制。

2005年，小松在智利的銅礦開始進(jìn)行無人運(yùn)輸系統(tǒng)的試驗(yàn)，小松并沒有為無人駕駛研制新型車輛，而是采用現(xiàn)有車型，為其安裝了多種傳感器、控制器和通訊組件等設(shè)備，確保其可在指令之下自動(dòng)行駛。整個(gè)系統(tǒng)還需要地面控制中心、通信基站等設(shè)備，并在導(dǎo)航衛(wèi)星的支持下工作，小松的試驗(yàn)取得了成功，并于2008年1月實(shí)現(xiàn)了商業(yè)化部署。

自2008年起，小松自動(dòng)礦用自卸車在智利和澳大利亞就開始運(yùn)營(yíng)，到目前為止已經(jīng)運(yùn)輸了超過10億t的材料。2008年力拓制定了“未來之礦”計(jì)劃，將無人駕駛自卸車數(shù)量增加到10輛，如今這個(gè)數(shù)字已經(jīng)增加至15倍。根據(jù)與日本礦用設(shè)備制造商小松達(dá)成的新協(xié)議，公司將收到至少150輛無人駕駛的礦用自卸車。新款無人駕駛礦用卡車長(zhǎng)15m，有效荷載為230t，最大功率2700馬力，最高時(shí)速64km/h，滿足礦場(chǎng)工況需求。該車取消駕駛室，利用無線網(wǎng)絡(luò)和障礙物檢測(cè)技術(shù)來實(shí)現(xiàn)無人駕駛。并且在重新設(shè)計(jì)時(shí)車身重量被平均分配到了4個(gè)輪子上，同時(shí)它使用四輪驅(qū)動(dòng)和四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)，保證車輛具備更好的操作性能。

2013年，位于加拿大的油砂礦也開始采用小松的無人運(yùn)輸系統(tǒng)。如今，小松的無人運(yùn)輸系統(tǒng)已應(yīng)用在澳大利亞、南北美洲的6座礦山，包括銅、鐵和油砂，車輛總數(shù)超過100臺(tái)。到2017年底，累計(jì)運(yùn)輸了15億t的物料。這些車輛以及系統(tǒng)在安全性、生產(chǎn)力、環(huán)境耐受性和系統(tǒng)靈活性方面經(jīng)受住了考驗(yàn)。

圖1 小松無人駕駛礦用自卸車（一）

圖2 小松無人駕駛礦用自卸車（二）

3.2 國內(nèi)無人駕駛礦用自卸車應(yīng)用狀況

在我國無人采礦技術(shù)被國家科技部將列為“十一五”、“863”計(jì)劃首批啟動(dòng)專題的研究方向之一，發(fā)展數(shù)字化、智能化的采礦技術(shù)，是我國采礦業(yè)未來發(fā)展的趨勢(shì)［4］。目前在國內(nèi)的無人采礦技術(shù)仍處于初期階段，國外的智能化采礦技術(shù)進(jìn)展迅速，開始了無人化礦山的實(shí)踐，盡快研制開發(fā)適合我國的先進(jìn)的無人采礦系統(tǒng)，提高我國采礦工藝的可靠性、安全性、高效率的采礦生產(chǎn)，使我國的采礦行業(yè)能夠適應(yīng)激烈的國際競(jìng)爭(zhēng)變得越來越迫切。隨著我國科技水平的進(jìn)步和我國采礦工業(yè)發(fā)展水平不斷提高，為這種愿望的實(shí)現(xiàn)奠定了基礎(chǔ)。

2001年以來，山東招遠(yuǎn)黃金公司先后研究開發(fā)了“三維地測(cè)采管理信息系統(tǒng)”、“基于MAPGIS系統(tǒng)的黃金礦山資源管理信息系統(tǒng)”，通過這兩大相輔相成的信息系統(tǒng)，為其數(shù)字化礦山建設(shè)提供了可靠支撐，實(shí)現(xiàn)了黃金礦山開采專業(yè)設(shè)計(jì)自動(dòng)化、決策智能化、資源管理三維可視化。

2004年，云南易門礦務(wù)局大紅山銅礦以美國Mintec公司的優(yōu)秀礦業(yè)軟件MineSight為平臺(tái)，建立了地質(zhì)、采礦三維數(shù)字模型，使礦山實(shí)現(xiàn)技術(shù)系統(tǒng)和資源系統(tǒng)的最佳配置，實(shí)現(xiàn)了礦山的生產(chǎn)、管理、設(shè)計(jì)、決策的模型化、信息化及圖形化［5］。

