• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于線(xiàn)性自抗擾的消防水炮控制系統(tǒng)

    2019-03-12 08:13:24胡海兵崔世林張波張愛(ài)文
    現(xiàn)代電子技術(shù) 2019年5期

    胡海兵 崔世林 張波 張愛(ài)文

    關(guān)鍵詞: 消防水炮; 線(xiàn)性自抗擾; 伺服控制; 直流電機(jī); 數(shù)學(xué)模型; PID控制

    中圖分類(lèi)號(hào): TN876?34; TP29 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼: A ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文章編號(hào): 1004?373X(2019)05?0183?04

    Fire water monitor control system based on LADRC

    HU Haibing1, CUI Shilin1, ZHANG Bo1, ZHANG Aiwen2

    (1. Academy of Photoelectric Technology, Hefei University of Technology, Hefei 230009, China;

    2. Gaoyou Shengxin Fire Technology Company Limited, Gaoyou 225600, China)

    Abstract: Since the fire water monitor control system in fire?fighting robot has the nonlinear, time?varying and strong?coupling characteristics, a control strategy based on linear active disturbance rejection controller (LADRC) is proposed to improve the control accuracy. The structure and mathematical model of the fire water monitor servo control system are given. The LADRC is designed. The parameter selection method of linear active disturbance rejection control is given according to modern control theory. The comparative experiment of the LADRC and traditional PD controller is conducted on the fire water monitor control platform. The experimental result shows that, in comparison with the traditional PD controller, the proposed controller has the advantages of high control precision and low overshoot, and can improve the control performance of the system.

    Keywords: fire water monitor; linear active disturbance rejection; servo control; DC motor; mathematical model; PID control

    0 ?引 ?言

    消防水炮是消防機(jī)器人滅火裝置的執(zhí)行機(jī)構(gòu),其任務(wù)是根據(jù)消防機(jī)器人探測(cè)到的火源點(diǎn)信息給出相應(yīng)的位置控制指令控制炮頭偏轉(zhuǎn),使水炮噴出的水流達(dá)到預(yù)期的狀態(tài)和位置。消防水炮伺服控制系統(tǒng)存在非線(xiàn)性、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量變化大、強(qiáng)耦合等特點(diǎn),經(jīng)常出現(xiàn)控制偏差,影響消防水炮的控制精度,不僅會(huì)造成水資源的浪費(fèi),而且可能導(dǎo)致火焰的蔓延。故提高消防水炮的控制精度非常重要。

    對(duì)于伺服系統(tǒng)控制有多種常用的控制策略,如PID控制、模糊PID控制、滑模變結(jié)構(gòu)控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、自抗擾控制(ADRC)等[1]。其中,文獻(xiàn)[2]提出的自抗擾控制方法不依賴(lài)于被控對(duì)象的精確參數(shù)模型,在原有PID控制的基礎(chǔ)上運(yùn)用現(xiàn)代控制理論加入狀態(tài)觀測(cè)器,對(duì)被控對(duì)象的外部擾動(dòng)和不確定性擾動(dòng)進(jìn)行估計(jì)并補(bǔ)償,具有較強(qiáng)的適應(yīng)性和魯棒性,在伺服控制領(lǐng)域中得到了廣泛應(yīng)用[3?4]。但自抗擾控制器需要調(diào)節(jié)的參數(shù)過(guò)多,不利于實(shí)際應(yīng)用問(wèn)題發(fā)展,因此文獻(xiàn)[5]提出線(xiàn)性自抗擾控制器,不但繼承了 ADRC的優(yōu)點(diǎn),而且需要調(diào)節(jié)的參數(shù)大大減少。本文研究將利用線(xiàn)性自抗擾控制(LADRC)方法提高消防水炮的控制精度,并通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證方案的有效性。

    1 ?消防水炮控制系統(tǒng)構(gòu)成

    消防水炮控制系統(tǒng)主要由微處理器、電源模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、位置和速度采集模塊、控制器等組成。系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。電機(jī)轉(zhuǎn)速信息通過(guò)編碼器獲取,經(jīng)eQEP模塊處理反饋給處理器,構(gòu)成速度閉環(huán)控制。消防水炮的旋轉(zhuǎn)角度由方位旋轉(zhuǎn)變壓器獲取信號(hào),經(jīng)RDC轉(zhuǎn)換為角度的數(shù)字量反饋給處理器,構(gòu)成位置閉環(huán)控制。

