• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于UWB室內(nèi)定位的迎賓機(jī)器人系統(tǒng)研究

    2018-12-26 08:52:16,,2,,,2,,2
    機(jī)械與電子 2018年12期
    關(guān)鍵詞:驅(qū)動(dòng)輪移動(dòng)機(jī)器人基站

    ,,2,,,2,,2

    (1.蘇州大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院,江蘇 蘇州 215021;2.蘇州納米科技協(xié)同創(chuàng)新中心,江蘇 蘇州 215021)

    0 引言

    機(jī)器人的研究、開(kāi)發(fā)和應(yīng)用是彰顯一個(gè)國(guó)家高新技術(shù)能力的重要指標(biāo)[1],“機(jī)器人革命”有望成為“第三次工業(yè)革命”的一個(gè)切入點(diǎn)和增長(zhǎng)點(diǎn)。根據(jù)“十三五”規(guī)劃,到2020年我國(guó)服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)年銷售額將超過(guò)300億元,并重點(diǎn)推進(jìn)服務(wù)機(jī)器人在消防、醫(yī)療、公共服務(wù)等領(lǐng)域的發(fā)展[2],因此越來(lái)越多的專家、學(xué)者開(kāi)始研究室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人相關(guān)技術(shù)。迄今為止,國(guó)內(nèi)外學(xué)者已對(duì)類人型迎賓機(jī)器人、火災(zāi)機(jī)器人[3-5]、護(hù)理機(jī)器人等[6]室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人做了大量研究,并取得了一定的成果。

    室內(nèi)定位與路徑規(guī)劃是室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人研究的重點(diǎn)方向。目前,用于室內(nèi)定位的方法主要包括:通過(guò)無(wú)線信號(hào)的RSS(received signal strength)信息進(jìn)行位置指紋匹配,然后利用曲線擬合和位置搜索算法實(shí)現(xiàn)室內(nèi)定位[7-8];利用機(jī)器人視覺(jué),基于神經(jīng)遞質(zhì)調(diào)節(jié)發(fā)育算法等,對(duì)機(jī)器人進(jìn)行強(qiáng)化學(xué)習(xí),最終實(shí)現(xiàn)視覺(jué)定位[9];基于激光雷達(dá)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行全局定位[10-11]等。但目前各種方法大都存在定位精度低、無(wú)法滿足動(dòng)態(tài)環(huán)境等缺點(diǎn)。UWB具有定位精度高、受非視距影響小等優(yōu)點(diǎn)。因此,設(shè)計(jì)了一種基于UWB的室內(nèi)定位系統(tǒng),研究并設(shè)計(jì)了基于UWB定位的迎賓機(jī)器人系統(tǒng),基于該系統(tǒng)研究機(jī)器人的路徑跟蹤算法,實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的室內(nèi)精確定位和路徑跟蹤。

    1 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)

    本文自主研制的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)如圖1所示,主要包括圓形自主移動(dòng)底盤(pán)及人形外殼、UWB定位系統(tǒng)、電子羅盤(pán)、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)、無(wú)刷直流電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器、433M無(wú)線通信單元和供電電源等。

    圖1 迎賓機(jī)器人系統(tǒng)組成

    自主移動(dòng)機(jī)器人主體部分包括移動(dòng)底盤(pán)和外殼,移動(dòng)底盤(pán)采用兩輪差速驅(qū)動(dòng)方式,安裝于底盤(pán)后側(cè),通過(guò)控制兩驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的直行和轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)。前側(cè)安裝2個(gè)萬(wàn)向輪,可以根據(jù)地面情況自動(dòng)調(diào)節(jié)高度,以保證機(jī)器人在不平坦路面上的平穩(wěn)性。

    UWB定位系統(tǒng)由安裝在室內(nèi)固定位置的4個(gè)定位基站,以及安裝于機(jī)器人正上方(與兩驅(qū)動(dòng)輪中心在同一垂直軸線上)的定位標(biāo)簽組成,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的實(shí)時(shí)定位功能。

    運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)主要完成自主移動(dòng)機(jī)器人的直線行走、轉(zhuǎn)彎等運(yùn)動(dòng)控制,主要由運(yùn)動(dòng)控制板、電子羅盤(pán)、無(wú)刷直流電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器等組成。其中,全姿態(tài)電子羅盤(pán)水平安裝于移動(dòng)底盤(pán)上部的中心位置,為機(jī)器人提供航向角信息。

    2 機(jī)械系統(tǒng)

    自主研制的移動(dòng)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)如圖2所示,主要包括移動(dòng)底板、蹺蹺板式萬(wàn)向輪機(jī)構(gòu)、無(wú)刷電機(jī)、驅(qū)動(dòng)輪和機(jī)器人外殼等。

