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    生產自動化領域PLC控制機械手的有效使用

    2019-01-21 06:50:08寧振
    電子制作 2019年1期
    關鍵詞:工業(yè)生產觸點手動

    寧振

    (湖南工業(yè)職業(yè)技術學院,湖南長沙,410000)

    機械手在工業(yè)生產中起著極為關鍵的作用,不僅可以提高生產的效率,保障企業(yè)的正常運行,而且還可以取代人力生產,促進經濟的發(fā)展[1],同時,人們對機械手的發(fā)明與應用提出了更高的要求和標準。工業(yè)生產要想順應時代發(fā)展的潮流,就要不斷提高機械手系統(tǒng)的安全性和科學性。近些年,科學技術不斷的發(fā)展,使傳統(tǒng)的機械手控制系統(tǒng)已經無法滿足實際發(fā)展的需求,嚴重影響了系統(tǒng)的安全性和穩(wěn)定性。有研究表明,將PLC進行合理化的應用,可以在一定程度上提高機械手的應用效果,促進工業(yè)的穩(wěn)固發(fā)展。

    1 機械手的PLC控制系統(tǒng)設計

    1.1 設計要求

    其機械手的工作位置共有5個,分別為:A1、A2、A3、A4、A5,在開展工作的過程中,主要是從A1開始進行啟動,傳送到A2的位置上之后進行等待,等到收到傳感器的信息之后,再開始對產品進行夾持,夾持產品只需要采用2秒,等到2秒之后,其產品就可以直接向上進行運行,上升到原點之后對其發(fā)出準確的檢測命令,然后等到檢測結果。其控制流程的具體情況見圖1[2]。

    通過對檢測結果進行分析,根據其分析結果選擇不同的方式進行操作:

    (1)如果收到“產品檢驗不合格”的信號,則就需要運動在A3的位置上,并將檢測結果不合格的產品放在相應的傳送帶上,在2秒之后,可以保障機械手徹底的松開,松開之后,在直接傳送到A1的位置上,以此進行下一個周期工作的循環(huán)[3]。

    (2)如果所受到的信號是“產品檢驗合格”,則就需要運動在A4的位置上,之后再運動在A5的位置上,并將檢測結果合格的產品放在相應的傳送帶上,然后在將產品向上飯后,返回的位置要在A4處,在2秒之后再返回到A1處,以此進行下一個周期工作的循環(huán)[4]。

    (3)如果在按動控制面板上的停止按鍵時,就說明要求機械手馬上停止工作,如果在按動停止鍵的時候,機械手處在的位置是在A1時 也要立刻工作,只有按“啟動”鍵的時候,機械手才可以繼續(xù)開始工作;如果所處的位置不再A1上,而是在剩下的A2-A5的位置上,那么一旦受到停止的信號,也要停止工作,取消停止鍵時,將可以繼續(xù)工作。

    圖1 控制流程圖

    1.2 PLC選型

    SIMATICS7-200PLC它與其他的不同,它不僅具有非常強大的性能,而且其自身的結構也非常的緊湊,他可以存儲大量的信息,在加上它的操作的順序和過程的控制度都非常的快,具有非同尋常的安全性和穩(wěn)定性,所以在工業(yè)生產過程中得以廣泛的應用,并取得了良好的成績。根據其控制的實際要求來看,選用西門子S7-200系列的PLC可以有效提高生產的效率,其主機的規(guī)格要選擇CPU226,24入/16出。輸入的電壓和輸出的電壓都要嚴格妖氣,其輸入的電壓要設置為AC220V,其輸出的電壓要設置為DC24V[5]。除此之外,在實際操作的過程中,還要經過多次的研究和分析,采用基本RS-485串行通信的網絡控制方案,該方案它在實施的過程中,主要凸顯的優(yōu)勢是,每一個工作的單元都可以由一臺獨立的PLC承擔其各自的控制任務,各PLC之間可以直接通過利用RS-485串行通信的作用,從而在一定程度上實現互連的分布式控制方式,從而組建一個構造比較小的PLC網絡。通過采用PLC網絡,不僅可以實現現代化的自動生產線的機械手控制,而且還可以在一定程度上提高工業(yè)生產的工作效率和自動化的程度。