    2 ?消防水炮控制系統(tǒng)模型

    消防水炮伺服控制系統(tǒng)采用直流無(wú)刷電機(jī)作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)。直流無(wú)刷電機(jī)是一個(gè)非線(xiàn)性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng),為了簡(jiǎn)化分析,假設(shè)直流無(wú)刷電機(jī)工作在理想狀態(tài)下,即電機(jī)的磁路不飽和,不計(jì)電機(jī)鐵耗及電樞反應(yīng),忽略齒槽效應(yīng)。電機(jī)功率驅(qū)動(dòng)方式選擇兩兩導(dǎo)通方式,即任意時(shí)刻只有兩相電樞繞組導(dǎo)通,另一相為懸空。直流無(wú)刷電機(jī)的電壓方程、電磁轉(zhuǎn)矩方程、機(jī)械運(yùn)動(dòng)方程分別為:

    [ud=idRaKs+LdidKsdt+KenKs] (1)

    [Tem=Kmid] (2)

    [Tem=Jdndt+Tmf+Tl] (3)

    式中:[L]為電機(jī)電樞的電感;[Ra]為電機(jī)電樞的電阻;[id]為電機(jī)電樞的電流;[n]為電機(jī)機(jī)械角速度;[Ke]為反電勢(shì)系數(shù);[Ks]為PWM功率放大器放大系數(shù);[Km]為電機(jī)的力矩系數(shù);[J]為等效到電機(jī)輸入端的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量;[Tmf]為總摩擦力矩;[Tl]為折算到電機(jī)軸上的負(fù)載力矩。

    考慮電機(jī)的電感非常小,當(dāng)忽略電機(jī)電樞電感時(shí),取狀態(tài)變量[X=x1,x2T],[x1]是系統(tǒng)的實(shí)際轉(zhuǎn)角,[x2]是系統(tǒng)的角速度,則消防水炮伺服系統(tǒng)的狀態(tài)空間方程如式(4)所示:

    [x1=x2x2=-KmKeJRax2-TmfJ-TlJ+KsKmJRaudy=x1] (4)

    由于系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量[J]、摩擦力矩[Tmf]和負(fù)載擾動(dòng)力矩[Tl]等均隨工作狀態(tài)的變化而變化,所以該系統(tǒng)是一個(gè)二階非線(xiàn)性系統(tǒng)。

    3 ?消防水炮線(xiàn)性自抗擾控制器設(shè)計(jì)

    自抗擾控制器是由中科院的韓京清于1998年提出的一種新型非線(xiàn)性控制器[2]。它是在原有PID控制的基礎(chǔ)上運(yùn)用現(xiàn)代控制理論的狀態(tài)觀測(cè)器。線(xiàn)性自抗擾控制(LADRC)是為解決自抗擾控制需要調(diào)節(jié)參數(shù)過(guò)多,不利于實(shí)際應(yīng)用問(wèn)題發(fā)展起來(lái)的,不但繼承了ADRC的優(yōu)點(diǎn),而且需要調(diào)節(jié)的參數(shù)大大減少。所設(shè)計(jì)的消防水炮線(xiàn)性自抗擾控制器由跟蹤微分器(TD)、線(xiàn)性擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器(LESO)、線(xiàn)性誤差反饋控制律(LSEF)三部分組成,其結(jié)構(gòu)如圖2所示。

    在LADRC中,跟蹤微分器安排消防水炮輸入信號(hào)的過(guò)渡過(guò)程并提取其微分信號(hào),解決系統(tǒng)超調(diào)與快速性的矛盾。線(xiàn)性擴(kuò)張觀測(cè)器對(duì)消防水炮被控對(duì)象的狀態(tài)和對(duì)象模型中的內(nèi)擾和外擾進(jìn)行估計(jì),補(bǔ)償系統(tǒng)未建模部分和其他因素導(dǎo)致的系統(tǒng)變化。線(xiàn)性PD控制器利用擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器和微分跟蹤器的輸出組合生成相應(yīng)的水炮控制信號(hào)。

    3.1 ?跟蹤微分器

    跟蹤微分器采用文獻(xiàn)[5]提出的新型離散形式實(shí)現(xiàn)安排過(guò)渡過(guò)程和提取消防水炮控制輸入位置信號(hào)[θ(t)]的微分,在TD的兩個(gè)輸出[θ1(t)],[θ2(t)]中,[θ1(t)]跟蹤輸入信號(hào)[θ(t)],[θ2(t)]跟蹤控制信號(hào)的微分,[δ]為速度因子,[h]為采樣步長(zhǎng)。

    消防水炮控制系統(tǒng)跟蹤微分器設(shè)計(jì)如下:

    [r1(k+1)=r1(k)+hr2(k)+0.5uh2r2(k+1)=r2(k)+huu=fc(r1(k)-v(k),r2(k),δ,h)] (5)