2017年元月，中國非公路用車第四代同力重工D系列產(chǎn)品的成功發(fā)布標(biāo)志著非公路自卸車達(dá)到了一個(gè)新的標(biāo)準(zhǔn)，同時(shí)第四代產(chǎn)品為實(shí)現(xiàn)無人駕駛奠定了基礎(chǔ)。2017年5月13日，同力重工非公路自卸車無人駕駛技術(shù)研討會(huì)隆重召開。來自業(yè)內(nèi)研究機(jī)構(gòu)和專業(yè)院所的二十多位專家和同力重工“非公路無人駕駛自卸車”項(xiàng)目工程師共同從需求定位、專項(xiàng)技術(shù)研究現(xiàn)狀、技術(shù)實(shí)現(xiàn)路徑和實(shí)現(xiàn)方法等方面進(jìn)行了廣泛的討論。

2017年7月5日，百度在國家會(huì)議中心召開了“百度A I開發(fā)者大會(huì)”，在大會(huì)上正式宣布“Apollo”計(jì)劃誕生：向汽車行業(yè)及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的合作伙伴提供一個(gè)完整、開放、安全的軟件平臺(tái)，幫助其結(jié)合車輛和硬件系統(tǒng)，快速搭建一套屬于自己的完整的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。百度還將開放環(huán)境感知、路徑規(guī)劃、車輛控制、車載操作系統(tǒng)等功能的代碼，并且提供完整的開發(fā)測(cè)試工具［6］。2018年2月15日，Apollo無人車亮相2018年中央電視臺(tái)春節(jié)聯(lián)歡晚會(huì)廣東珠海分會(huì)，百余輛Apollo無人車跨越港珠澳大橋。

2018年9月，北方股份172t無人駕駛電動(dòng)輪礦車在包鋼集團(tuán)進(jìn)行測(cè)試，該車型號(hào)為MT3600，長(zhǎng)13.1m、寬6.7m、高6.8m，載重172t。車輛采用北京踏歌智行科技有限公司自主研發(fā)的智能機(jī)器人和車輛線控技術(shù)，可在礦山現(xiàn)場(chǎng)流暢、精準(zhǔn)、平穩(wěn)地完成倒車入位、貨物裝載、精準(zhǔn)?？?、自動(dòng)傾卸、軌跡運(yùn)行、自主避障等各環(huán)節(jié)，車載傳感器可依靠激光雷達(dá)與毫米波雷達(dá)形成雙重保障，使得無人駕駛電動(dòng)輪礦車可實(shí)現(xiàn)360°無死角感知。同時(shí)，結(jié)合車輛協(xié)同運(yùn)作平臺(tái)，可實(shí)現(xiàn)無人駕駛車隊(duì)協(xié)同運(yùn)轉(zhuǎn)，一車感知、數(shù)據(jù)共享、全局可知，實(shí)現(xiàn)礦區(qū)高效、安全作業(yè)。

圖3 北方股份MT3600無人駕駛礦用自卸車

2018年11月，徐工重卡，在Bauma China 2018上，徐工展示了自己的首臺(tái)無人駕駛工程自卸車。該車總質(zhì)量90t，前懸油氣懸架結(jié)構(gòu)，匹配12升430馬力發(fā)動(dòng)機(jī)，尤順制動(dòng)系統(tǒng)。全新一代“漢沃”非公路寬體自卸車平臺(tái)創(chuàng)新應(yīng)用基于百度APOLLO平臺(tái)架構(gòu)的無人駕駛技術(shù)，具有較為優(yōu)異的無人駕駛性能。

圖4 徐工首臺(tái)無人駕駛寬體礦用自卸車

4 無人駕駛礦車的關(guān)鍵技術(shù)

4.1 自主裝卸

無人駕駛礦用車的首要關(guān)鍵技術(shù)是實(shí)現(xiàn)貨物自主裝卸，當(dāng)?shù)V用自卸車啟動(dòng)后，可自動(dòng)駕駛進(jìn)入裝載工位，在裝料完成后自動(dòng)起步，沿規(guī)劃路線行駛。到達(dá)卸貨點(diǎn)后，自動(dòng)轉(zhuǎn)彎、調(diào)頭，在感知系統(tǒng)指引下，準(zhǔn)確停在合適的卸載工位。卸載舉升過程自動(dòng)適應(yīng)現(xiàn)實(shí)工況需求，貨箱可在任何舉升角度停留，快速卸料且無殘留。

由于電鏟的位置和排土的位置都是變動(dòng)的，如何準(zhǔn)確地將礦車停在電鏟旁邊正確的裝載位置及準(zhǔn)確的卸載位置是主要的技術(shù)難點(diǎn)。解決這個(gè)問題的關(guān)鍵就是要使無人駕駛礦車具有環(huán)境感知的功能，環(huán)境感知技術(shù)是無人駕駛汽車的重要基礎(chǔ)和前提，該技術(shù)通過大量傳感器獲取周圍環(huán)境，并結(jié)合車輛自身運(yùn)行的狀態(tài)，最終做出決策，是無人駕駛汽車穩(wěn)定運(yùn)行的重要保障［7］。目前，環(huán)境感知技術(shù)主要涉及的幾個(gè)方面如下：