    圖2 機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)主要部件

    2個(gè)萬(wàn)向輪安裝于移動(dòng)底板的前側(cè)位置,具有獨(dú)特的蹺蹺板式結(jié)構(gòu)。當(dāng)?shù)孛鎯A斜或凹凸不平時(shí),兩萬(wàn)向輪根據(jù)地面的高度自動(dòng)調(diào)節(jié)自身高度,保證機(jī)器人的平穩(wěn)性。兩驅(qū)動(dòng)輪固定在底板上,通過(guò)聯(lián)軸器與無(wú)刷電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接。鉛蓄電池組安裝于底板中心位置,確保移動(dòng)底盤(pán)的重心在中心位置,并為整個(gè)系統(tǒng)提供能源。

    移動(dòng)機(jī)器人的前進(jìn)和轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng),通過(guò)兩驅(qū)動(dòng)輪的差速控制實(shí)現(xiàn)。當(dāng)兩驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速相同且同向時(shí),機(jī)器人沿直線向前行駛;當(dāng)兩驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速不同但同向時(shí),機(jī)器人向低速輪一側(cè)轉(zhuǎn)彎;當(dāng)兩驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速相同但反向時(shí),機(jī)器人實(shí)現(xiàn)原地自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

    3 控制系統(tǒng)

    機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)如圖3所示,主要包括UWB定位系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。

    圖3 機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)

    3.1 UWB定位系統(tǒng)

    室內(nèi)復(fù)雜環(huán)境下,由于障礙物的存在以及多徑效應(yīng)等因素的影響,使得室內(nèi)定位變得相對(duì)困難?;赨WB的定位系統(tǒng)因獨(dú)特的通信原理,使其具有定位精度高、功耗低、抗干擾性能強(qiáng)和多徑分辨能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。

    本文研制了基于UWB的定位系統(tǒng),主要包括4個(gè)定位基站和1個(gè)定位標(biāo)簽。UWB通信模塊采用DecaWave公司的DWM1000模塊,該模塊基于業(yè)內(nèi)精度最高的室內(nèi)定位芯片DW1000。4個(gè)定位基站安裝在室內(nèi)的固定位置,定位標(biāo)簽安裝在機(jī)器人頂部,為機(jī)器人提供位置信息。

    UWB定位系統(tǒng)采用三邊定位原理求解待定位標(biāo)簽的坐標(biāo)。在實(shí)際應(yīng)用環(huán)境中,由于外部環(huán)境以及系統(tǒng)測(cè)量誤差等因素的影響,以基站為中心、標(biāo)簽與基站的距離為半徑的圓不一定相交于同一點(diǎn)位置(標(biāo)簽位置)。因此在實(shí)際計(jì)算標(biāo)簽的坐標(biāo)時(shí),若相鄰基站之間有相交點(diǎn),則先求得相鄰基站之間靠近其他基站的交點(diǎn)坐標(biāo);若相鄰基站之間沒(méi)有相交點(diǎn),則求得兩基站坐標(biāo)的中心點(diǎn)坐標(biāo)。然后以求得的4個(gè)坐標(biāo)的均值作為待定位標(biāo)簽的測(cè)量坐標(biāo)值。為進(jìn)一步消除測(cè)量的隨機(jī)誤差,采用卡爾曼濾波算法對(duì)測(cè)量坐標(biāo)值進(jìn)行濾波處理。

    UWB定位系統(tǒng)的程序流程如圖4所示。首先測(cè)得k時(shí)刻標(biāo)簽與4個(gè)基站的距離R1,R2,R3,R4,求解相鄰基站之間的交點(diǎn)或中心點(diǎn)坐標(biāo)P1,P2,P3,P4,以4個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)的均值為當(dāng)前時(shí)刻實(shí)際測(cè)得的標(biāo)簽坐標(biāo)P′,經(jīng)過(guò)卡爾曼濾波之后作為k時(shí)刻最終的標(biāo)簽坐標(biāo)P。

    圖4 UWB定位程序流程

    3.2 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)

    運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)以STM32F103ZET6微控制器為控制核心,其與UWB定位系統(tǒng)、電子羅盤(pán)以及433M無(wú)線通信模塊通過(guò)RS232接口連接。無(wú)刷直流電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器均采用SPG公司的XF系列電機(jī)。運(yùn)動(dòng)控制器接收定位系統(tǒng)的位置信息以及電子羅盤(pán)的航向角信息,通過(guò)路徑跟蹤算法對(duì)當(dāng)前位姿進(jìn)行校正。

    運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)如圖5所示,主要通過(guò)控制兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)的速度實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的直線行駛和原地轉(zhuǎn)彎功能。在沿直線行駛時(shí),主控制板通過(guò)定位標(biāo)簽獲取的位置信息以及預(yù)設(shè)直線路徑,計(jì)算機(jī)器人當(dāng)前位置到路徑的最短距離,并與電子羅盤(pán)的航向角信息一起作為路徑跟蹤算法的反饋輸入,其輸出作用于左右電機(jī),通過(guò)同向差速控制實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的直線路徑跟蹤。在轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)時(shí),僅將期望航向角作為參考輸入,通過(guò)控制左右電機(jī)反向同速轉(zhuǎn)動(dòng),完成期望的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)。