    式中[fc(r1(k)-v(k),r2(k),δ,h)]的定義見(jiàn)文獻(xiàn)[5]。

    3.2 ?線(xiàn)性擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器

    消防水炮控制系統(tǒng)是二階非線(xiàn)性系統(tǒng),對(duì)系統(tǒng)建立二階擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器,定義系統(tǒng)的總擾動(dòng)為[ω],將系統(tǒng)內(nèi)部擾動(dòng)[ω0]及外部擾動(dòng)[ω1]作為總擾動(dòng)進(jìn)行估計(jì),令[x1=y],[x2=x1],[x3=ω0+ω1=ω],其狀態(tài)空間方程如下:

    [x1=x2x2=x3+bux3=ωy=x1] (6)

    根據(jù)消防水炮控制系統(tǒng)模型擴(kuò)張狀態(tài)設(shè)計(jì)狀態(tài)觀測(cè)器之后的系統(tǒng)狀態(tài)空間表達(dá)式為:

    [z=Az+By=Cz] (7)

    其中:[A=010001000];[B=0b0];[C=100Τ]。

    設(shè)[L]為設(shè)計(jì)觀測(cè)器反饋矩陣,則二階擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器為:

    [e=z1-x1z1=z2-L1(e)z2=z3-L2(e)+buz3=-L3ey=z1] (8)

    通過(guò)極點(diǎn)配置方法,將消防水炮控制系統(tǒng)狀態(tài)觀測(cè)器配置在[-ω0]點(diǎn),則狀態(tài)觀測(cè)器特征矩陣的所有特征值均為[ω0],即[ω0]為狀態(tài)觀測(cè)器的帶寬[6]。式(8)的頻域表達(dá)式為:

    [sI-(A-LC)=s3+L1s2+L2s+L3=(s+ω0)3] (9)

    其中:

    [L1=3ω0L2=3ω20L2=ω30] (10)

    3.3 ?線(xiàn)性誤差反饋控制律

    在線(xiàn)性誤差反饋控制律中,消防水炮控制系統(tǒng)當(dāng)前時(shí)刻的狀態(tài)誤差為[e1]和[e2],根據(jù)這兩個(gè)狀態(tài)誤差實(shí)時(shí)更新控制輸入[u0]:

    [e1=v1-z1e2=v2-z2] (11)

    在本文設(shè)計(jì)的線(xiàn)性自抗擾控制器中,選取PD控制為控制器:

    [u0=Kp(v0(t)-z1)-Kd(v2(t)-z2)] (12)

    式中:[Kp]和[Kd]參數(shù)選擇方法為:[Kp=ω2c],[Kd=2ωc],[ωc]為期望閉環(huán)系統(tǒng)的帶寬。根據(jù)現(xiàn)代控制理論主導(dǎo)極點(diǎn)的概念和工程經(jīng)驗(yàn),[ω0]和[ωc]二者應(yīng)滿(mǎn)足[ω0>5ωc],即觀測(cè)器的希望極點(diǎn)與虛軸距離為系統(tǒng)希望的極點(diǎn)距虛軸距離的5倍以上,其物理意義為線(xiàn)性狀態(tài)觀測(cè)器的動(dòng)態(tài)過(guò)程可以在閉環(huán)系統(tǒng)上升時(shí)間之前結(jié)束[3]。

    4 ?實(shí)驗(yàn)與分析

    為了驗(yàn)證消防水炮線(xiàn)性自抗擾控制的實(shí)際應(yīng)用效果,在消防水炮實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上進(jìn)行線(xiàn)性自抗擾控制實(shí)驗(yàn)和傳統(tǒng)PD控制實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)平臺(tái)裝置包括控制器和被控對(duì)象兩部分,控制器主要通過(guò)9英寸觸摸屏給出控制命令,控制界面如圖3所示。

    消防水炮控制系統(tǒng)采用TMS320F28335作為主處理器,TMS320F28335產(chǎn)生PWM信號(hào)給無(wú)刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)。通過(guò)RDC轉(zhuǎn)換器得到消防水炮俯仰角位置信號(hào)。通過(guò)處理器對(duì)編碼器信號(hào)的處理獲取電機(jī)的角速度信號(hào)。實(shí)驗(yàn)裝置如圖4所示。

    分別采用PD,LADRC控制方法進(jìn)行消防水炮控制實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)過(guò)程中,數(shù)據(jù)采樣周期為100 ms,消防水炮俯仰狀態(tài)初始位置為0°,設(shè)定消防水炮俯仰狀態(tài)跟蹤值[θ=45°]。PD控制器和線(xiàn)性自抗擾控制器的位置跟蹤響應(yīng)曲線(xiàn)如圖5所示。