（1）雷達(dá)探測(cè)技術(shù)：雷達(dá)是一種主動(dòng)式傳感裝置，基于雷達(dá)探測(cè)技術(shù)獲取車輛周圍的二維、三維距離信息，通過距離分析識(shí)別技術(shù)對(duì)距離信息進(jìn)行感知。通過雷達(dá)探測(cè)技術(shù)可以直接獲得物體三維距離信息，受光照影響小，探測(cè)精度高。但其無法感知色彩信息，體積較大，價(jià)格較貴。無人駕駛汽車中常用的雷達(dá)主要有激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)等。

（2）機(jī)器視覺技術(shù)：機(jī)器視覺主要用計(jì)算機(jī)來模擬人的視覺功能，基于機(jī)器視覺獲取車輛周圍的二維、三維圖像信息，機(jī)器視覺系統(tǒng)通過攝像頭感知外部環(huán)境，通過圖像分析識(shí)別技術(shù)對(duì)形式環(huán)境進(jìn)行感知。機(jī)器視覺系統(tǒng)成本較低，信息量豐富，體積小，但易受光照環(huán)境影響，三維信息測(cè)量精度低。由于體積較小，可以在不同位置安放多臺(tái)攝像機(jī)，使無人駕駛車輛從多個(gè)角度獲得車輛周圍環(huán)境信息，進(jìn)而做出更精確的判斷［8］。

（3）車間通信技術(shù)：基于無線、網(wǎng)絡(luò)等等近、遠(yuǎn)程通訊技術(shù)，可以獲得其他傳感手段難以實(shí)現(xiàn)的宏觀行駛環(huán)境信息，使運(yùn)行車輛間共享道路、其他車輛、中心調(diào)度等其他交通信息，進(jìn)一步構(gòu)建更為高效準(zhǔn)確的綜合運(yùn)輸系統(tǒng)。

4.2 自主循跡駕駛

和普通的無人駕駛汽車不同，礦用無人駕駛卡車沒有復(fù)雜的人流信息、車流信息、路標(biāo)信息等路況信息需要處理，道路條件相對(duì)簡(jiǎn)單，但是道路經(jīng)常變化卻是一個(gè)難點(diǎn)。所以建設(shè)礦山三維地理信息系統(tǒng)，對(duì)于礦山道路經(jīng)常變化，建立礦山地理信息系統(tǒng)有利于礦用無人駕駛車輛的路徑規(guī)劃，將礦山道路規(guī)劃輸入無人駕駛系統(tǒng)后，無人駕駛自卸車即可自行沿著礦山道路進(jìn)行循跡行駛。

4.3 智能避障技術(shù)

無人駕駛自卸車必須擁有先進(jìn)的智能避障功能。在遇到前方障礙物后，車輛控制單元將判斷障礙物的類型及大小，無論是落石、車輛還是行人，系統(tǒng)都需做出準(zhǔn)確辨別，從而制定最佳的避障路徑或減速通過。車輛的檢障和避障是保證無人駕駛礦車安全行駛的前提。檢障和避障技術(shù)主要包括以下幾個(gè)方面：

（1）障礙物檢測(cè)。障礙物檢測(cè)也是環(huán)境感知的一部分，障礙物分為靜止的障礙物和動(dòng)態(tài)的障礙物，靜止的障礙物檢測(cè)較為簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)的障礙物檢測(cè)較為復(fù)雜。障礙物的檢測(cè)方法主要有兩種，一種是基于激光雷達(dá)的和毫米波雷達(dá)的檢測(cè)方法，另一種是基于立體視覺的檢測(cè)方法。激光雷達(dá)檢測(cè)方法主要有三種：地圖差分法、實(shí)體類聚法、目標(biāo)跟蹤法。地圖差分法是指根據(jù)地圖上不同障礙物在不同時(shí)刻的狀態(tài)來分析障礙物分布得到物體運(yùn)動(dòng)信息。物體聚類法通過將激光雷達(dá)收集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分類，將運(yùn)動(dòng)障礙物的實(shí)體信息根據(jù)分類進(jìn)行匯總。目標(biāo)跟蹤法指對(duì)障礙物進(jìn)行軌跡跟蹤獲得障礙物運(yùn)動(dòng)信息。立體視覺檢測(cè)方法主要有四種。probabilistic occupancy maps：把機(jī)器眼中的世界劃分成由很多小網(wǎng)格組成的大網(wǎng)格，來計(jì)算不同時(shí)間刻度下這些網(wǎng)格連接之間的相關(guān)性；digital elevation map：基于高度的網(wǎng)格表示法；scene flow segmentation：給定來自一對(duì)立體相機(jī)的2個(gè)連續(xù)幀，運(yùn)用3D場(chǎng)景流方法同時(shí)估計(jì)觀察場(chǎng)景的3D幾何和運(yùn)動(dòng)；幾何的聚類方法：即對(duì)三維空間中點(diǎn)云形成的幾何形狀做聚類。