    圖5 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)

    4 混合路徑跟蹤算法

    雙輪差速移動(dòng)機(jī)器人路徑跟蹤系統(tǒng)是一個(gè)單輸入雙輸出的系統(tǒng)。常規(guī)的PID控制器在解決這此類系統(tǒng)控制問(wèn)題時(shí),往往無(wú)法獲得較為理想的穩(wěn)態(tài)控制精度,而當(dāng)系統(tǒng)誤差較小時(shí),線性二次型最優(yōu)控制器能夠獲得較好的控制效果,因此提出了一種融合PID和LQR最優(yōu)控制的混合路徑跟蹤算法。如圖6所示,在較大偏差時(shí),采用PD控制器,快速消除較大的系統(tǒng)誤差;當(dāng)誤差較小時(shí),采用LQR最優(yōu)控制器,以獲得更好的穩(wěn)態(tài)性能。

    圖6 控制系統(tǒng)的算法流程

    4.1 自主移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

    移動(dòng)機(jī)器人的簡(jiǎn)化模型如圖7所示,主要由2個(gè)后驅(qū)動(dòng)輪和2個(gè)前萬(wàn)向輪構(gòu)成,并假定兩驅(qū)動(dòng)輪中心位置為機(jī)器人位置。在UWB定位系統(tǒng)的笛卡爾坐標(biāo)系下,l為設(shè)定路徑,d為左右驅(qū)動(dòng)輪中心距,v為前進(jìn)速度,vL為左輪轉(zhuǎn)速,vR為右輪轉(zhuǎn)速。假設(shè)t時(shí)刻機(jī)器人偏航距為ed,偏航角為eθ,并規(guī)定左偏為負(fù),右偏為正。

    圖7 移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

    機(jī)器人左右輪轉(zhuǎn)速為:

    (1)

    系統(tǒng)狀態(tài)變量為x=[eθed]T,則常系數(shù)狀態(tài)方程為:

    (2)

    系統(tǒng)的輸出方程為:

    (3)

    4.2 混合路徑跟蹤控制算法

    PID控制策略因其算法簡(jiǎn)單、魯棒性好、可靠性高等,被廣泛應(yīng)用于過(guò)程控制和運(yùn)動(dòng)控制。但對(duì)于多輸入多輸出系統(tǒng),PID控制往往很難獲得令人滿意的性能。基于二次型指標(biāo)函數(shù)的LQR控制策略在小偏差下具有較好的性能,因此本文提出了一種融合PID和LQR最優(yōu)控制的混合路徑跟蹤算法。

    在大偏差狀態(tài)下,即eθ≥eθth或ed≥edth時(shí),采用PID控制器將誤差快速衰減至小偏差狀態(tài)??刂破鲗⑵骄鄀d和偏航角eθ進(jìn)行加權(quán)融合,作為控制器輸入,通過(guò)式(4)計(jì)算控制量u。

    (4)

    其中,e=q1ed+q2eθ。

    在小偏差狀態(tài)下,即eθ

    (5)

    選取加權(quán)陣Q=diag(q1,q2),且q1>0,q2>0;R=1。

    系統(tǒng)狀態(tài)空間方程如式(2)和式(3)所示。因?yàn)?/p>

    (6)

    所以系統(tǒng)可控;rank(Q)=2,且特征值均大于零,滿足二次型控制器的附加條件。

    取哈密頓函數(shù)為:

    (7)

    則由文獻(xiàn)[12]可知,協(xié)態(tài)方程為:

    (8)

    控制方程為:

    (9)

    黎卡提矩陣代數(shù)方程為:

    -KA-ATK+KBR-1BTK-Q=0

    (10)

    解式(10)即可得到K值,再將其代入式(9)即可得最優(yōu)控制為:

    u=-R-1BTKx=-Gx

    (11)

    G為最優(yōu)反饋增益陣。

    綜上所述,混合路徑跟蹤控制算法的控制量為:

    (12)

    5 實(shí)驗(yàn)與結(jié)果

    迎賓機(jī)器人實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地如圖8所示。在長(zhǎng)8 m、寬6 m的室內(nèi)環(huán)境下,對(duì)自主研制的室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行了UWB室內(nèi)定位實(shí)驗(yàn)和基于UWB室內(nèi)定位的路徑跟蹤實(shí)驗(yàn)。