    通過(guò)比較線(xiàn)性自抗擾控制與PD控制的位置響應(yīng)曲線(xiàn)可以看出,與傳統(tǒng)PD控制器相比,線(xiàn)性自抗擾控制器超調(diào)量小,穩(wěn)態(tài)性能好,提高了消防水炮控制系統(tǒng)的控制精度。

    5 ?結(jié) ?語(yǔ)

    本文根據(jù)消防水炮的電機(jī)控制模型,對(duì)消防水炮控制系統(tǒng)采用線(xiàn)性自抗擾控制策略設(shè)計(jì)控制器,并根據(jù)設(shè)計(jì)的LADRC控制器與傳統(tǒng)PD控制器做了對(duì)比實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,基于線(xiàn)性自抗擾控制器提高了消防水炮控制系統(tǒng)的控制精度,控制效果較PD控制有明顯改善。

    參考文獻(xiàn)

    [1] 黃京,童仲志,侯遠(yuǎn)龍,等.消防炮伺服系統(tǒng)控制策略[J].消防科學(xué)與技術(shù),2017,36(6):809?813.

    HUANG J, TONG Z Z, HOU Y L, et al. Fire extinguishing cannon servo system control strategy [J]. Fire science and technology, 2017, 36(6): 809?813.

    [2] 韓京清.從PID技術(shù)到“自抗擾控制”技術(shù)[J].控制工程,2002,9(3):13?18.

    HAN J Q. From PID technique to active disturbances rejection control technique [J]. Control engineering, 2002, 9(3): 13?18.

    [3] 張明月,楊洪波,章家保,等.改進(jìn)自抗擾控制諧波式電動(dòng)舵機(jī)伺服系統(tǒng)[J].光學(xué)精密工程,2014,22(1):99?108.

    ZHANG M Y, YANG H B, ZHANG J B, et al. Servo system of harmonic drive electromechanical actuator using improved ADRC [J]. Optics & precision engineering, 2014, 22(1): 99?108.

    [4] 夏長(zhǎng)亮,李正軍,楊榮,等.基于自抗擾控制器的無(wú)刷直流電機(jī)控制系統(tǒng)[J].中國(guó)電機(jī)工程學(xué)報(bào),2005,25(2):82?86.

    XIA C L, LI Z J, YANG R, et al. Control system of brushless DC motor based on active?disturbance rejection controller [J]. Proceedings of the CSEE, 2008, 25(2): 82?86.

    [5] GAO Z. Scaling and bandwidth?parameterization based controller tuning [C]// Proceedings of 2003 American Control Confe?rence. Denver: IEEE, 2003: 4989?4996.

    [6] 張超,朱紀(jì)洪,高亞奎.自抗擾控制器的階次與參數(shù)的選取[J].控制理論與應(yīng)用,2014,31(11):1480?1485.

    ZHANG C, ZHU J H, GAO Y K. Order and parameter selections for active disturbance rejection controller [J]. Control theory & applications, 2014, 31(11): 1480?1485.

    [7] 任海鵬,劉丁,李琦.DSP在無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用[J].微電機(jī),2000,33(2):21?24.

    REN H P, LIU D, LI Q. Application of TMS320F240 DSP in brushless DC motor servo system [J]. Micromotors, 2000, 33(2): 21?24.

    [8] 劉希,孫秀霞,郝震,等.最速跟蹤微分器的一種新型離散形式[J].信息與控制,2013,42(6):729?734.

    LIU X, SUN X X, HAO Z, et al. A new discrete?time form of optimal tracking differentiator [J]. Information & control, 2013, 42(6): 729?734.

    [9] 杜博超,韓守亮,張超,等.基于自抗擾控制器的內(nèi)置式永磁同步電機(jī)無(wú)位置傳感器控制[J].電工技術(shù)學(xué)報(bào),2017,32(3):105?112.

    DU B C, HAN S L, ZHANG C, et al. Sensorless control of interior permanent magnet synchronous motor based on active disturbance rejection controller [J]. Transactions of China electrotechnical society, 2017, 32(3): 105?112.

    [10] 傅彩芬,譚文.基于高階控制器設(shè)計(jì)的線(xiàn)性自抗擾控制參數(shù)調(diào)整[J].控制理論與應(yīng)用,2017,34(2):265?272.

    FU C F, TAN W. Parameters tuning of linear active disturbance rejection control based on high order controller design [J]. Control theory & applications, 2017, 34(2): 265?272.

    [11] 馬麗.高性能數(shù)字信號(hào)控制器在自動(dòng)消防炮中的應(yīng)用[J].消防科學(xué)與技術(shù),2015(8):1062?1064.

    MA L. Application of high?performance digital signal controller in automatic fire gun [J]. Fire science and technology, 2015(8): 1062?1064.