    1.3 I/0分配表

    根據上述的控制要求,以及相關的控制功能要求可見,PLC在實施的過程中需要有以下的輸出端,其中主要包括:控制機械手的4個輸出端:上行、下行、左行、右行,控制機械手的2個輸出端:抓住、放開,發(fā)出檢驗命令的輸出端,其中一定有7個輸出端子。PLC的輸入端共計11個輸入端:其中主要有6個限位開關:A0、A1、A2、A3、A4、A5處,其合格輸入端1個,不合格輸入端1個,檢測帶上檢測到有產品1個輸入端,停止開關1個,啟動開關1。所以,在選擇使用PLC的時候,一定要根據實際化的標準進行選擇,其主機的規(guī)格要選擇CPU26的S7-200系列的PLC,其輸入要為24點,輸出為16點,只有達到以上標準,才可以在一定程度上滿足其實際的需求。另外,在I/O分配表中,A1的上行處有一限位開關,即為A0,具體數據見表1。

    表1 I/0分配表

    2 PLC程序設計

    2.1 程序的總體結構

    如圖2所示,可以將工序劃分為主要四個部分:公用程序、自動程序、手動程序和回原位程序分,其中對于自動程序來講,它主要包括三個程序:單步、單周期和連續(xù)工作的,主要是因為他們在操作的過程中,都是按照同一個方向進行和順序進行實施的,所以為了更加簡單的操作,可以將這些程序都編程在一起。對于這個梯形圖來講,在梯形圖中所使用的指令是跳轉指令,通過他自身的優(yōu)勢可以使其他的程序不會出現同時執(zhí)行的情況。假設如果選擇了“手動”方式,則X0 為 ON、X1 為 OFF,這個時候PLC 在執(zhí)行完公用程序之后,就可以直接跳過自動程序,直接達到P0 處,由于X0 常閉觸點處于一個斷開的狀態(tài),因此,要根據其實際情況采用“手動程序”的方式進行執(zhí)行,執(zhí)行到 P1位置時,由于X1常閉觸點處于一個閉合的狀態(tài),所以在這種情況下,又要將其跳過,直接回到原位的程序中直接達到 P2的位置上;假設選擇采用分“回原位”的方式進行操作,則X0 為 OFF、X1 為ON,直接跳過自動和手動兩種程序,可以直接執(zhí)行回到原來的程序上;如果是假設選擇“單步”的方式,或者是“單周期”、“連續(xù)”的方式,則 X0、X1 要為OFF,在這個情況下,就可以直接執(zhí)行完成自動程序之后,在直接跳過剩下兩種程序:手動程序、回原位程序。

    圖2 機械手系統(tǒng)PLC梯形圖的總體結構

    2.2 各部分程序的設計

    2.2.1 手動程序

    對于手動程序來講,在進行手動工作的時候,可以采用X14~X21對應的6個按鈕控制機械手的上升、下降、左行、右行、松開和夾緊。為了使該系統(tǒng)可以在安全的狀態(tài)下進行運行,就要對手動程序進行合理化的設置,在一般的情況下,可以設置一些必要的聯鎖。例如最為常見的的安全運行,在手動程序中設置了一些必要的聯鎖,例如常見的上升與下降之間、左行與右行之間的互鎖;上升、下降等限位;上限位開關 X10的常開觸點與控制左、右行的Y2和Y3的線圈進行串聯,可以使機械手直接上升到最高的位置上,之后在對其進行左右的移動,避免在最低的位置上出現碰撞的現象。

    2.2.2 自動程序

    如果假設選擇的方式是單周期工作方式,此時X3為ON, X1和X2的常閉觸點閉合,M2為ON,他們直接可以進行有效的轉換。在最初的時候,如果按下起動按鈕X5,在M11的電路中,M1O、X5、M2 的常開觸點和 X12的常閉觸點都可以進行有效的接通,使M11為ON,系統(tǒng)則執(zhí)行下降步,則Y1 為ON,機械手則下降;同時TO得電,在2秒之后,TO的定時一到,可以直接接通常開觸點,使系統(tǒng)逐漸上升。系統(tǒng)就是這樣開展工作,當機械手在步M18 返回最左邊的時候,X4提示為ON,因為,在這個情況下,不是連續(xù)工作方式, M1如果是處于OFF的狀態(tài),則轉換條件為系統(tǒng)可以直接返回,并直接停留在最初的位置上,即M10。

    3 結束語

    綜上所述,要想使機械手控制系統(tǒng)在安全、穩(wěn)定的狀態(tài)下運行,就要不斷提高工作人員的應用技術水平,并對機械手進行合理化的應用,使機械手系統(tǒng)可以順應時代發(fā)展的潮流,逐漸向智能化、標準化的方向發(fā)展,逐漸提高工業(yè)生產的工作效率,使工業(yè)生產可以獲得更多的經濟效益。

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