    圖8 實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景

    5.1 UWB室內(nèi)定位實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

    對(duì)自主設(shè)計(jì)的室內(nèi)定位系統(tǒng)和室內(nèi)定位算法進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,實(shí)驗(yàn)中設(shè)置4個(gè)定位基站,其坐標(biāo)分別為(0,0)、(0,500)、(500,0)、(500,500),以cm為單位。在位置(317,217.5)、(135.5,360)、(256.5,312.5)處分別進(jìn)行定位實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)結(jié)果分別如圖9、圖10和圖11所示。

    圖9 坐標(biāo)(317,217.5)的定位結(jié)果

    圖10 坐標(biāo)(135.5,360)的定位結(jié)果

    如圖9、圖10和圖11所示,實(shí)線表示測(cè)量的原始坐標(biāo)數(shù)據(jù),虛線表示KF濾波之后的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。3個(gè)測(cè)試點(diǎn)的坐標(biāo)定位值,經(jīng)濾波之后較原始數(shù)據(jù)更加平滑;由表1可知,KF濾波之后,定位結(jié)果的標(biāo)準(zhǔn)差(STD)更小。綜上,經(jīng)濾波之后取得了小于1 cm的重復(fù)性定位精度。表2分別列出了10個(gè)測(cè)試位置的定位誤差。由表2可知,X軸和Y軸的最大定位誤差分別為-4.4 cm和-4.8 cm,其中誤差均值分別為-0.4 cm和-2.7 cm,具有小于5 cm的定位精度。

    圖11 坐標(biāo)(256.5,312.5)的定位結(jié)果

    測(cè)試點(diǎn)X軸STDY軸STD原始數(shù)據(jù)/cmKF濾波/cm原始數(shù)據(jù)/cmKF濾波/cm11.4810.6601.6380.82221.6151.0851.6440.96131.3070.6401.4940.61641.3730.5231.4520.43051.6700.6431.4000.42561.2520.4321.1610.33171.2940.5281.4590.39181.5560.5011.6970.76991.1550.5391.3180.464101.2570.4461.4050.425

    表2 10個(gè)測(cè)試點(diǎn)的定位誤差

    5.2 路徑跟蹤實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

    首先對(duì)提出的混合路徑跟蹤控制算法進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。MATLAB數(shù)值仿真結(jié)果如圖12所示。其中,設(shè)定前進(jìn)速度v=0.5 m/s,系統(tǒng)初始狀態(tài)為eθ=-0.5 rad,ed=0.5 m,加權(quán)陣Q=diag(0.8,3.5),R=1.5。從仿真結(jié)果可知,在系統(tǒng)運(yùn)行4 s時(shí),系統(tǒng)偏差已趨近于零。

    圖12 路徑跟蹤控制器仿真結(jié)果

    然后,通過(guò)迎賓機(jī)器人進(jìn)行直線路徑跟蹤試驗(yàn)。設(shè)定行進(jìn)速度為v=0.5 m/s,系統(tǒng)初始狀態(tài)為eθ=-0.4 rad,ed=1 m,選取性能指標(biāo)的加權(quán)陣Q=diag(0.6,3.0),R=2.5,伺服周期Ts=0.1 s。試驗(yàn)結(jié)果如圖13、圖14、圖15和圖16所示。

    圖13 混合路徑跟蹤算法的動(dòng)態(tài)跟蹤誤差響應(yīng)曲線

    圖13和圖14分別為混合路徑跟蹤算法和PID算法的動(dòng)態(tài)響應(yīng)曲線,由圖可知,混合路徑跟蹤算法在7 s左右跟蹤誤差已趨于穩(wěn)定,PID算法在11 s左右趨于穩(wěn)定,因此混合路徑跟蹤算法具有更好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性。圖15和圖16分別為穩(wěn)態(tài)響應(yīng)曲線,對(duì)比可知,混合跟蹤算法穩(wěn)態(tài)精度要優(yōu)于PID算法。

    圖14 PID算法的動(dòng)態(tài)跟蹤誤差響應(yīng)曲線

    圖15 混合路徑跟蹤算法的穩(wěn)態(tài)跟蹤誤差響應(yīng)曲線

    圖16 PID算法的穩(wěn)態(tài)跟蹤誤差響應(yīng)曲線

    綜上所述,提出的混合路徑跟蹤算法能通過(guò)UWB定位系統(tǒng)提供的坐標(biāo)信息,以及電子羅盤(pán)提供的航向角信息有效地跟蹤設(shè)定路徑,跟蹤誤差小于5 cm。

    6 結(jié)束語(yǔ)

    設(shè)計(jì)了一種基于UWB室內(nèi)定位系統(tǒng)和一種基于UWB室內(nèi)定位的迎賓機(jī)器人系統(tǒng)。將定位標(biāo)簽安裝于迎賓機(jī)器人上方位置,通過(guò)定位系統(tǒng)輸出的位置信息以及電子羅盤(pán)輸出的航向角信息進(jìn)行室內(nèi)直線路徑跟蹤。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人軟硬件系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定,室內(nèi)定位系統(tǒng)定位精度小于5 cm,重復(fù)精度小于1 cm,能有效消除外界干擾;基于UWB定位的混合路徑跟蹤算法能夠準(zhǔn)確跟蹤直線路徑,跟蹤誤差小于5 cm,實(shí)時(shí)性高。本文的室內(nèi)定位技術(shù)研究不僅可用于迎賓機(jī)器人,還可應(yīng)用于其他室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人和工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人等。