    [12] 彭艷,劉梅,羅均,等.無(wú)人旋翼機(jī)線(xiàn)性自抗擾航向控制[J].儀器儀表學(xué)報(bào),2013,34(8):1894?1900.

    PENG Y, LIU M, LUO J, et al. Research on linear adaptive disturbance rejection control method for yaw tracking of unmanned rotorcraft [J]. Chinese journal of scientific instrument, 2013, 34(8): 1894?1900.

    [13] 陳增強(qiáng),程赟,孫明瑋,等.線(xiàn)性自抗擾控制理論及工程應(yīng)用的若干進(jìn)展[J].信息與控制,2017,46(3):257?266.

    CHEN Z Q, CHENG Y, SUN M W, et al. Surveys on theory and engineering applications for linear active disturbance rejection control [J]. Information & control, 2017, 46(3): 257?266.

    99久久成人亚洲精品观看| 成人精品一区二区免费| 亚洲人成网站在线播| 九九爱精品视频在线观看| 十八禁国产超污无遮挡网站| 日韩欧美在线乱码| 大香蕉久久网| 欧美日韩综合久久久久久| 日本免费一区二区三区高清不卡| 91av网一区二区| 久久久成人免费电影| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 欧美一区二区亚洲| 97热精品久久久久久| 99热全是精品| 乱码一卡2卡4卡精品| 日韩成人伦理影院| 91狼人影院| av.在线天堂| 午夜福利在线在线| 亚洲av中文av极速乱| 热99在线观看视频| 国产精品无大码| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 中文字幕av成人在线电影| 国内精品一区二区在线观看| 国产毛片a区久久久久| 午夜激情福利司机影院| 午夜爱爱视频在线播放| av女优亚洲男人天堂| 国产私拍福利视频在线观看| 丰满人妻一区二区三区视频av| 久久热精品热| 色在线成人网| 国产高潮美女av| 波多野结衣高清无吗| 国产三级在线视频| 欧美+亚洲+日韩+国产| 色在线成人网| 日韩精品青青久久久久久| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 中文字幕av成人在线电影| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 又黄又爽又免费观看的视频| 国产视频一区二区在线看| 99久久九九国产精品国产免费| 免费看光身美女| 成年版毛片免费区| 看十八女毛片水多多多| 一个人看视频在线观看www免费| 国产在线精品亚洲第一网站| 国产亚洲欧美98| 亚洲av电影不卡..在线观看| 亚洲第一电影网av| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 国产探花在线观看一区二区| 一级毛片aaaaaa免费看小| 国产精品不卡视频一区二区| 国产av一区在线观看免费| 男人狂女人下面高潮的视频| 老司机午夜福利在线观看视频| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 嫩草影院精品99| 观看美女的网站| 亚洲精品影视一区二区三区av| 国产亚洲av嫩草精品影院| 男人的好看免费观看在线视频| 俄罗斯特黄特色一大片| 久久人人爽人人爽人人片va| 国产精品精品国产色婷婷| 日日干狠狠操夜夜爽| 国产成人aa在线观看| 国产成人aa在线观看| 日本一二三区视频观看| 国产亚洲精品久久久com| 国产69精品久久久久777片| 亚洲天堂国产精品一区在线| 国产精品亚洲美女久久久| 香蕉av资源在线| 亚洲乱码一区二区免费版| 亚洲精品色激情综合| 一个人观看的视频www高清免费观看| 俺也久久电影网| 色视频www国产| 在线播放国产精品三级| 亚洲欧美日韩东京热| 久久久久久九九精品二区国产| avwww免费| 国产av不卡久久| 亚洲av熟女| 可以在线观看的亚洲视频| 亚洲人成网站在线播| 18+在线观看网站| 日本-黄色视频高清免费观看| 人人妻人人澡欧美一区二区| 丰满人妻一区二区三区视频av| 欧美性猛交黑人性爽| 欧美精品国产亚洲| 久久精品影院6| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 国产成人aa在线观看| 国产淫片久久久久久久久| 欧美xxxx性猛交bbbb| 亚洲av电影不卡..在线观看| 特大巨黑吊av在线直播| 欧美最黄视频在线播放免费| 欧美人与善性xxx| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 亚洲乱码一区二区免费版| 日日撸夜夜添| 欧美性猛交黑人性爽| 日韩强制内射视频| 欧美zozozo另类| 亚洲欧美清纯卡通| 乱系列少妇在线播放| 欧美在线一区亚洲| 乱系列少妇在线播放| 最近的中文字幕免费完整| 欧美另类亚洲清纯唯美| 国产乱人偷精品视频| av在线亚洲专区| 国产精品乱码一区二三区的特点| 身体一侧抽搐| 少妇被粗大猛烈的视频| 悠悠久久av| 精华霜和精华液先用哪个| 亚洲自拍偷在线| 国产精品三级大全| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 99在线人妻在线中文字幕| 久久久精品欧美日韩精品| 午夜精品在线福利| 国产单亲对白刺激| 日本三级黄在线观看| 伦精品一区二区三区| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 一a级毛片在线观看| 一级毛片久久久久久久久女| 