多傳感器數(shù)據(jù)融合定位方法及其安防機(jī)器人

申請(qǐng)?zhí)? 201910105146.5

【公開號(hào)】CN109612462A

【分類號(hào)】G01C21/16; G01C21/20; G01S19/47

【申請(qǐng)日】2019.02.01

【申請(qǐng)人】長(zhǎng)沙萬(wàn)為機(jī)器人有限公司

【發(fā)明人】劉琴;明振;李金波

【摘 要】本發(fā)明公開了一種多傳感器數(shù)據(jù)融合定位方法，包括采用GPS傳感器和慣性導(dǎo)航單元作為定位傳感器；獲取GPS傳感器和慣性導(dǎo)航單元的定位數(shù)據(jù)；利用慣性導(dǎo)航單元的定位數(shù)據(jù)對(duì)位置進(jìn)行預(yù)測(cè)，利用GPS傳感器的定位數(shù)據(jù)作為觀測(cè)數(shù)據(jù)對(duì)定位進(jìn)行觀測(cè)，并計(jì)算得到預(yù)測(cè)位置的不確定性概率；將預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)和觀測(cè)數(shù)據(jù)融合并計(jì)算得到融合位置的不確定性概率；選取最終的定位數(shù)據(jù)作為定位結(jié)果，完成多傳感器數(shù)據(jù)融合的定位。本發(fā)明還公開了包括所述多傳感器數(shù)據(jù)融合定位方法的安防機(jī)器人。本發(fā)明可靠性高，而且定位精度相對(duì)較好。