    猜你喜歡
    驅(qū)動(dòng)輪移動(dòng)機(jī)器人基站
    移動(dòng)機(jī)器人自主動(dòng)態(tài)避障方法
    基于正交試驗(yàn)的整車(chē)驅(qū)動(dòng)輪滾動(dòng)阻力因素分析
    電驅(qū)動(dòng)輪輪轂設(shè)計(jì)及有限元分析
    管外爬行機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪動(dòng)力特性與模態(tài)分析
    一種新型掘進(jìn)機(jī)行走驅(qū)動(dòng)輪設(shè)計(jì)方案
    基于Twincat的移動(dòng)機(jī)器人制孔系統(tǒng)
    可惡的“偽基站”
    基于GSM基站ID的高速公路路徑識(shí)別系統(tǒng)
    小基站助力“提速降費(fèi)”
    基站輻射之爭(zhēng)亟待科學(xué)家發(fā)聲
    国产极品天堂在线| 麻豆成人午夜福利视频| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 亚洲成av人片在线播放无| av在线蜜桃| 最新中文字幕久久久久| 日本免费a在线| 午夜爱爱视频在线播放| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 黄色一级大片看看| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 最近视频中文字幕2019在线8| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 少妇的逼水好多| 麻豆久久精品国产亚洲av| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 搡老妇女老女人老熟妇| 美女高潮的动态| 看黄色毛片网站| 国产精品综合久久久久久久免费| 国产精品一及| 亚洲精品久久国产高清桃花| 日本在线视频免费播放| 99久久九九国产精品国产免费| 黄片无遮挡物在线观看| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 可以在线观看的亚洲视频| 99热这里只有是精品50| 黄色日韩在线| 国产精品av视频在线免费观看| 成人午夜高清在线视频| 如何舔出高潮| 日本熟妇午夜| av国产免费在线观看| 久久综合国产亚洲精品| 久久99热6这里只有精品| 国产成人午夜福利电影在线观看| 在线观看av片永久免费下载| 国产精品日韩av在线免费观看| 1024手机看黄色片| 黄色欧美视频在线观看| 身体一侧抽搐| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 老司机影院成人| 国产在线精品亚洲第一网站| 国产极品精品免费视频能看的| 亚洲av.av天堂| 中国美女看黄片| 亚洲美女搞黄在线观看| 黄色日韩在线| 国产私拍福利视频在线观看| 男人的好看免费观看在线视频| 99久久成人亚洲精品观看| 久久久久久久久久久免费av| 搡女人真爽免费视频火全软件| 免费搜索国产男女视频| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 色综合色国产| 国产精品av视频在线免费观看| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 五月玫瑰六月丁香| 一本一本综合久久| 国产精品电影一区二区三区| 国产爱豆传媒在线观看| 国产精品日韩av在线免费观看| 国产黄色视频一区二区在线观看 | 亚洲精品亚洲一区二区| 亚洲无线在线观看| a级毛色黄片| 国产伦一二天堂av在线观看| 村上凉子中文字幕在线| 嫩草影院新地址| 婷婷色av中文字幕| 搞女人的毛片| 男人舔女人下体高潮全视频| 日韩欧美 国产精品| 国产黄a三级三级三级人| 精品一区二区三区视频在线| 一级毛片aaaaaa免费看小| 成人毛片a级毛片在线播放| 一边亲一边摸免费视频| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 91精品一卡2卡3卡4卡| av在线观看视频网站免费| 丰满乱子伦码专区| a级毛色黄片| 国产免费男女视频| 成人国产麻豆网| 六月丁香七月| 午夜久久久久精精品| 黄色日韩在线| 在线免费观看的www视频| 99久久精品国产国产毛片| 天堂网av新在线| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 久久久久久国产a免费观看| 亚洲人与动物交配视频| kizo精华| 免费观看a级毛片全部| 日日摸夜夜添夜夜爱| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 三级经典国产精品| 色吧在线观看| 久久久国产成人免费| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 日韩一本色道免费dvd| 淫秽高清视频在线观看| 91精品国产九色| 少妇高潮的动态图| 国产精品,欧美在线| 美女cb高潮喷水在线观看| 午夜精品一区二区三区免费看| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 日韩强制内射视频| 国产精品伦人一区二区| 黄色日韩在线| 又粗又硬又长又爽又黄的视频 | 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 天堂√8在线中文| 欧美xxxx性猛交bbbb| 亚洲欧美成人精品一区二区| 亚洲乱码一区二区免费版| 狠狠狠狠99中文字幕| 亚洲美女搞黄在线观看| 色哟哟哟哟哟哟| 久久久久久久午夜电影| 欧美丝袜亚洲另类| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 91麻豆精品激情在线观看国产| 精品欧美国产一区二区三| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 精品人妻视频免费看| 免费人成视频x8x8入口观看| 久久久久久久亚洲中文字幕| 亚洲精品自拍成人| 欧美日韩乱码在线| av黄色大香蕉| 国产爱豆传媒在线观看| 最近中文字幕高清免费大全6| 国产精品久久电影中文字幕| 久久精品91蜜桃| 亚洲欧洲日产国产| 99久国产av精品| 日本成人三级电影网站| 有码 亚洲区| 美女高潮的动态| .