看非洲黑人一级黄片| 日韩三级伦理在线观看| 欧美一区二区国产精品久久精品| 久久韩国三级中文字幕| 最近手机中文字幕大全| 日本三级黄在线观看| 尾随美女入室| 亚洲中文字幕日韩| 中文亚洲av片在线观看爽| 国产精品无大码| 国产一区二区激情短视频| 亚洲av熟女| 人妻少妇偷人精品九色| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 国产精品伦人一区二区| 国产乱人偷精品视频| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 亚洲精品成人久久久久久| 黄色视频,在线免费观看| 久久99热这里只有精品18| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 日本黄色片子视频| 成人综合一区亚洲| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 久久欧美精品欧美久久欧美| 国产精品人妻久久久影院| 亚洲精品影视一区二区三区av| 干丝袜人妻中文字幕| 日本在线视频免费播放| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 春色校园在线视频观看| 久久久久久久久久久丰满| 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 国产一级毛片七仙女欲春2| 3wmmmm亚洲av在线观看| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 少妇熟女欧美另类| 国产大屁股一区二区在线视频| 国产伦精品一区二区三区四那| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 国产精品99久久久久久久久| 国内精品美女久久久久久| 蜜臀久久99精品久久宅男| 国产精品久久久久久精品电影| 乱人视频在线观看| 成人无遮挡网站| 亚洲成人久久爱视频| 欧美国产日韩亚洲一区| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 国产精华一区二区三区| 亚洲成a人片在线一区二区| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 三级经典国产精品| 国产 一区精品| 国产精品精品国产色婷婷| 午夜爱爱视频在线播放| 国产真实乱freesex| 午夜激情福利司机影院| 成熟少妇高潮喷水视频| 天堂网av新在线| 中文字幕免费在线视频6| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 中国美白少妇内射xxxbb| 国产爱豆传媒在线观看| 男女下面进入的视频免费午夜| 我的女老师完整版在线观看| a级毛片a级免费在线| 天美传媒精品一区二区| 在线观看午夜福利视频| 午夜福利成人在线免费观看| 国产精品国产高清国产av| 91av网一区二区| 国产精品无大码| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 欧美成人a在线观看| 最近的中文字幕免费完整| 联通29元200g的流量卡| 国语自产精品视频在线第100页| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 亚洲av免费在线观看| av卡一久久| 久久久国产成人精品二区| 精品久久久久久久久久免费视频| 国产老妇女一区| av国产免费在线观看| 99九九线精品视频在线观看视频| 99久国产av精品国产电影| 男人狂女人下面高潮的视频| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 免费av观看视频| 12—13女人毛片做爰片一| 精品一区二区免费观看| 69人妻影院| 国产真实乱freesex| 中出人妻视频一区二区| 午夜视频国产福利| 久久精品91蜜桃| 久久久成人免费电影| 一个人观看的视频www高清免费观看| 国产精品伦人一区二区| 中国美白少妇内射xxxbb| 两个人的视频大全免费| 日韩欧美三级三区| 亚洲性夜色夜夜综合| 亚洲精品久久国产高清桃花| 夜夜爽天天搞| 97热精品久久久久久| 一级毛片久久久久久久久女| 亚洲国产色片| 久久精品国产亚洲av天美| 婷婷亚洲欧美| 欧美+亚洲+日韩+国产| 国产精品爽爽va在线观看网站| 精品无人区乱码1区二区| 搡老熟女国产l中国老女人| 搡老岳熟女国产| 六月丁香七月| 国产精品永久免费网站| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 欧美日韩综合久久久久久| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 插阴视频在线观看视频| 免费一级毛片在线播放高清视频| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 一级毛片电影观看 | 色5月婷婷丁香| 日本色播在线视频| 日韩高清综合在线| 最近最新中文字幕大全电影3| 少妇高潮的动态图| 色在线成人网| 成人午夜高清在线视频| 日本在线视频免费播放| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 性欧美人与动物交配| 伦精品一区二区三区| 成人国产麻豆网| 舔av片在线| 国产欧美日韩一区二区精品| 欧美最黄视频在线播放免费| 欧美+亚洲+日韩+国产| 日韩强制内射视频| 麻豆av噜噜一区二区三区| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 97人妻精品一区二区三区麻豆| 欧美在线一区亚洲| 久久久a久久爽久久v久久| 午夜福利高清视频| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 