（2）運(yùn)動(dòng)障礙物軌跡預(yù)測(cè)。對(duì)于障礙物的軌跡預(yù)測(cè)主要的方法預(yù)測(cè)方法有假設(shè)原狀法和概率軌跡法。假設(shè)原狀法主要是通過傳感器獲得某一時(shí)刻障礙物的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)（距離、速度等），然后假設(shè)該障礙物會(huì)以此時(shí)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)保持下去，即以此時(shí)刻的速度為初速度做勻速直線運(yùn)動(dòng)。概率軌跡法是在假設(shè)原狀法的基礎(chǔ)上引入了概率分布，對(duì)軌跡的可能性做出概率預(yù)測(cè)。

（3）障礙物躲避。障礙物躲避是在通過檢測(cè)障礙物以及獲取了障礙物的軌跡預(yù)測(cè)后，即對(duì)運(yùn)動(dòng)物體軌跡可能與無人駕駛汽車當(dāng)前軌跡有重合可能的情況時(shí)，判斷其碰撞關(guān)系，并規(guī)劃車輛的運(yùn)行路徑。該技術(shù)主要結(jié)合機(jī)器學(xué)習(xí)算法及控制類相關(guān)模型進(jìn)行。通過人工智能技術(shù)干預(yù)決策和路徑設(shè)計(jì)，保證無人駕駛車輛的運(yùn)行安全。

4.4 智能控制技術(shù)

智能控制系統(tǒng)，是整個(gè)無人駕駛系統(tǒng)的最后一環(huán)，是將環(huán)境識(shí)別，路徑規(guī)劃，機(jī)器決策的結(jié)論付諸實(shí)踐的執(zhí)行者?？刂葡到y(tǒng)將來自決策系統(tǒng)的路徑規(guī)劃落實(shí)到車輛機(jī)構(gòu)的動(dòng)作上?？刂七^程的目標(biāo)就是使車輛的位置、姿態(tài)、速度、加速度等重要參數(shù)，符合最新決策結(jié)果?？刂葡到y(tǒng)按照行車動(dòng)作分為，縱向控制，橫向控制。按照控制的部件分，包括加速控制、剎車控制、轉(zhuǎn)向控制、燈光控制、喇叭控制、舉升和下降控制。通過智能控制系統(tǒng)，確保執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制的精確性及可靠性，整車執(zhí)行機(jī)構(gòu)具有高度的自主權(quán)。

5 總結(jié)與展望

本文綜述了目前國內(nèi)外無人駕駛礦用自卸車的發(fā)展?fàn)顩r，總結(jié)了無人駕駛礦用自卸車的關(guān)鍵技術(shù)主要包括：自主裝卸、自主循跡駕駛、智能避障技術(shù)、智能控制技術(shù)。在無人駕駛礦用自卸車的發(fā)展上，小松走在了世界的前列，已經(jīng)擁有了較為成熟的無人駕駛礦用自卸車。加拿大、澳大利亞等國在無人礦車的使用，智能礦山的建設(shè)方面積累了經(jīng)驗(yàn)。

無人駕駛礦用自卸車在安全性和經(jīng)濟(jì)性上具有無可比擬的優(yōu)勢(shì)，通過智能化的控制，將因人員操作失誤而造成的設(shè)備損失和人員損害降到“零”，同時(shí)大幅降低人力成本和燃料成本，顯著提升管理效率，并可以有效避免駕駛員野蠻操作造成的設(shè)備維修成本的增加。

目前我國的無人駕駛礦用車雖然有徐工、北方股份、同力重工研制出了相關(guān)產(chǎn)品，但是并沒有實(shí)現(xiàn)商業(yè)化的部署，產(chǎn)品仍處于試驗(yàn)階段。我國在無人駕駛礦用自卸車的研發(fā)上還有較長(zhǎng)的路要走。礦山設(shè)備的無人化、智能化是未來礦山設(shè)備發(fā)展的趨勢(shì)，隨著我國在人工智能、無人駕駛等先進(jìn)技術(shù)的投入越來越大，相信在廣大科研工作者和相關(guān)礦山設(shè)備廠商的努力下一定會(huì)變成現(xiàn)實(shí)，同時(shí)也希望自己以后可以為無人駕駛礦用自卸車的研發(fā)貢獻(xiàn)自己的力量。