国产精品久久| 国产精品人妻久久久影院| 熟女人妻精品中文字幕| 伊人久久精品亚洲午夜| av免费在线看不卡| 国产精品一区www在线观看| 少妇的逼水好多| 国产一区二区在线观看日韩| 欧美成人一区二区免费高清观看| 成人欧美大片| 成人三级黄色视频| 亚洲va在线va天堂va国产| 99精品在免费线老司机午夜| 亚洲自拍偷在线| 岛国在线免费视频观看| 日本一本二区三区精品| 午夜福利在线在线| av卡一久久| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| av天堂在线播放| 亚洲av熟女| 真实男女啪啪啪动态图| 久久久午夜欧美精品| 两个人视频免费观看高清| 中文在线观看免费www的网站| 22中文网久久字幕| 日日摸夜夜添夜夜爱| 亚洲av成人精品一区久久| av天堂在线播放| 国产精品久久久久久av不卡| 看片在线看免费视频| 五月伊人婷婷丁香| 精品一区二区三区视频在线| 少妇熟女aⅴ在线视频| 99热只有精品国产| 夜夜夜夜夜久久久久| 成人亚洲欧美一区二区av| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 精品日产1卡2卡| 日本-黄色视频高清免费观看| 久久久精品94久久精品| 亚洲人成网站在线播| 国内精品美女久久久久久| 国产精品精品国产色婷婷| 免费黄网站久久成人精品| 人妻夜夜爽99麻豆av| 嫩草影院新地址| 久久久久久久亚洲中文字幕| av免费观看日本| 给我免费播放毛片高清在线观看| 国产精品99久久久久久久久| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 欧美极品一区二区三区四区| 日韩人妻高清精品专区| videossex国产| 国产午夜精品一二区理论片| 久久久久久伊人网av| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 国产毛片a区久久久久| 精品午夜福利在线看| 一级av片app| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 国产黄色视频一区二区在线观看 | 日韩制服骚丝袜av| 精品一区二区三区视频在线| 看十八女毛片水多多多| or卡值多少钱| 最近最新中文字幕大全电影3| 国产av在哪里看| 亚洲欧美清纯卡通| 内射极品少妇av片p| 国产精品人妻久久久影院| 一级av片app| 三级国产精品欧美在线观看| 日本成人三级电影网站| 青青草视频在线视频观看| 老女人水多毛片| 91aial.com中文字幕在线观看| 99riav亚洲国产免费| 97超碰精品成人国产| 免费av毛片视频| 青春草国产在线视频 | 最近中文字幕高清免费大全6| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 国产一区二区在线观看日韩| 简卡轻食公司| 人体艺术视频欧美日本| 观看美女的网站| 天堂网av新在线| 欧美bdsm另类| 美女 人体艺术 gogo| av福利片在线观看| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 亚洲在线观看片| 五月伊人婷婷丁香| 秋霞在线观看毛片| 国产午夜福利久久久久久| 国产黄色小视频在线观看| 成人美女网站在线观看视频| 亚洲美女视频黄频| 成人鲁丝片一二三区免费| 色哟哟哟哟哟哟| 一个人观看的视频www高清免费观看| 久久这里有精品视频免费| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 插逼视频在线观看| 欧美激情在线99| 日韩一区二区视频免费看| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 青春草国产在线视频 | 六月丁香七月| 不卡视频在线观看欧美| 丰满乱子伦码专区| 日韩视频在线欧美| 色综合亚洲欧美另类图片| 麻豆av噜噜一区二区三区| 永久网站在线| 嫩草影院入口| 特级一级黄色大片| 亚洲精品国产成人久久av| 观看免费一级毛片| 久久这里只有精品中国| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 亚洲精品久久久久久婷婷小说 | 青春草国产在线视频 | 最近手机中文字幕大全| 黄色配什么色好看| 成人漫画全彩无遮挡| 亚洲在线自拍视频| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄 | 99久久人妻综合| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 日韩亚洲欧美综合| 日本成人三级电影网站| 亚洲av熟女| 久久亚洲国产成人精品v| 国产一区亚洲一区在线观看| 高清毛片免费看| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 1024手机看黄色片| 国产精品久久久久久久电影| 国产成人a∨麻豆精品| 麻豆成人av视频| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 99久久人妻综合| 免费观看a级毛片全部| 秋霞在线观看毛片| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 午夜免费激情av| 黄色配什么色好看| 