如何舔出高潮| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 九色成人免费人妻av| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 国内精品一区二区在线观看| av免费在线看不卡| 老司机影院成人| 国产伦一二天堂av在线观看| 精品一区二区免费观看| 麻豆成人午夜福利视频| 免费av观看视频| 久久精品人妻少妇| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 晚上一个人看的免费电影| 国产一级毛片七仙女欲春2| 亚洲最大成人av| 性欧美人与动物交配| 成人特级黄色片久久久久久久| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 欧美区成人在线视频| 久久久久久伊人网av| 乱系列少妇在线播放| 看免费成人av毛片| 国产精品一区二区三区四区久久| 国产人妻一区二区三区在| 久久久久久久久久成人| 一区福利在线观看| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 尾随美女入室| 国产精品一及| 能在线免费观看的黄片| 中文字幕久久专区| 日韩av不卡免费在线播放| 国产精品久久视频播放| 亚洲av不卡在线观看| 欧美人与善性xxx| 欧美bdsm另类| 97热精品久久久久久| 麻豆一二三区av精品| 国产真实伦视频高清在线观看| 免费搜索国产男女视频| 亚洲三级黄色毛片| 国产精品福利在线免费观看| 亚洲五月天丁香| 国产激情偷乱视频一区二区| 91av网一区二区| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 亚洲国产高清在线一区二区三| 99久久中文字幕三级久久日本| 男插女下体视频免费在线播放| 国产精品电影一区二区三区| 亚洲精品一区av在线观看| av视频在线观看入口| 欧美国产日韩亚洲一区| 日韩人妻高清精品专区| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 联通29元200g的流量卡| 欧美日韩精品成人综合77777| 男人和女人高潮做爰伦理| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 99热只有精品国产| 免费看日本二区| 国产成人精品久久久久久| 超碰av人人做人人爽久久| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 人人妻人人澡欧美一区二区| 国产成人影院久久av| 亚洲无线观看免费| 99久久中文字幕三级久久日本| 欧美丝袜亚洲另类| 欧美不卡视频在线免费观看| 成人特级av手机在线观看| 亚洲国产精品久久男人天堂| 在线观看av片永久免费下载| 欧美zozozo另类| av在线老鸭窝| 午夜福利高清视频| 久久久精品欧美日韩精品| 特大巨黑吊av在线直播| 国产成人精品久久久久久| 亚洲国产精品成人综合色| 国产亚洲精品av在线| 我的女老师完整版在线观看| 国产人妻一区二区三区在| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 国产爱豆传媒在线观看| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 亚洲av中文av极速乱| 最近的中文字幕免费完整| 亚洲精品日韩在线中文字幕 | 欧美色欧美亚洲另类二区| 国产熟女欧美一区二区| 18禁在线播放成人免费| 九九爱精品视频在线观看| 亚洲中文字幕日韩| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 免费看日本二区| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 嫩草影院入口| 国产成人freesex在线 | 老女人水多毛片| 男女啪啪激烈高潮av片| 日本爱情动作片www.在线观看 | 国产一区二区三区av在线 | 免费在线观看成人毛片| 欧美日本亚洲视频在线播放| 国产精品久久久久久久久免| 精品国产三级普通话版| 真实男女啪啪啪动态图| 十八禁网站免费在线| 联通29元200g的流量卡| 舔av片在线| 特级一级黄色大片| 91久久精品国产一区二区成人| 赤兔流量卡办理| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 女人被狂操c到高潮| 色哟哟哟哟哟哟| 露出奶头的视频| 欧美极品一区二区三区四区| 你懂的网址亚洲精品在线观看 | 亚洲精品成人久久久久久| 成年av动漫网址| 国产伦精品一区二区三区视频9| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 国产私拍福利视频在线观看| 亚洲丝袜综合中文字幕| 免费看美女性在线毛片视频| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 午夜福利视频1000在线观看| 男女啪啪激烈高潮av片| 91精品国产九色| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 国产三级中文精品| 男插女下体视频免费在线播放| 国产成人freesex在线 | 日本一本二区三区精品| 蜜臀久久99精品久久宅男| 免费高清视频大片| 精品午夜福利视频在线观看一区| 免费观看在线日韩| 免费观看人在逋| 欧美最黄视频在线播放免费| 国产一区二区在线观看日韩| 美女内射精品一级片tv| 成人综合一区亚洲| av国产免费在线观看| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 少妇丰满av| 亚洲成人久久爱视频| 亚洲成人av在线免费| 天美传媒精品一区二区| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 国产伦精品一区二区三区视频9| 