嫩草影院新地址| 国产精品不卡视频一区二区| 国产一区二区激情短视频| 日本一本二区三区精品| 91麻豆精品激情在线观看国产| 欧美极品一区二区三区四区| 亚洲自拍偷在线| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 身体一侧抽搐| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 久久鲁丝午夜福利片| 亚洲国产欧美人成| 国产欧美日韩精品一区二区| 国产成年人精品一区二区| 国产精品久久电影中文字幕| 久久精品国产自在天天线| 国产69精品久久久久777片| 成人毛片a级毛片在线播放| 国产精华一区二区三区| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 国产成人a∨麻豆精品| 伊人久久精品亚洲午夜| 日本免费a在线| 亚洲欧美成人精品一区二区| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 黄色欧美视频在线观看| 国产高清视频在线观看网站| 国产大屁股一区二区在线视频| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 岛国毛片在线播放| 最近中文字幕高清免费大全6| 国产伦理片在线播放av一区 | 亚洲在线观看片| av免费在线看不卡| 国产 一区 欧美 日韩| 草草在线视频免费看| 精品日产1卡2卡| 亚洲国产精品sss在线观看| 国产视频内射| 久久人人精品亚洲av| 最近的中文字幕免费完整| 边亲边吃奶的免费视频| av女优亚洲男人天堂| 亚洲一区二区三区色噜噜| 午夜福利视频1000在线观看| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 亚洲第一电影网av| 草草在线视频免费看| 校园春色视频在线观看| 在线观看一区二区三区| 亚洲av电影不卡..在线观看| 欧美bdsm另类| 亚洲美女搞黄在线观看| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄 | 亚洲丝袜综合中文字幕| 亚洲欧洲日产国产| 看黄色毛片网站| a级毛片免费高清观看在线播放| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 久久久久久久久久黄片| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 国产精品,欧美在线| 乱码一卡2卡4卡精品| 免费av毛片视频| 久久久久久久久久久丰满| 热99在线观看视频| 在线播放国产精品三级| 丰满人妻一区二区三区视频av| 亚洲第一电影网av| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 国产av一区在线观看免费| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 久久久久久伊人网av| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 国产亚洲av片在线观看秒播厂 | 欧美三级亚洲精品| 女人被狂操c到高潮| 欧美又色又爽又黄视频| 日韩一区二区三区影片| 亚洲国产精品sss在线观看| 国产精品伦人一区二区| 久久亚洲精品不卡| 国产亚洲av片在线观看秒播厂 | 麻豆久久精品国产亚洲av| 国产精品嫩草影院av在线观看| 亚洲欧美精品自产自拍| 国产高清三级在线| 欧美精品国产亚洲| 99久久精品一区二区三区| 精品久久国产蜜桃| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 日韩成人av中文字幕在线观看| 成人永久免费在线观看视频| 欧美一区二区亚洲| 九草在线视频观看| 亚洲精品影视一区二区三区av| 国语自产精品视频在线第100页| 美女内射精品一级片tv| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 美女cb高潮喷水在线观看| 成年女人看的毛片在线观看| 成人av在线播放网站| 成人毛片a级毛片在线播放| 亚洲人与动物交配视频| 中文欧美无线码| 99久国产av精品| 26uuu在线亚洲综合色| 午夜福利成人在线免费观看| 久久久久久久久大av| 久久久久久久久久久丰满| 国产精品,欧美在线| 午夜精品一区二区三区免费看| 国产黄a三级三级三级人| 久久久久久久久中文| 嫩草影院精品99| 国产伦一二天堂av在线观看| 卡戴珊不雅视频在线播放| 国产精品一区二区在线观看99 | 在线免费观看的www视频| 日韩视频在线欧美| 久久久精品欧美日韩精品| 国产免费男女视频| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 国产午夜福利久久久久久| 成人性生交大片免费视频hd| 国产乱人视频| 亚洲一区高清亚洲精品| 在线观看一区二区三区| 十八禁国产超污无遮挡网站| 国产一区二区激情短视频| 亚洲欧美成人精品一区二区| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| .国产精品久久| 毛片女人毛片| 神马国产精品三级电影在线观看| 成人二区视频| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 国产亚洲av片在线观看秒播厂 | ponron亚洲| 青春草国产在线视频 | 人妻系列 视频| 成人三级黄色视频| av黄色大香蕉| 男女边吃奶边做爰视频| 欧美日韩国产亚洲二区| 免费人成视频x8x8入口观看| 欧美不卡视频在线免费观看| 日韩欧美精品免费久久| 麻豆久久精品国产亚洲av| 99热6这里只有精品| 国产真实伦视频高清在线观看| 成人亚洲精品av一区二区| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 国产在线精品亚洲第一网站| 综合色av麻豆| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 精品久久久久久久末码| 麻豆久久精品国产亚洲av| 少妇熟女欧美另类| www日本黄色视频网| 亚洲第一电影网av| 精品久久国产蜜桃| 国产成人freesex在线| 中国美女看黄片| 悠悠久久av| 桃色一区二区三区在线观看| 精品国产三级普通话版| 国产在线精品亚洲第一网站| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 亚洲最大成人中文| 春色校园在线视频观看| 欧美+亚洲+日韩+国产| 91精品国产九色| 国产精品一及| 久久久欧美国产精品| 精品免费久久久久久久清纯| 欧美日韩综合久久久久久| 久久久久网色| 中文欧美无线码| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 久久亚洲国产成人精品v| 99久久无色码亚洲精品果冻| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 变态另类成人亚洲欧美熟女| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 久久亚洲精品不卡| 精品国内亚洲2022精品成人| 乱人视频在线观看| .国产精品久久| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 久久久成人免费电影| 免费观看精品视频网站| 免费看美女性在线毛片视频| av天堂中文字幕网| 国产黄色视频一区二区在线观看 | 卡戴珊不雅视频在线播放| 国产成人精品久久久久久| 精品无人区乱码1区二区| avwww免费| 一本精品99久久精品77| 日韩强制内射视频| 夫妻性生交免费视频一级片| 三级毛片av免费| 男人舔女人下体高潮全视频| 精品国内亚洲2022精品成人| 日日干狠狠操夜夜爽| 成年女人看的毛片在线观看| 欧美丝袜亚洲另类| 色吧在线观看| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 一个人观看的视频www高清免费观看| av在线蜜桃| 亚洲精品456在线播放app| 高清日韩中文字幕在线| 看黄色毛片网站| 男女视频在线观看网站免费| 午夜福利高清视频| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 九色成人免费人妻av| 久久鲁丝午夜福利片| 久久久色成人| 精品久久久久久久久亚洲| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 一级二级三级毛片免费看| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 色综合站精品国产| 欧美不卡视频在线免费观看| 亚洲成人久久爱视频| 亚洲成人中文字幕在线播放| 中文字幕久久专区| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 一区二区三区高清视频在线| 成熟少妇高潮喷水视频| 精品午夜福利在线看| 国产探花极品一区二区| 好男人在线观看高清免费视频| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 在线a可以看的网站| 免费在线观看成人毛片| 亚洲av男天堂| 免费av观看视频| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 日韩精品青青久久久久久| 精品久久久久久成人av| 丰满乱子伦码专区| 欧美日韩综合久久久久久| 日韩一区二区三区影片| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 国产伦一二天堂av在线观看| 久久午夜亚洲精品久久| 美女大奶头视频| 国产探花在线观看一区二区| 最近中文字幕高清免费大全6| 我的老师免费观看完整版| 午夜福利成人在线免费观看| 国国产精品蜜臀av免费| 大香蕉久久网| 少妇人妻精品综合一区二区 | 欧美成人精品欧美一级黄| 久久人人爽人人爽人人片va| 日本熟妇午夜| 国产精品一区www在线观看| 久久这里只有精品中国| 97超碰精品成人国产| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 天堂中文最新版在线下载 | 91精品国产九色| 婷婷六月久久综合丁香| 日韩大尺度精品在线看网址| 亚洲无线在线观看| 久久久精品大字幕| 欧美一区二区国产精品久久精品| 亚洲,欧美,日韩| 亚洲va在线va天堂va国产| 欧美精品一区二区大全| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 3wmmmm亚洲av在线观看| 成人二区视频| 五月伊人婷婷丁香| 日本一本二区三区精品| 欧美性猛交黑人性爽| 国产伦在线观看视频一区| 91在线精品国自产拍蜜月| 精品不卡国产一区二区三区| 麻豆成人午夜福利视频| 中文欧美无线码| 国产乱人偷精品视频| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 亚州av有码| 亚洲无线观看免费| 亚洲国产精品成人综合色| 亚洲欧美精品自产自拍| 一级黄片播放器| avwww免费| 天堂网av新在线| 听说在线观看完整版免费高清| 欧美高清成人免费视频www| 一夜夜www| 成人特级黄色片久久久久久久| 能在线免费观看的黄片| 五月伊人婷婷丁香| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 国产一区二区在线av高清观看| 国产综合懂色| 淫秽高清视频在线观看| 白带黄色成豆腐渣| 男人的好看免费观看在线视频| 国产精品一区二区性色av| 成人性生交大片免费视频hd| 2021天堂中文幕一二区在线观| 午夜精品国产一区二区电影 |