能在线免费观看的黄片| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 日韩一区二区视频免费看| 午夜福利高清视频| 日韩欧美精品免费久久| 伦精品一区二区三区| 国产亚洲91精品色在线| 午夜福利成人在线免费观看| 欧美一区二区精品小视频在线| 91久久精品国产一区二区成人| 天堂网av新在线| 国产精品av视频在线免费观看| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 亚洲国产高清在线一区二区三| 亚洲av一区综合| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 亚洲欧美日韩无卡精品| 久久久久国内视频| 18+在线观看网站| 99在线人妻在线中文字幕| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 亚洲成人中文字幕在线播放| 最近2019中文字幕mv第一页| 全区人妻精品视频| 免费人成视频x8x8入口观看| 成人永久免费在线观看视频| 久久久久久国产a免费观看| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 色噜噜av男人的天堂激情| 一级黄片播放器| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 亚洲乱码一区二区免费版| 最近2019中文字幕mv第一页| 熟女电影av网| 欧美在线一区亚洲| 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 成年女人永久免费观看视频| 老女人水多毛片| 久久99热这里只有精品18| 老司机福利观看| 国产精品福利在线免费观看| 欧美xxxx性猛交bbbb| 国产老妇女一区| 嫩草影院入口| 看十八女毛片水多多多| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 中国国产av一级| 国产亚洲精品av在线| 国产一区二区激情短视频| 日韩一区二区视频免费看| 九色成人免费人妻av| 99热精品在线国产| 亚洲熟妇熟女久久| 国产精品电影一区二区三区| 日本精品一区二区三区蜜桃| 欧美一级a爱片免费观看看| 久久中文看片网| 欧美国产日韩亚洲一区| 国产精品无大码| 国产麻豆成人av免费视频| 亚洲欧美精品自产自拍| 欧美zozozo另类| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 国产在线精品亚洲第一网站| 亚洲精品成人久久久久久| 可以在线观看的亚洲视频| 亚洲成人av在线免费| 日本免费a在线| 国产在线男女| 深夜精品福利| 欧美另类亚洲清纯唯美| 少妇人妻一区二区三区视频| 欧美xxxx性猛交bbbb| 人妻夜夜爽99麻豆av| 成人无遮挡网站| 内射极品少妇av片p| 最近视频中文字幕2019在线8| 免费人成在线观看视频色| 变态另类丝袜制服| 欧美最黄视频在线播放免费| 少妇的逼好多水| 中文字幕久久专区| 深夜精品福利| 国产高清三级在线| 国产成年人精品一区二区| 欧美一级a爱片免费观看看| 国产精品一及| 级片在线观看| 国产伦精品一区二区三区视频9| 成人亚洲精品av一区二区| 精华霜和精华液先用哪个| 色av中文字幕| 国产高清激情床上av| 日本在线视频免费播放| 亚洲av.av天堂| 国产精品一区二区免费欧美| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 成人一区二区视频在线观看| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 麻豆一二三区av精品| 国产精品精品国产色婷婷| 国内精品一区二区在线观看| 麻豆成人午夜福利视频| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 欧美潮喷喷水| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 白带黄色成豆腐渣| 午夜激情欧美在线| 色吧在线观看| av在线老鸭窝| 精品久久国产蜜桃| 日韩成人伦理影院| 狠狠狠狠99中文字幕| 婷婷亚洲欧美| 一级毛片我不卡| 女同久久另类99精品国产91| 久久午夜福利片| 一级黄色大片毛片| 男插女下体视频免费在线播放| 插逼视频在线观看| 日本一二三区视频观看| 嫩草影视91久久| 亚洲天堂国产精品一区在线| 国产黄色小视频在线观看| 国产高潮美女av| 国产精品永久免费网站| 18禁在线播放成人免费| 国内精品美女久久久久久| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 91久久精品国产一区二区三区| 99视频精品全部免费 在线| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 天堂√8在线中文| 网址你懂的国产日韩在线| 免费在线观看成人毛片| 国产精品人妻久久久影院| 婷婷亚洲欧美| 韩国av在线不卡| 精品午夜福利在线看| 白带黄色成豆腐渣| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 亚洲精品色激情综合| 婷婷亚洲欧美| 欧美色欧美亚洲另类二区| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 精品福利观看| 美女高潮的动态| 床上黄色一级片| 一个人看的www免费观看视频| 久久99热6这里只有精品| 久久人人爽人人爽人人片va| av福利片在线观看| 男人狂女人下面高潮的视频| 国产精品日韩av在线免费观看| 欧美日韩综合久久久久久| 中出人妻视频一区二区| 欧美性猛交黑人性爽| 亚洲电影在线观看av| 99热这里只有精品一区| 舔av片在线| 12—13女人毛片做爰片一| 又爽又黄a免费视频| 国产高清有码在线观看视频| 久久欧美精品欧美久久欧美|